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開始準(zhǔn)備DIY四軸時以為四軸應(yīng)該不難,應(yīng)該是很容易平穩(wěn)飛起來的,沒想到卻是那么艱難,可能是思路不對,算法不精的原因吧。因為沖動才開始了艱難的四軸之旅。
我的四軸硬件配置:
1,飛控;淘寶買的STM32f103VC最小系統(tǒng)板,尺寸60*60mm;板上有NRF2401l模塊插座(這個很重要�。�
2,新西達(dá)無刷電機(jī),1000kv值,4個;好盈30A電調(diào)4個;
3,姿態(tài)模塊MPU050 ,淘寶購買,直接用uart1讀出數(shù)據(jù)即可;無需四元素和卡爾曼濾波算法;
4,3s鋰電池,3000mah,25C容量;
5, NRF2401l模塊;遙控用;
6,自制450機(jī)架(木條加工) ;
7,4個藍(lán)色LED指示燈;用以提示四軸狀態(tài);
8,1045正反槳各2片;
9, 遙控器,用野火mini開發(fā)板+4寸電阻LCD觸摸屏;STM32f103VE開發(fā)板;精準(zhǔn)電位器1個(用來做遙控調(diào)速);
軟件:1,PID控制參考匿名科技代碼;2,遙控器和飛控軟件自己設(shè)計編寫;
功能:1,通過遙控器LCD觸摸屏觸控界面(自己設(shè)計了類似手機(jī)撥號盤操作界面),可以實現(xiàn):a,單獨(dú)遙控每一臺電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),b,飛控解鎖,c,顯示時間日期和溫度,d,精準(zhǔn)顯示飛控的MPU6050狀態(tài)數(shù)據(jù),即roll(橫滾角),pitch(俯仰角),yaw(偏航角);通過lcd顯示屏就能讀出姿態(tài)數(shù)據(jù);
2,旋鈕動電位器即可將讀出的電位器AD值無線發(fā)送給飛控板,實現(xiàn)電機(jī)調(diào)速;
核心技術(shù):1,PID算法,2,AD值的數(shù)字濾波處理。
目標(biāo)(想要實現(xiàn)目前還無法實現(xiàn)的功能):定位,懸停,串級PID算法。
愿意分享和奉獻(xiàn)自己的代碼。更希望有高人指點!
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