求大神給基于單片機(jī)室內(nèi)云臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制設(shè)計(jì)

云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度尤其是垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度與負(fù)載（防護(hù)罩/攝像機(jī)/鏡頭總成）安裝方式有很大關(guān)系。云臺(tái)的水平轉(zhuǎn)動(dòng)角度一般都能達(dá)到355°，因?yàn)橄尬凰��?huì)占用一定的角度，但是出現(xiàn)少許的監(jiān)控死角。當(dāng)前的云臺(tái)都改進(jìn)了限位裝置使其可以達(dá)到360°甚至365°（有5°的覆蓋角度），以消除監(jiān)控死角。使用時(shí)可以根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況進(jìn)行限位設(shè)置。例如安裝在墻壁上的壁裝式，即使云臺(tái)具有365°的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，實(shí)際上只需要監(jiān)視云臺(tái)正面的180°角度，即使轉(zhuǎn)動(dòng)到后面的180°也只能看到墻壁，沒(méi)有實(shí)際監(jiān)控意義，因此壁裝式只需要監(jiān)視水平的180°的范圍即可，角裝式只需監(jiān)視270°即可。這樣避免云臺(tái)過(guò)多地轉(zhuǎn)動(dòng)到無(wú)需監(jiān)控的位置，也提供了云臺(tái)的使用效率。頂裝式云臺(tái)的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度一般為+30°至-90°，側(cè)裝的垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度可以達(dá)到±180°，不過(guò)正常使用垂直轉(zhuǎn)動(dòng)角度再+20°至-90°即可

云臺(tái)在任意位置，按下啟動(dòng)按鈕，云臺(tái)將依次完成向上→左行→向下→右行四個(gè)動(dòng)作，逆時(shí)針?lè)较蛐�轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)云臺(tái)一個(gè)周期的動(dòng)作。在轉(zhuǎn)動(dòng)的同時(shí)還可以手動(dòng)控制云臺(tái)。為了限制云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍，云臺(tái)的向上、左轉(zhuǎn)、向下和右轉(zhuǎn)動(dòng)作轉(zhuǎn)換靠限位開關(guān)來(lái)控制。

本設(shè)計(jì)主要是設(shè)計(jì)云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)，并能按一定的要求動(dòng)作。起動(dòng)時(shí)，云臺(tái)從原點(diǎn)開始按順序動(dòng)作，停止時(shí)，云臺(tái)停在現(xiàn)行位置上，重新起動(dòng)時(shí)，云臺(tái)按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行。

為滿足控制要求，云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置手動(dòng)方式和自動(dòng)工作方式兩種。

    （1）手動(dòng)工作方式。利用按鈕對(duì)云臺(tái)的每一步進(jìn)行單獨(dú)控制，例如，按“向下”按鈕，云臺(tái)使攝像頭向下；按“向右”按鈕，云臺(tái)使攝像頭向右。

（2）連續(xù)工作方式。云臺(tái)在原位時(shí)，按下“自動(dòng)”按鈕，云臺(tái)自動(dòng)連續(xù)的執(zhí)行周期動(dòng)作。當(dāng)按下停止按鈕式，云臺(tái)保持當(dāng)前狀態(tài)，重新恢復(fù)后云臺(tái)按停止前的動(dòng)作繼續(xù)進(jìn)行工作。