ucos到stm32(一)

  硬件定時器中斷（使用了STM32中的Systick中斷）每產(chǎn)生一次，μc/osⅡ時鐘就會進入一次系統(tǒng)中斷服務(wù)程序（OSTickISR()）,系統(tǒng)中斷服務(wù)程序通過調(diào)用OSTimeTick()來完成系統(tǒng)每個時鐘節(jié)拍所要完成的工作（包括遍歷每個任務(wù)控制塊將其延時參數(shù)減1等）。

任哲版教材P87鉤子函數(shù)在戰(zhàn)艦的對應(yīng)源碼：

鉤子函數(shù)的使用（以O(shè)STimerTickHook為例）：

Step1：發(fā)生硬件時鐘中斷時會調(diào)用右圖的鉤子函數(shù)（在os_cpu.c文件中）。但是調(diào)用的該函數(shù)實現(xiàn)的條件是：

需要到os_cfg.h中把這兩個宏#define成>0。

在OSTimeDly中完成OSTCBCur->OSTCBDly（任務(wù)延時寄存器）的寫入并進行一次任務(wù)切換：

關(guān)于 μc/osⅡ的疑難：

戰(zhàn)艦開發(fā)板配套程序中在main()中有delay_init()（delay.c下）函數(shù)，其原代碼如下：

void delay_init()         

{

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD         //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

        u32 reload;

#endif

        SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);        //選擇外部時鐘  HCLK/8

        fac_us=SystemCoreClock/8000000;        //為系統(tǒng)時鐘的1/8  

         

#ifdef OS_CRITICAL_METHOD         //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.

        reload=SystemCoreClock/8000000;                //每秒鐘的計數(shù)次數(shù) 單位為K           

        reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據(jù)OS_TICKS_PER_SEC設(shè)定溢出時間

                                                        //reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右

        fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延時的最少單位           

        SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;           //開啟SYSTICK中斷

        SysTick->LOAD=reload;         //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次        

       SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;          //開啟SYSTICK   

#else

        fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每個ms需要的systick時鐘數(shù)   

#endif

}        

可見delay_init()開啟了STM32的SYSTICK中斷，下面繼續(xù)找SYSTICK的中斷服務(wù)程序（同樣也在delay.c），代碼如下：

void SysTick_Handler(void)

{                                   

OSIntEnter();                //進入中斷，其作僅僅是將判斷中斷層數(shù)是否達到255否則OSIntNesting++

OSTimeTick();       //調(diào)用ucos的時鐘服務(wù)程序               

OSIntExit();        //觸發(fā)任務(wù)切換軟中斷

}

發(fā)現(xiàn)OSTimeTick(); 在        SYSTICK的中斷服務(wù)程序被調(diào)用，現(xiàn)在μc/osⅡ的時鐘OSTimeTick()就與STM32的SysTick關(guān)聯(lián)了起來。

OSIntExit (void)的作用除了執(zhí)行了OSIntNesting--之外       還進行了一次中斷級任務(wù)調(diào)度OSIntCtxSw()       。

·OSIntCtxSw()切換任務(wù)的原理：

Step1：SIntCtxSw()觸發(fā)了一次軟件中斷，代碼如下

;/**************************************************************************************

;* 函數(shù)名稱: OSIntCtxSw

;* 功能描述: 中斷級任務(wù)切換(其實是進行了一次軟件中斷)

;* 參    數(shù): None

;* 返 回 值: None

;***************************************************************************************/

OSIntCtxSw

                PUSH    {R4, R5}

        LDR     R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發(fā)PendSV異常 (causes context switch)

                                                                        ;NVIC_INT_CTRL就是軟件中斷控制寄存器

        LDR     R5, =NVIC_PENDSVSET  ;NVIC_PENDSVSET是觸發(fā)軟件中斷的值.

        STR     R5, [R4]     ;將R5中的字?jǐn)?shù)據(jù)寫入以R4為地址的存儲器中就發(fā)生了PendSV中斷

                POP     {R4, R5}

        BX      LR

        NOP

Step2:執(zhí)行完了step后會進入軟件中斷服務(wù)函數(shù)，代碼(在os_cpu_aasm中)如下

;/**************************************************************************************

;* 函數(shù)名稱: OSPendSV

;*

;* 功能描述: 該函數(shù)實際上完成了cpu各寄存器的壓棧和新任務(wù)堆棧向cpu的進棧;

;* 參    數(shù): None

;*

;* 返 回 值: None

;***************************************************************************************/

PendSV_Handler  ;軟件中斷服務(wù)函數(shù)

    CPSID   I      ; Prevent interruption during context switch

    MRS     R0, PSP   ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器,參考CM3權(quán)威中的雙堆棧-白菜注

    CBZ     R0, PendSV_Handler_Nosave         ; Skip register save the first time

    SUBS    R0, R0, #0x20   ; Save remaining regs R4-11 on process stack

    STM     R0, {R4-R11}

    LDR     R1, =OSTCBCur  ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; =OSTCBCur就是取的OSTCBCur

；首地址，即任務(wù)控制塊的堆棧。

    LDR     R1, [R1]

    STR     R0, [R1]   ; R0 is SP of process being switched out