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開(kāi)始準(zhǔn)備DIY四軸時(shí)以為四軸應(yīng)該不難，應(yīng)該是很容易平穩(wěn)飛起來(lái)的，沒(méi)想到卻是那么艱難，可能是思路不對(duì)，算法不精的原因吧。因?yàn)闆_動(dòng)才開(kāi)始了艱難的四軸之旅。
我的四軸硬件配置：
1，飛控；淘寶買的STM32f103VC最小系統(tǒng)板，尺寸60*60mm；板上有NRF2401l模塊插座（這個(gè)很重要！）；
2，新西達(dá)無(wú)刷電機(jī)，1000kv值，4個(gè)；好盈30A電調(diào)4個(gè)；
3，姿態(tài)模塊MPU050 ,淘寶購(gòu)買，直接用uart1讀出數(shù)據(jù)即可；無(wú)需四元素和卡爾曼濾波算法；
4，3s鋰電池，3000mah，25C容量；
5， NRF2401l模塊；遙控用；
6，自制450機(jī)架（木條加工） ；
7，4個(gè)藍(lán)色LED指示燈；用以提示四軸狀態(tài)；
8，1045正反槳各2片；
9， 遙控器，用野火mini開(kāi)發(fā)板+4寸電阻LCD觸摸屏；STM32f103VE開(kāi)發(fā)板；精準(zhǔn)電位器1個(gè)（用來(lái)做遙控調(diào)速）；
軟件：1，PID控制參考匿名科技代碼；2，遙控器和飛控軟件自己設(shè)計(jì)編寫(xiě)；
功能：1，通過(guò)遙控器LCD觸摸屏觸控界面（自己設(shè)計(jì)了類似手機(jī)撥號(hào)盤操作界面），可以實(shí)現(xiàn)：a，單獨(dú)遙控每一臺(tái)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)，b，飛控解鎖，c，顯示時(shí)間日期和溫度，d，精準(zhǔn)顯示飛控的MPU6050狀態(tài)數(shù)據(jù)，即roll（橫滾角），pitch（俯仰角），yaw（偏航角）；通過(guò)lcd顯示屏就能讀出姿態(tài)數(shù)據(jù)；
2，旋鈕動(dòng)電位器即可將讀出的電位器AD值無(wú)線發(fā)送給飛控板，實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速；
核心技術(shù)：1，PID算法，2，AD值的數(shù)字濾波處理。
目標(biāo)（想要實(shí)現(xiàn)目前還無(wú)法實(shí)現(xiàn)的功能）：定位，懸停，串級(jí)PID算法。
愿意分享和奉獻(xiàn)自己的代碼。更希望有高人指點(diǎn)！
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