51單片機(jī) 直流電控制機(jī)程序（智能小車用）

ID:76127 · 發(fā)表于 2015-4-18 04:16

sbit RIGHT_IN1 = P1^3; //右邊電機(jī)
sbit RIGHT_EN = P1^4;
sbit RIGHT_IN2 = P1^5;
sbit LEFT_IN1 = P1^2; //左邊電機(jī)
sbit LEFT_EN = P1^1;
sbit LEFT_IN2 = P1^0;
/*********************************************
宏定義
**********************************************/
#define PWM_PERIOD 100 //PWM周期PWM_PERIOD*100us
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
/*********************************************
變量定義
**********************************************/
//---------- PWM ------------//
uchar PWM_COUNTER = 0; //pwm產(chǎn)生周期 100*100us
uchar LEFT_PWM_DUTY = 50; //左邊電機(jī)占空比
uchar RIGHT_PWM_DUTY = 50; //右邊電機(jī)占空比
//---------- 時(shí)鐘 ------------//
uchar SecondL = 0; //時(shí)間秒低位
uchar SecondH = 0; //時(shí)間秒高位
uchar MinuteL = 0; //時(shí)間分低位
uchar MinuteH = 0; //時(shí)間分高位
/*********************************************
函數(shù)名稱： Delay_10Us
函數(shù)功能： us延時(shí)函數(shù)
函數(shù)輸入： us-延時(shí)時(shí)間控制變量
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void Delay_10Us(uint us)
{
while( us-- );
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： DelayMs
函數(shù)功能： ms級(jí)延時(shí)函數(shù)，延時(shí)時(shí)間：ms*ms
函數(shù)輸入： ms-延時(shí)時(shí)間控制變量
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void DelayMs(uint ms)
{
unsigned int i,j;
for( i = 0; i < ms; i ++ )
for( j = 115; j > 0; j --);
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： Init
函數(shù)功能：初始化單片機(jī)的定時(shí)0(用于產(chǎn)生PWM)、定時(shí)器1(用于產(chǎn)生時(shí)鐘)
函數(shù)輸入：無(wú)
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void Init_Timer(void)
{
TMOD = 0x12; //設(shè)定T0的工作模式為2,設(shè)定T0的工作模式為1
//----裝入定時(shí)器初值 -----//
TH0 = 0x95; //100us定時(shí)
TL0 = 0x95;
TH1 = (65536-50000)/256; //50ms定時(shí)
TL1 = (65536-50000)%256;
IT0 = 1;
IP = 0x03;
EA = 1; // 開(kāi)總中斷
ET0 = 1; // 定時(shí)器0允許中斷
ET1 = 1; // 定時(shí)器1允許中斷
TR1 = 1; // 啟動(dòng)定時(shí)器1
TR0 = 1; // 啟動(dòng)定時(shí)器0
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： Timer0_ISR
函數(shù)功能：定時(shí)器0中斷服務(wù)函數(shù),用于輸出PWM波
函數(shù)輸入：無(wú)
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void Timer0_ISR(void) interrupt 1 using 1
{
PWM_COUNTER ++;
if(PWM_COUNTER < PWM_PERIOD)
{
if(PWM_COUNTER > LEFT_PWM_DUTY) LEFT_EN = 0;
if(PWM_COUNTER > RIGHT_PWM_DUTY) RIGHT_EN = 0;
}
else
{
PWM_COUNTER = 0;
LEFT_EN = 1;
RIGHT_EN = 1;
}
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： Timer1_ISR
函數(shù)功能：定時(shí)器1中斷服務(wù)函數(shù),用于產(chǎn)生時(shí)鐘
函數(shù)輸入：無(wú)
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void Timer1_ISR() interrupt 3
{
uchar cnt;
TH1 = (65536-50000)/256;
TL1 = (65536-50000)%256;
cnt++;
if(cnt >= 20)
{
cnt = 0;
++SecondL;
if(SecondL == 10)
{
SecondL = 0;
++SecondH;
if(SecondH == 6)
{
SecondH = 0;
++MinuteL;
if(MinuteL == 10)
{
MinuteL = 0;
++MinuteH;
}
}
}
}
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： Stop
函數(shù)功能：停車函數(shù)
函數(shù)輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void Stop(uchar speed_left,uchar speed_right)
{
LEFT_IN1 = 0;
LEFT_IN2 = 0;
RIGHT_IN1 = 0;
RIGHT_IN2 = 0;
LEFT_PWM_DUTY = speed_left;
RIGHT_PWM_DUTY = speed_right;
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： GoHead
函數(shù)功能：前進(jìn)函數(shù)：控制小車以一定速度直線前進(jìn)，也可以
控制小車轉(zhuǎn)彎
函數(shù)輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void GoHead(uchar speed_left,uchar speed_right)
{
LEFT_IN1 = 1;
LEFT_IN2 = 0;
RIGHT_IN1 = 1;
RIGHT_IN2 = 0;
LEFT_PWM_DUTY = speed_left;
RIGHT_PWM_DUTY = speed_right*5/4; //走直線占空比校正
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： GoBack
函數(shù)功能：后退函數(shù)：控制小車以一定速度直線后退，也可以
小車后退轉(zhuǎn)彎
函數(shù)輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void GoBack(uchar speed_left,uchar speed_right)
{
LEFT_IN1 = 0;
LEFT_IN2 = 1;
RIGHT_IN1 = 0;
RIGHT_IN2 = 1;
LEFT_PWM_DUTY = speed_left;
RIGHT_PWM_DUTY = speed_right+2; //走直線占空比校正
}
/*********************************************
函數(shù)名稱： Goright
函數(shù)功能：右轉(zhuǎn)90度函數(shù)：控制小車以一定速度旋轉(zhuǎn)90度
函數(shù)輸入： speed_left -左輪占空比
speed_right-右輪占空比
函數(shù)輸出：無(wú)
**********************************************/
void Goright_90(void)
{
LEFT_IN1 = 1;
LEFT_IN2 = 0;
RIGHT_IN1 = 0;
RIGHT_IN2 = 1;
LEFT_PWM_DUTY = 20;
RIGHT_PWM_DUTY = 20;
DelayMs(1135);
}

復(fù)制代碼

ID:79098 · 發(fā)表于 2015-5-6 17:45

直發(fā)程序，沒(méi)有電路圖無(wú)用啊

ID:78749 · 發(fā)表于 2015-5-7 21:40

這個(gè)90度，轉(zhuǎn)的精確嗎？

ID:74784 · 發(fā)表于 2015-5-8 19:12

有pwm調(diào)速嗎???

ID:142658 · 發(fā)表于 2016-10-13 23:00

有上位機(jī)軟件嗎

ID:142658 · 發(fā)表于 2016-10-13 23:00

樓主幫忙

ID:142658 · 發(fā)表于 2016-10-13 23:00

大神

ID:213258 · 發(fā)表于 2017-6-22 15:24

有程序所屬文件么

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