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開言之前，先說說什么是空指針？1> 沒有存儲任何內(nèi)存地址的指針就稱為空指針(NULL指針)，換句話說就是內(nèi)存中的一塊處女地，沒有任何地址編號被存儲；2> 空指針就是被賦值為0的指針，在沒有被具體初概念始化之前，其值為0。如果不能真正理解c語言中的概念，學(xué)習(xí)操作系統(tǒng)會很吃虧。
如下的語句好多人沒有搞懂，我也是花了很長時間才搞懂的。
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0)
{
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1;
)
如果把我上述的空指針的概念搞懂，再結(jié)合下面創(chuàng)建任務(wù)函數(shù)OSTaskCreate()在uc/os-ii操作系統(tǒng)中的作用，不由得發(fā)出感慨：我操，創(chuàng)作uc/os-ii操作系統(tǒng)的那個美國老頭太他媽牛逼了！
從下面的例子來講：
OSTaskCreate()
INT8U OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio)
{
void *psp;
INT8U err;
if (prio > OS_LOWEST_PRIO)
{ (1)
return (OS_PRIO_INVALID);
}
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSTCBPrioTbl[prio] == (OS_TCB *)0) { (2)
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)1; (3)
OS_EXIT_CRITICAL(); (4)
psp = (void *)OSTaskStkInit(task, pdata, ptos, 0); (5)
err = OSTCBInit(prio, psp, (void *)0, 0, 0, (void *)0, 0); (6)
if (err == OS_NO_ERR) { (7)
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTaskCtr++; (8)
OSTaskCreateHook(OSTCBPrioTbl[prio]); (9)
OS_EXIT_CRITICAL();
if (OSRunning) { (10)
OSSched(); (11)
}
} else {
OS_ENTER_CRITICAL();
OSTCBPrioTbl[prio] = (OS_TCB *)0; (12)
OS_EXIT_CRITICAL();
}
return (err);
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
return (OS_PRIO_EXIST);
}
}
OSTaskCreate()一開始先檢測分配給任務(wù)的優(yōu)先級是否有效。任務(wù)的優(yōu)先級必須在0到OS_LOWEST_PRIO之間。接著，OSTaskCreate()要確保在規(guī)定的優(yōu)先級上還沒有建立任務(wù)。在使用μC/OS-Ⅱ時，每個任務(wù)都有特定的優(yōu)先級。如果某個優(yōu)先級是空閑的，μC/OS-Ⅱ通過放置一個非空指針在OSTCBPrioTbl[]中來保留該優(yōu)先級。這就使得OSTaskCreate()在設(shè)置任務(wù)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的其他部分時能重新允許中斷。
然后，OSTaskCreate()調(diào)用OSTaskStkInit(),它負責(zé)建立任務(wù)的堆棧。該函數(shù)是與處理器的硬件體系相關(guān)的函數(shù)，可以在OS_CPU_C.C文件中找到。OSTaskStkInit()函數(shù)返回新的堆棧棧頂(psp),并被保存在任務(wù)的0S_TCB中。一旦OSTaskStkInit()函數(shù)完成了建立堆棧的任務(wù)，OSTaskCreate()就調(diào)用OSTCBInit()，從空閑的OS_TCB池中獲得并初始化一個OS_TCB。它存在于0S_CORE.C文件中而不是OS_TASK.C文件中。OSTCBInit()函數(shù)首先從OS_TCB緩沖池中獲得一個OS_TCB，如果OS_TCB池中有空閑的OS_TCB,它就被初始化。注意一旦OS_TCB被分配，該任務(wù)的創(chuàng)建者就已經(jīng)完全擁有它了，即使這時內(nèi)核又創(chuàng)建了其它的任務(wù)，這些新任務(wù)也不可能對已分配的OS_TCB作任何操作，所以O(shè)STCBInit()在這時就可以允許中斷，并繼續(xù)初始化OS_TCB的數(shù)據(jù)單元。
初始化完，除了吧任務(wù)計數(shù)器加1外，還要進一步判斷UC/OS-II的核是否在 狀態(tài)（即OSRunning是否為1）。如果OSRunning為1，則調(diào)用OSSched()進行任務(wù)調(diào)度。
1， 所有的任務(wù)控制塊TCB都是存放在 任務(wù)控制塊列表數(shù)組OSTCBTbl[] 中，系統(tǒng)通過任務(wù)控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[] ，查詢到任務(wù)控制塊的地址，任務(wù)控制塊的相關(guān)數(shù)據(jù)定義。
2，任務(wù)控制塊優(yōu)先級表OSTCBPrioTbl[] 是以任務(wù)為索引，里面保存的是任務(wù)0到最大任務(wù)的任務(wù)控制塊的首地址，據(jù)此可以通過任務(wù)優(yōu)先級號快速找到當(dāng)前任務(wù)在任務(wù)控制塊中的首地址，而不必到任務(wù)控制塊鏈表中去一步一步查找，加快了任務(wù)的切換時間，提高了操作系統(tǒng)的效率。
這就是今天的收獲！
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