遙控坦克DIY全過(guò)程解密

ID:113472 · 發(fā)表于 2016-4-11 16:50

已經(jīng)更新到解密10結(jié)構(gòu)與組裝，多謝朋友們關(guān)注......

這個(gè)是坦克的組裝視頻

這里還有一些圖片

為方便閱讀，把解密過(guò)程，移動(dòng)到這里

遙控坦克DIY過(guò)程解密(01)
>>>>>>>>>>2013-01-04<<<<<<<<<<
【前言】
   貼子發(fā)布了幾天發(fā)現(xiàn)有很多網(wǎng)友對(duì)“@ZiShi”這個(gè)遙控坦克的DIY過(guò)程比較感興趣，不時(shí)有朋友通過(guò)QQ加好友詢問(wèn)這個(gè)坦克的DIY過(guò)程和控制原理，為了大家進(jìn)一步了解這個(gè)項(xiàng)目，“@ZiShi”將本著開(kāi)放、分享的原則對(duì)這個(gè)坦克的DIY過(guò)程進(jìn)行“解密”，說(shuō)是“解密”可能更多針對(duì)一些DIY“新手”而言的，對(duì)于一個(gè)DIY“高手”來(lái)說(shuō)這些可能并不算什么，但是仍然希望DIY“高手”們來(lái)分享這個(gè)過(guò)程并提出您的改進(jìn)意見(jiàn)。
【面向玩家】
   這個(gè)坦克的DIY過(guò)程主要面向廣大的小車、模型、電子、機(jī)械DIY愛(ài)好者，重點(diǎn)在于分享DIY過(guò)程以及DIY心得，與更多朋友分享DIY的樂(lè)趣。
   如果您是一個(gè)DIY“新手”通過(guò)“@ZiShi”的這些文字您可以了解到DIY過(guò)程中使用到的一些工具、設(shè)備、相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)以及這個(gè)坦克的組裝過(guò)程。如果您是一個(gè)DIY“熟手”，您可能曾經(jīng)做過(guò)類似的事情，同時(shí)更希望了解“@ZiShi”這個(gè)坦克的DIY過(guò)程以及內(nèi)部原理，“@ZiShi”在這里都會(huì)呈現(xiàn)給大家。如果您是一個(gè)DIY“老手”的話，那么“@ZiShi”的這篇文字在您面前就顯得班門弄斧了，我們更希望您能為我們的進(jìn)步提出更多寶貴意見(jiàn)，在這先說(shuō)一聲謝謝。
【幾點(diǎn)說(shuō)明】
   在此要說(shuō)明幾點(diǎn)：
   由于精力和時(shí)間的限制再加上內(nèi)容較多，這篇文字會(huì)不斷更新直到完成，請(qǐng)大家持續(xù)關(guān)注；
      “解密”過(guò)程將會(huì)沿著電路、軟件、機(jī)械、組裝的過(guò)程展開(kāi)；
   由于篇幅所限文字將側(cè)重原理進(jìn)行講解；
   文字中會(huì)涉及到一些專業(yè)知識(shí)如機(jī)械、電子以及軟件，如果我們哪里做的不合理或不正確請(qǐng)您明確指出；
   對(duì)于一個(gè)DIY的作品很多地方是不能使用產(chǎn)品級(jí)的眼光去看待的，這樣會(huì)給DIY過(guò)程帶來(lái)很大困難，當(dāng)然我們力爭(zhēng)做到專業(yè)；

   上面說(shuō)了很多題外話，下面進(jìn)入正題。

【解密-電路】
   待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(02)
>>>>>>>>>>2013-01-05<<<<<<<<<<
   繼續(xù)解密……
   首先我們進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)，規(guī)劃一下我們的遙控坦克要具備哪些功能。我們希望DIY后的遙控坦克可以實(shí)現(xiàn)下面一些功能：
   1、前進(jìn)；
   2、后退；
   3、左轉(zhuǎn)；
   4、右轉(zhuǎn)；
   5、炮塔順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
   6、炮塔逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
   7、通過(guò)遙控方式實(shí)現(xiàn)功能1-6；
   我們知道坦克的移動(dòng)以及炮塔的旋轉(zhuǎn)可以通過(guò)電機(jī)實(shí)現(xiàn)，對(duì)于遙控功能的話我們這里選用的是NRF24L01這個(gè)無(wú)線收發(fā)模塊，所以對(duì)上面7點(diǎn)進(jìn)一步概括的話我們只要實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制以及無(wú)線接收與發(fā)送就可以了。
   下面是遙控坦克的功能圖。

圖中的“M”表示坦克上的3個(gè)電機(jī)，分別是2個(gè)輪子和1個(gè)炮塔，綠色的框代表NRF24L01這個(gè)無(wú)線收發(fā)模塊（需要2只），實(shí)際上剩下的工作大家都很容易想到，只要接收模塊接收到遙控發(fā)來(lái)的命令然后對(duì)命令進(jìn)行識(shí)別，最后控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。
做過(guò)電機(jī)控制的朋友都知道只要通過(guò)一個(gè)叫“H橋”的電路就可以輕松控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，那么實(shí)現(xiàn)“H橋”的方法有很多，大家可以使用獨(dú)立元器件去搭建電路當(dāng)然也可以選擇現(xiàn)成的控制芯片，我們選擇第二種方法，選擇使用芯片有幾個(gè)好處，第一它能夠大大節(jié)省我們的DIY時(shí)間，第二降低了實(shí)現(xiàn)的難度，同時(shí)芯片的集成度也比較高讓電路看起來(lái)比較美觀。這里我們不去討論如何選擇“H橋”芯片，我們只簡(jiǎn)單的介紹我們使用的這款芯片“L9110”，因?yàn)樗麅r(jià)格不貴而且使用方便，下圖是L9110使用手冊(cè)上的截圖。

我們發(fā)現(xiàn)這個(gè)芯片上有8個(gè)引腳，我們只要關(guān)注其中的4個(gè)就夠了分別是IA、IB、OA和OB那么這四個(gè)引腳的關(guān)系是什么呢，繼續(xù)看芯片的使用手冊(cè)（本來(lái)是件挺輕松的事情結(jié)果動(dòng)不動(dòng)就要把手冊(cè)請(qǐng)出來(lái)，真是頭大），通過(guò)瀏覽芯片的使用手冊(cè)我們會(huì)發(fā)現(xiàn)這樣一張圖，如下：

這張引腳波形圖已經(jīng)清楚的告訴我們，IA和OA的關(guān)系以及IB和OB的關(guān)系，用一句話概括就是輸入是高那么輸出也是高，輸入是低輸出也是低，怎么樣簡(jiǎn)單吧。
知道了引腳的時(shí)序關(guān)系后就可以要把他它連接到電路中了，芯片的使用手冊(cè)上已經(jīng)給出了應(yīng)用電路，我們照做就好了，看下圖：

   這個(gè)電路看起來(lái)還是蠻簡(jiǎn)單的，芯片左邊連接電機(jī)右邊連接單片機(jī)的IO。
   待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(03)
>>>>>>>>>>2013-01-07<<<<<<<<<<
   繼續(xù)解密……
   上一回我們已經(jīng)大致了解了“H橋”芯片L9110的使用方法了，這一回我們將解釋如何使用這個(gè)芯片來(lái)控制小馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，參考上一回芯片手冊(cè)上給出的應(yīng)用電路，我們可以清楚的知道只要將芯片的OA和OB引腳與馬達(dá)的兩個(gè)引腳相連就完成了馬達(dá)與芯片的連接，如圖3-1所示：

馬達(dá)與芯片連接好以后，坦克控制系統(tǒng)的主角就要登場(chǎng)了，她就是微控制器（MCU），在我們的坦克系統(tǒng)中馬達(dá)的啟動(dòng)、停止、旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)速度都是由微控制器進(jìn)行精確控制的，可見(jiàn)她的地位是非常重要的。
說(shuō)道微控制器我們也叫他單片機(jī)，常見(jiàn)的單片機(jī)有很多51、AVR、Arduino、ARM等等，我們這個(gè)坦克所使用的單片機(jī)是51兼容的單片機(jī)，具體型號(hào)是STC89C52，這款單片機(jī)的程序空間以及她的數(shù)據(jù)空間完全能夠滿足我們DIY遙控坦克的需要，而且使用起來(lái)也比較方便，圖3-2是一個(gè)STC89C52單片機(jī)：

單片機(jī)的IO引腳是其與外界通信的重要手段，我們正是利用單片機(jī)的IO與L9110進(jìn)行通信的，下面看我們是怎樣將兩者進(jìn)行連接的，如圖3-3所示：

將單片機(jī)的P10和P11分別和L9110的IB和IA相連，這里需要提醒那些想使用這個(gè)電路DIY的朋友，需要注意圖中那兩個(gè)虛框?qū)I(yè)上稱為上拉電阻的家伙，有的時(shí)候單片機(jī)引腳的驅(qū)動(dòng)能力有限需要使用這種方法提高她的驅(qū)動(dòng)能力，這個(gè)要視情況而定，并不是所有情況下都需要這個(gè)電阻的，可能有人會(huì)問(wèn)到如果需要的話選什么阻值呢，根據(jù)我們的經(jīng)驗(yàn)選擇10K歐姆電阻式可以正常工作的。
有了上面這個(gè)電路我們就可以完成一組電機(jī)的控制了，這里我們需要三個(gè)電機(jī)那么如法炮制，只要再次分配4個(gè)IO口連接另外2塊L9110就可以了，如圖3-4所示：

   另外這里還涉及到單片機(jī)的工作問(wèn)題，比如電源怎么接、地線怎么接、還有復(fù)位電路等等，這里都沒(méi)有描述，由于這些內(nèi)容講起來(lái)比較占用篇幅，如果有想使用這個(gè)電路進(jìn)行DIY但又不太熟悉單片機(jī)的朋友可以聯(lián)系“@ZiShi”，我們可以提供更細(xì)致的資料。
   電機(jī)控制原理基本介紹完了，看起來(lái)并不復(fù)雜，后面該介紹數(shù)據(jù)接收部分的電路了。
   今天就到這里，下回繼續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(04)
>>>>>>>>>>2013-01-09<<<<<<<<<<
   上一回我們分享了電機(jī)控制的原理，這一回我們繼續(xù)看下遙控是如何實(shí)現(xiàn)的。
   對(duì)于一個(gè)坦克或小車來(lái)講我們總不希望他拖個(gè)長(zhǎng)長(zhǎng)的尾巴跑來(lái)跑去（線控）這樣會(huì)大大的限制住坦克的活動(dòng)范圍，如果是飛機(jī)或艦船的話使用線控就顯得更不合適了，那么使用什么方法來(lái)對(duì)坦克進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制呢，同樣有很多方案供DIY愛(ài)好者選擇，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)有下面幾種：
   1、常見(jiàn)的航模遙控器，如圖4-1，加上接收器一套下來(lái)估計(jì)最便宜的那種都要一兩百元，不太適合資金有限的DIY朋友；
   2、還有一種遙控外觀如圖4-2，這種遙控器主要用來(lái)控制電燈的開(kāi)關(guān)，以及經(jīng)常出入停車場(chǎng)的朋友常常會(huì)看到門衛(wèi)手里拿的這個(gè)東西遙控進(jìn)出口欄桿的起降，這個(gè)種模塊使用非常簡(jiǎn)單，但是有一點(diǎn)不足這個(gè)模塊可以表達(dá)的信息有限，對(duì)于簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)完全可以，但要是功能多起來(lái)，這個(gè)遙控就應(yīng)付不了了，尤其要實(shí)現(xiàn)比例遙控的話這個(gè)模塊就無(wú)能為力了；
   3、第三個(gè)就是我們這里要討論的NRF24L01這個(gè)模塊了如圖4-3，首先他價(jià)格便宜其次它是一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸模塊可以傳輸多種控制命令，但它也有缺點(diǎn)那就是他的接口比較復(fù)雜需要特定的時(shí)序才能完成對(duì)它的控制；

經(jīng)過(guò)綜合的考慮我們選擇了NRF24L01這個(gè)模塊，決定使用單片機(jī)對(duì)它進(jìn)行控制。
下面就是硬件的連接問(wèn)題了，說(shuō)到這里我們又要去翻看芯片的使用手冊(cè)，還好我們有圖4-3這樣的模塊，模塊中已經(jīng)幫我們做好了芯片的周邊電路，我們并不需要做這些工作過(guò)了，我們只要了解這個(gè)模塊各個(gè)針腳的定義就好了，看圖4-4。

這個(gè)模塊有8個(gè)針腳，分別代表VCC、GND、CE、CSN、SCK、MOSI、MISO、IRQ，我們看看如何把這個(gè)模塊和51單片機(jī)相連，如圖4-5。

我們將無(wú)線模塊的各個(gè)引腳與單片機(jī)的P2口相連，同時(shí)將它的中斷引腳連接到單片機(jī)的INT0引腳，這部分硬件電路的搭建基本就結(jié)束了，需要注意的是圖中那個(gè)上拉電阻，到了這里坦克一端的硬件電路基本已經(jīng)形成了，看下完整的電路，圖4-6。

   后面我們?cè)俸?jiǎn)要介紹一下，遙控手柄一端的電路，今天先到這里。
   待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(05)
>>>>>>>>>>2013-01-11<<<<<<<<<<
   上一回我們介紹完了坦克一端的硬件部分，這回繼續(xù)介紹一下手柄一端的硬件，比較之前的電路手柄這邊的電路要簡(jiǎn)單一些了，還是老習(xí)慣我們先分析一下手柄的功能，如圖5-1。

手柄的主要任務(wù)就是處理玩家的一些動(dòng)作，然后將玩家的動(dòng)作以命令形式發(fā)送給坦克。那么玩家都有哪些動(dòng)作呢？總結(jié)下來(lái)就一個(gè)動(dòng)作“按鍵”，當(dāng)手柄發(fā)現(xiàn)用戶按下按鍵后，判斷用戶按下的是哪個(gè)按鍵最后將這個(gè)按鍵對(duì)應(yīng)的操作以命令形式發(fā)送給坦克。
根據(jù)前面對(duì)坦克功能的定義我們要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、炮塔順時(shí)針轉(zhuǎn)、炮塔逆時(shí)針轉(zhuǎn)這幾個(gè)動(dòng)作，那么我們就來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)帶有6個(gè)按鍵的手柄，其大致外觀如圖5-2。

功能基本確定了我們來(lái)看下手柄一端的電路如何設(shè)計(jì)，涉及到數(shù)據(jù)傳輸模塊的設(shè)計(jì)其實(shí)與坦克一端是一樣的，可以直接參考《遙控坦克DIY過(guò)程解密(04)》來(lái)完成相關(guān)電路的設(shè)計(jì)，我們僅僅討論按鍵電路的設(shè)計(jì)，如圖5-3所示。

其中陰影部分電路就是遙控手柄的按鍵電路，同時(shí)已經(jīng)給出了數(shù)據(jù)傳輸模塊的電路。我們一共定義了6個(gè)按鍵使用單片機(jī)的P0口去讀取按鍵的狀態(tài)，如果讀入的數(shù)據(jù)是‘0’說(shuō)明按鍵是抬起狀態(tài)，如果讀入的數(shù)據(jù)是‘0’說(shuō)明按鍵被按下。怎么樣其實(shí)實(shí)現(xiàn)一個(gè)手柄也并不復(fù)雜，對(duì)于我們DIY來(lái)說(shuō)這個(gè)電路已經(jīng)完全夠用了。我們可以選擇圖5-4這種小按鍵來(lái)制作我們的手柄。

把這種按鍵焊接在萬(wàn)能版上效果如圖5-5所示。

   DIY這個(gè)遙控坦克所涉及到的硬件部分基本介紹完畢了，后面的工作就是根據(jù)原理圖（在萬(wàn)能版或面包板上）把電路搭建好，搭建好電路后就可以進(jìn)入軟件設(shè)計(jì)階段了。
   今天先進(jìn)行到這里，待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(06)
>>>>>>>>>>2013-01-13<<<<<<<<<<
【解密-軟件】
   我們說(shuō)硬件是載體軟件是靈魂，前面已經(jīng)介紹了遙控坦克的硬件部分接下來(lái)我們?cè)撊?shí)現(xiàn)它的軟件部分了，說(shuō)簡(jiǎn)單就是寫(xiě)程序控制我們的坦克完成預(yù)計(jì)功能。看過(guò)前面文字的朋友知道我們的硬件系統(tǒng)分為兩部分，它們是坦克系統(tǒng)和手柄系統(tǒng)，我們要分別為這兩個(gè)系統(tǒng)編寫(xiě)程序。首先我們先設(shè)計(jì)一下坦克一端的軟件架構(gòu)，如圖6-1。

從圖中我們能看出坦克一端在不斷的接收命令，如果有命令發(fā)來(lái)就解析命令然后執(zhí)行命令，如果沒(méi)有命令那么繼續(xù)下一次接收命令，總之坦克一旦上電就在不停的接收命令直到關(guān)閉電源。這里給出部分源程序作為參考，考慮到有些朋友不太熟悉程序設(shè)計(jì)為不影響大家對(duì)原理的理解，在代碼中使用了很多注釋和偽代碼甚至插入很多中文信息，如圖6-2。

從圖中我們可以清晰的看出程序的執(zhí)行過(guò)程，系統(tǒng)在無(wú)止境的循環(huán)接收命令、解析命令、執(zhí)行命令。其中紅色方框部分是這段程序的主體，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)它的核心就是控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，那么如何通過(guò)程序來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)呢，這就要回憶一下前面介紹的硬件電路了（《遙控坦克DIY過(guò)程解密(02)》），如圖6-3。

根據(jù)L9110的工作時(shí)序圖以及我們的硬件原理圖，我們可以清楚的看出要想讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)我們只要讓單片機(jī)的兩個(gè)IO引腳P10、P11輸出反相就可以了，如果轉(zhuǎn)化成代碼如圖6-4所示。

   上圖中紅色方框中表示的是對(duì)一個(gè)馬達(dá)的控制，對(duì)另外2個(gè)馬達(dá)的控制方法也是一樣的，進(jìn)行到這里我們已經(jīng)可以通過(guò)程序來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)了，只要正確的協(xié)調(diào)3個(gè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向，我們就可以讓我們的坦克完成前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、炮塔順時(shí)針旋轉(zhuǎn)以及炮塔逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)這幾個(gè)功能。
   那么系統(tǒng)是如何知道已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)的呢？只要有2種方法，一種方法是對(duì)NRF24L01的狀態(tài)不斷進(jìn)行查詢，另一種方法是當(dāng)NRF24L01接收到數(shù)據(jù)以后主動(dòng)通知MCU，根據(jù)我們的硬件原理圖同時(shí)為了提高系統(tǒng)執(zhí)行效率，我們采用第二種方法，代碼如圖6-5、6-6。

   當(dāng)接收到數(shù)據(jù)傳輸模塊觸發(fā)的中斷后，我們?nèi)プx取傳輸模塊的狀態(tài)，如果接收到數(shù)據(jù)我們就設(shè)置一個(gè)標(biāo)志，圖6-2的程序會(huì)不斷查詢這個(gè)標(biāo)志，一旦發(fā)現(xiàn)有數(shù)據(jù)發(fā)送來(lái)，就可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析了。
   當(dāng)然這里面我們省略了初始化硬件、定時(shí)器以及傳輸模塊的詳細(xì)步驟，如果大家在DIY過(guò)程中也遇到到了具體技術(shù)問(wèn)題，可以隨時(shí)翻閱資料或?qū)W習(xí)，當(dāng)然也可以與“@ZiShi”進(jìn)行交流。
   如果要讓坦克正常解析接收到的命令，我們可以定義一些簡(jiǎn)單的協(xié)議，如圖6-7。

   有了命令列表，通信雙方就可以根據(jù)這個(gè)“協(xié)議”進(jìn)行通信了，假如坦克一端接收到0X00，那么坦克就全速向前沖，如果坦克一端接收到0X02，那么坦克就會(huì)左轉(zhuǎn)，大家還可以自己擴(kuò)充這個(gè)命令列表，讓自己的坦克完成更多的功能。
   坦克一端的程序原理已經(jīng)介紹完畢了，后面我們還會(huì)繼續(xù)介紹遙控手柄一端的程序原理。
   今天先到這里……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(07)

>>>>>>>>>>2013-01-15<<<<<<<<<<

前面介紹了坦克一端的程序原理這一回我們來(lái)看看手柄程序是怎么實(shí)現(xiàn)的，要實(shí)現(xiàn)手柄一端的程序我們還得回顧一下手柄一端的硬件原理圖，如圖7-1。

根據(jù)原理圖我們可以看出當(dāng)按鍵沒(méi)有被按下是，單片機(jī)對(duì)應(yīng)的IO引腳為高電平，當(dāng)有按鍵按下時(shí)候，單片機(jī)對(duì)應(yīng)的IO引腳為低電平，根據(jù)這一原理，我們的程序可以不斷去讀取IO引腳的狀態(tài)來(lái)判斷是哪個(gè)按鍵被按下了，請(qǐng)看圖7-2。

圖7-2是一段按鍵掃描程序，這段程序會(huì)返回被按下按鍵的編號(hào)，最后根據(jù)按鍵的編號(hào)發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制命令。系統(tǒng)程序運(yùn)行起來(lái)后我們只要不斷的調(diào)用這個(gè)按鍵掃描函數(shù)，就可以不斷的讀取用戶輸入，發(fā)送控制命令，如圖7-3。

   至此程序部分的基本原理已經(jīng)介紹完畢了，有了這些程序我們已經(jīng)可以控制我們的坦克完成預(yù)計(jì)的功能了，如果后面再需要其他功能我們會(huì)在這個(gè)程序上進(jìn)行擴(kuò)展，另外這里給出的只是框架性的內(nèi)容，為了不影響對(duì)整體程序功能的理解，我們略去了部分技術(shù)細(xì)節(jié)。
   有些朋友可能對(duì)單片機(jī)編程或者對(duì)一些芯片、模塊的使用不太熟悉，這些涉及到具體細(xì)節(jié)的問(wèn)題我們可以另外進(jìn)行討論，這里還是以原理為主。
   軟件部分的“解密”基本完成了，下一回我們要開(kāi)始進(jìn)行結(jié)構(gòu)與外觀的設(shè)計(jì)了，敬請(qǐng)期待……

DSC03349_副本.jpg(52.15 KB, 下載次數(shù): 28)

DSC03354_副本.jpg(53.17 KB, 下載次數(shù): 23)

DSC03358_副本.jpg(53.71 KB, 下載次數(shù): 27)

遙控坦克DIY過(guò)程解密(01)
>>>>>>>>>>2013-01-04<<<<<<<<<<

【前言】

貼子發(fā)布了幾天發(fā)現(xiàn)有很多網(wǎng)友對(duì)“@ZiShi”這個(gè)遙控坦克的DIY過(guò)程比較感興趣，不時(shí)有朋友通過(guò)QQ加好友詢問(wèn)這個(gè)坦克的DIY過(guò)程和控制原理，為了大家進(jìn)一步了解這個(gè)項(xiàng)目，“@ZiShi”將本著開(kāi)放、分享的原則對(duì)這個(gè)坦克的DIY過(guò)程進(jìn)行“解密”，說(shuō)是“解密”可能更多針對(duì)一些DIY“新手”而言的，對(duì)于一個(gè)DIY“高手”來(lái)說(shuō)這些可能并不算什么，但是仍然希望DIY“高手”們來(lái)分享這個(gè)過(guò)程并提出您的改進(jìn)意見(jiàn)。

【面向玩家】

這個(gè)坦克的DIY過(guò)程主要面向廣大的小車、模型、電子、機(jī)械DIY愛(ài)好者，重點(diǎn)在于分享DIY過(guò)程以及DIY心得，與更多朋友分享DIY的樂(lè)趣。

如果您是一個(gè)DIY“新手”通過(guò)“@ZiShi”的這些文字您可以了解到DIY過(guò)程中使用到的一些工具、設(shè)備、相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)以及這個(gè)坦克的組裝過(guò)程。如果您是一個(gè)DIY“熟手”，您可能曾經(jīng)做過(guò)類似的事情，同時(shí)更希望了解“@ZiShi”這個(gè)坦克的DIY過(guò)程以及內(nèi)部原理，“@ZiShi”在這里都會(huì)呈現(xiàn)給大家。如果您是一個(gè)DIY“老手”的話，那么“@ZiShi”的這篇文字在您面前就顯得班門弄斧了，我們更希望您能為我們的進(jìn)步提出更多寶貴意見(jiàn)，在這先說(shuō)一聲謝謝。

【幾點(diǎn)說(shuō)明】

在此要說(shuō)明幾點(diǎn)：

由于精力和時(shí)間的限制再加上內(nèi)容較多，這篇文字會(huì)不斷更新直到完成，請(qǐng)大家持續(xù)關(guān)注；
“解密”過(guò)程將會(huì)沿著電路、軟件、機(jī)械、組裝的過(guò)程展開(kāi)；
由于篇幅所限文字將側(cè)重原理進(jìn)行講解；
文字中會(huì)涉及到一些專業(yè)知識(shí)如機(jī)械、電子以及軟件，如果我們哪里做的不合理或不正確請(qǐng)您明確指出；
對(duì)于一個(gè)DIY的作品很多地方是不能使用產(chǎn)品級(jí)的眼光去看待的，這樣會(huì)給DIY過(guò)程帶來(lái)很大困難，當(dāng)然我們力爭(zhēng)做到專業(yè)；

上面說(shuō)了很多題外話，下面進(jìn)入正題。

【解密-電路】

待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(02)
>>>>>>>>>>2013-01-05<<<<<<<<<<

   繼續(xù)解密……
   首先我們進(jìn)行一個(gè)簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)，規(guī)劃一下我們的遙控坦克要具備哪些功能。我們希望DIY后的遙控坦克可以實(shí)現(xiàn)下面一些功能：
   1、前進(jìn)；
   2、后退；
   3、左轉(zhuǎn)；
   4、右轉(zhuǎn)；
   5、炮塔順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
   6、炮塔逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)；
   7、通過(guò)遙控方式實(shí)現(xiàn)功能1-6；
   我們知道坦克的移動(dòng)以及炮塔的旋轉(zhuǎn)可以通過(guò)電機(jī)實(shí)現(xiàn)，對(duì)于遙控功能的話我們這里選用的是NRF24L01這個(gè)無(wú)線收發(fā)模塊，所以對(duì)上面7點(diǎn)進(jìn)一步概括的話我們只要實(shí)現(xiàn)電機(jī)的控制以及無(wú)線接收與發(fā)送就可以了。
下面是遙控坦克的功能圖。

圖中的“M”表示坦克上的3個(gè)電機(jī)，分別是2個(gè)輪子和1個(gè)炮塔，綠色的框代表NRF24L01這個(gè)無(wú)線收發(fā)模塊（需要2只），實(shí)際上剩下的工作大家都很容易想到，只要接收模塊接收到遙控發(fā)來(lái)的命令然后對(duì)命令進(jìn)行識(shí)別，最后控制電機(jī)旋轉(zhuǎn)。
做過(guò)電機(jī)控制的朋友都知道只要通過(guò)一個(gè)叫“H橋”的電路就可以輕松控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，那么實(shí)現(xiàn)“H橋”的方法有很多，大家可以使用獨(dú)立元器件去搭建電路當(dāng)然也可以選擇現(xiàn)成的控制芯片，我們選擇第二種方法，選擇使用芯片有幾個(gè)好處，第一它能夠大大節(jié)省我們的DIY時(shí)間，第二降低了實(shí)現(xiàn)的難度，同時(shí)芯片的集成度也比較高讓電路看起來(lái)比較美觀。這里我們不去討論如何選擇“H橋”芯片，我們只簡(jiǎn)單的介紹我們使用的這款芯片“L9110”，因?yàn)樗麅r(jià)格不貴而且使用方便，下圖是L9110使用手冊(cè)上的截圖。

我們發(fā)現(xiàn)這個(gè)芯片上有8個(gè)引腳，我們只要關(guān)注其中的4個(gè)就夠了分別是IA、IB、OA和OB那么這四個(gè)引腳的關(guān)系是什么呢，繼續(xù)看芯片的使用手冊(cè)（本來(lái)是件挺輕松的事情結(jié)果動(dòng)不動(dòng)就要把手冊(cè)請(qǐng)出來(lái)，真是頭大），通過(guò)瀏覽芯片的使用手冊(cè)我們會(huì)發(fā)現(xiàn)這樣一張圖，如下：

這張引腳波形圖已經(jīng)清楚的告訴我們，IA和OA的關(guān)系以及IB和OB的關(guān)系，用一句話概括就是輸入是高那么輸出也是高，輸入是低輸出也是低，怎么樣簡(jiǎn)單吧。
知道了引腳的時(shí)序關(guān)系后就可以要把他它連接到電路中了，芯片的使用手冊(cè)上已經(jīng)給出了應(yīng)用電路，我們照做就好了，看下圖：

這個(gè)電路看起來(lái)還是蠻簡(jiǎn)單的，芯片左邊連接電機(jī)右邊連接單片機(jī)的IO。
待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(03)

>>>>>>>>>>2013-01-07<<<<<<<<<<

繼續(xù)解密……
上一回我們已經(jīng)大致了解了“H橋”芯片L9110的使用方法了，這一回我們將解釋如何使用這個(gè)芯片來(lái)控制小馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)，參考上一回芯片手冊(cè)上給出的應(yīng)用電路，我們可以清楚的知道只要將芯片的OA和OB引腳與馬達(dá)的兩個(gè)引腳相連就完成了馬達(dá)與芯片的連接，如圖3-1所示：

馬達(dá)與芯片連接好以后，坦克控制系統(tǒng)的主角就要登場(chǎng)了，她就是微控制器（MCU），在我們的坦克系統(tǒng)中馬達(dá)的啟動(dòng)、停止、旋轉(zhuǎn)方向以及旋轉(zhuǎn)速度都是由微控制器進(jìn)行精確控制的，可見(jiàn)她的地位是非常重要的。
說(shuō)道微控制器我們也叫他單片機(jī)，常見(jiàn)的單片機(jī)有很多51、AVR、Arduino、ARM等等，我們這個(gè)坦克所使用的單片機(jī)是51兼容的單片機(jī)，具體型號(hào)是STC89C52，這款單片機(jī)的程序空間以及她的數(shù)據(jù)空間完全能夠滿足我們DIY遙控坦克的需要，而且使用起來(lái)也比較方便，圖3-2是一個(gè)STC89C52單片機(jī)：

單片機(jī)的IO引腳是其與外界通信的重要手段，我們正是利用單片機(jī)的IO與L9110進(jìn)行通信的，下面看我們是怎樣將兩者進(jìn)行連接的，如圖3-3所示：

將單片機(jī)的P10和P11分別和L9110的IB和IA相連，這里需要提醒那些想使用這個(gè)電路DIY的朋友，需要注意圖中那兩個(gè)虛框?qū)I(yè)上稱為上拉電阻的家伙，有的時(shí)候單片機(jī)引腳的驅(qū)動(dòng)能力有限需要使用這種方法提高她的驅(qū)動(dòng)能力，這個(gè)要視情況而定，并不是所有情況下都需要這個(gè)電阻的，可能有人會(huì)問(wèn)到如果需要的話選什么阻值呢，根據(jù)我們的經(jīng)驗(yàn)選擇10K歐姆電阻式可以正常工作的。
有了上面這個(gè)電路我們就可以完成一組電機(jī)的控制了，這里我們需要三個(gè)電機(jī)那么如法炮制，只要再次分配4個(gè)IO口連接另外2塊L9110就可以了，如圖3-4所示：

   另外這里還涉及到單片機(jī)的工作問(wèn)題，比如電源怎么接、地線怎么接、還有復(fù)位電路等等，這里都沒(méi)有描述，由于這些內(nèi)容講起來(lái)比較占用篇幅，如果有想使用這個(gè)電路進(jìn)行DIY但又不太熟悉單片機(jī)的朋友可以聯(lián)系“@ZiShi”，我們可以提供更細(xì)致的資料。
   電機(jī)控制原理基本介紹完了，看起來(lái)并不復(fù)雜，后面該介紹數(shù)據(jù)接收部分的電路了。
   今天就到這里，下回繼續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(04)

>>>>>>>>>>2013-01-09<<<<<<<<<<

   上一回我們分享了電機(jī)控制的原理，這一回我們繼續(xù)看下遙控是如何實(shí)現(xiàn)的。
   對(duì)于一個(gè)坦克或小車來(lái)講我們總不希望他拖個(gè)長(zhǎng)長(zhǎng)的尾巴跑來(lái)跑去（線控）這樣會(huì)大大的限制住坦克的活動(dòng)范圍，如果是飛機(jī)或艦船的話使用線控就顯得更不合適了，那么使用什么方法來(lái)對(duì)坦克進(jìn)行遠(yuǎn)程的控制呢，同樣有很多方案供DIY愛(ài)好者選擇，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)有下面幾種：
   1、常見(jiàn)的航模遙控器，如圖4-1，加上接收器一套下來(lái)估計(jì)最便宜的那種都要一兩百元，不太適合資金有限的DIY朋友；
   2、還有一種遙控外觀如圖4-2，這種遙控器主要用來(lái)控制電燈的開(kāi)關(guān)，以及經(jīng)常出入停車場(chǎng)的朋友常常會(huì)看到門衛(wèi)手里拿的這個(gè)東西遙控進(jìn)出口欄桿的起降，這個(gè)種模塊使用非常簡(jiǎn)單，但是有一點(diǎn)不足這個(gè)模塊可以表達(dá)的信息有限，對(duì)于簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)完全可以，但要是功能多起來(lái)，這個(gè)遙控就應(yīng)付不了了，尤其要實(shí)現(xiàn)比例遙控的話這個(gè)模塊就無(wú)能為力了；
   3、第三個(gè)就是我們這里要討論的NRF24L01這個(gè)模塊了如圖4-3，首先他價(jià)格便宜其次它是一個(gè)數(shù)據(jù)傳輸模塊可以傳輸多種控制命令，但它也有缺點(diǎn)那就是他的接口比較復(fù)雜需要特定的時(shí)序才能完成對(duì)它的控制；

經(jīng)過(guò)綜合的考慮我們選擇了NRF24L01這個(gè)模塊，決定使用單片機(jī)對(duì)它進(jìn)行控制。
下面就是硬件的連接問(wèn)題了，說(shuō)到這里我們又要去翻看芯片的使用手冊(cè)，還好我們有圖4-3這樣的模塊，模塊中已經(jīng)幫我們做好了芯片的周邊電路，我們并不需要做這些工作過(guò)了，我們只要了解這個(gè)模塊各個(gè)針腳的定義就好了，看圖4-4。

這個(gè)模塊有8個(gè)針腳，分別代表VCC、GND、CE、CSN、SCK、MOSI、MISO、IRQ，我們看看如何把這個(gè)模塊和51單片機(jī)相連，如圖4-5。

我們將無(wú)線模塊的各個(gè)引腳與單片機(jī)的P2口相連，同時(shí)將它的中斷引腳連接到單片機(jī)的INT0引腳，這部分硬件電路的搭建基本就結(jié)束了，需要注意的是圖中那個(gè)上拉電阻，到了這里坦克一端的硬件電路基本已經(jīng)形成了，看下完整的電路，圖4-6。

后面我們?cè)俸?jiǎn)要介紹一下，遙控手柄一端的電路，今天先到這里。
待續(xù)……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(05)

>>>>>>>>>>2013-01-11<<<<<<<<<<

上一回我們介紹完了坦克一端的硬件部分，這回繼續(xù)介紹一下手柄一端的硬件，比較之前的電路手柄這邊的電路要簡(jiǎn)單一些了，還是老習(xí)慣我們先分析一下手柄的功能，如圖5-1。

手柄的主要任務(wù)就是處理玩家的一些動(dòng)作，然后將玩家的動(dòng)作以命令形式發(fā)送給坦克。那么玩家都有哪些動(dòng)作呢？總結(jié)下來(lái)就一個(gè)動(dòng)作“按鍵”，當(dāng)手柄發(fā)現(xiàn)用戶按下按鍵后，判斷用戶按下的是哪個(gè)按鍵最后將這個(gè)按鍵對(duì)應(yīng)的操作以命令形式發(fā)送給坦克。
根據(jù)前面對(duì)坦克功能的定義我們要實(shí)現(xiàn)的動(dòng)作有前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、炮塔順時(shí)針轉(zhuǎn)、炮塔逆時(shí)針轉(zhuǎn)這幾個(gè)動(dòng)作，那么我們就來(lái)設(shè)計(jì)一個(gè)帶有6個(gè)按鍵的手柄，其大致外觀如圖5-2。

功能基本確定了我們來(lái)看下手柄一端的電路如何設(shè)計(jì)，涉及到數(shù)據(jù)傳輸模塊的設(shè)計(jì)其實(shí)與坦克一端是一樣的，可以直接參考《遙控坦克DIY過(guò)程解密(04)》來(lái)完成相關(guān)電路的設(shè)計(jì)，我們僅僅討論按鍵電路的設(shè)計(jì)，如圖5-3所示。

其中陰影部分電路就是遙控手柄的按鍵電路，同時(shí)已經(jīng)給出了數(shù)據(jù)傳輸模塊的電路。我們一共定義了6個(gè)按鍵使用單片機(jī)的P0口去讀取按鍵的狀態(tài)，如果讀入的數(shù)據(jù)是‘0’說(shuō)明按鍵是抬起狀態(tài)，如果讀入的數(shù)據(jù)是‘0’說(shuō)明按鍵被按下。怎么樣其實(shí)實(shí)現(xiàn)一個(gè)手柄也并不復(fù)雜，對(duì)于我們DIY來(lái)說(shuō)這個(gè)電路已經(jīng)完全夠用了。我們可以選擇圖5-4這種小按鍵來(lái)制作我們的手柄。

把這種按鍵焊接在萬(wàn)能版上效果如圖5-5所示。

   DIY這個(gè)遙控坦克所涉及到的硬件部分基本介紹完畢了，后面的工作就是根據(jù)原理圖（在萬(wàn)能版或面包板上）把電路搭建好，搭建好電路后就可以進(jìn)入軟件設(shè)計(jì)階段了。
   今天先進(jìn)行到這里，待續(xù)……

   大家一起DIY

遙控坦克DIY過(guò)程解密(06)

>>>>>>>>>>2013-01-13<<<<<<<<<<

【解密-軟件】
我們說(shuō)硬件是載體軟件是靈魂，前面已經(jīng)介紹了遙控坦克的硬件部分接下來(lái)我們?cè)撊?shí)現(xiàn)它的軟件部分了，說(shuō)簡(jiǎn)單就是寫(xiě)程序控制我們的坦克完成預(yù)計(jì)功能�？催^(guò)前面文字的朋友知道我們的硬件系統(tǒng)分為兩部分，它們是坦克系統(tǒng)和手柄系統(tǒng)，我們要分別為這兩個(gè)系統(tǒng)編寫(xiě)程序。首先我們先設(shè)計(jì)一下坦克一端的軟件架構(gòu)，如圖6-1。

從圖中我們能看出坦克一端在不斷的接收命令，如果有命令發(fā)來(lái)就解析命令然后執(zhí)行命令，如果沒(méi)有命令那么繼續(xù)下一次接收命令，總之坦克一旦上電就在不停的接收命令直到關(guān)閉電源。這里給出部分源程序作為參考，考慮到有些朋友不太熟悉程序設(shè)計(jì)為不影響大家對(duì)原理的理解，在代碼中使用了很多注釋和偽代碼甚至插入很多中文信息，如圖6-2。

從圖中我們可以清晰的看出程序的執(zhí)行過(guò)程，系統(tǒng)在無(wú)止境的循環(huán)接收命令、解析命令、執(zhí)行命令。其中紅色方框部分是這段程序的主體，我們會(huì)發(fā)現(xiàn)它的核心就是控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，那么如何通過(guò)程序來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)呢，這就要回憶一下前面介紹的硬件電路了（《遙控坦克DIY過(guò)程解密(02)》），如圖6-3。

根據(jù)L9110的工作時(shí)序圖以及我們的硬件原理圖，我們可以清楚的看出要想讓電機(jī)旋轉(zhuǎn)我們只要讓單片機(jī)的兩個(gè)IO引腳P10、P11輸出反相就可以了，如果轉(zhuǎn)化成代碼如圖6-4所示。

   上圖中紅色方框中表示的是對(duì)一個(gè)馬達(dá)的控制，對(duì)另外2個(gè)馬達(dá)的控制方法也是一樣的，進(jìn)行到這里我們已經(jīng)可以通過(guò)程序來(lái)控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)了，只要正確的協(xié)調(diào)3個(gè)馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向，我們就可以讓我們的坦克完成前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、炮塔順時(shí)針旋轉(zhuǎn)以及炮塔逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)這幾個(gè)功能。
   那么系統(tǒng)是如何知道已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)的呢？只要有2種方法，一種方法是對(duì)NRF24L01的狀態(tài)不斷進(jìn)行查詢，另一種方法是當(dāng)NRF24L01接收到數(shù)據(jù)以后主動(dòng)通知MCU，根據(jù)我們的硬件原理圖同時(shí)為了提高系統(tǒng)執(zhí)行效率，我們采用第二種方法，代碼如圖6-5、6-6。

   當(dāng)接收到數(shù)據(jù)傳輸模塊觸發(fā)的中斷后，我們?nèi)プx取傳輸模塊的狀態(tài)，如果接收到數(shù)據(jù)我們就設(shè)置一個(gè)標(biāo)志，圖6-2的程序會(huì)不斷查詢這個(gè)標(biāo)志，一旦發(fā)現(xiàn)有數(shù)據(jù)發(fā)送來(lái)，就可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析了。
   當(dāng)然這里面我們省略了初始化硬件、定時(shí)器以及傳輸模塊的詳細(xì)步驟，如果大家在DIY過(guò)程中也遇到到了具體技術(shù)問(wèn)題，可以隨時(shí)翻閱資料或?qū)W習(xí)，當(dāng)然也可以與“@ZiShi”進(jìn)行交流。
   如果要讓坦克正常解析接收到的命令，我們可以定義一些簡(jiǎn)單的協(xié)議，如圖6-7。

   有了命令列表，通信雙方就可以根據(jù)這個(gè)“協(xié)議”進(jìn)行通信了，假如坦克一端接收到0X00，那么坦克就全速向前沖，如果坦克一端接收到0X02，那么坦克就會(huì)左轉(zhuǎn)，大家還可以自己擴(kuò)充這個(gè)命令列表，讓自己的坦克完成更多的功能。
   坦克一端的程序原理已經(jīng)介紹完畢了，后面我們還會(huì)繼續(xù)介紹遙控手柄一端的程序原理。
   今天先到這里……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(07)

>>>>>>>>>>2013-01-15<<<<<<<<<<

前面介紹了坦克一端的程序原理這一回我們來(lái)看看手柄程序是怎么實(shí)現(xiàn)的，要實(shí)現(xiàn)手柄一端的程序我們還得回顧一下手柄一端的硬件原理圖，如圖7-1。

根據(jù)原理圖我們可以看出當(dāng)按鍵沒(méi)有被按下是，單片機(jī)對(duì)應(yīng)的IO引腳為高電平，當(dāng)有按鍵按下時(shí)候，單片機(jī)對(duì)應(yīng)的IO引腳為低電平，根據(jù)這一原理，我們的程序可以不斷去讀取IO引腳的狀態(tài)來(lái)判斷是哪個(gè)按鍵被按下了，請(qǐng)看圖7-2。

圖7-2是一段按鍵掃描程序，這段程序會(huì)返回被按下按鍵的編號(hào)，最后根據(jù)按鍵的編號(hào)發(fā)送對(duì)應(yīng)的控制命令。系統(tǒng)程序運(yùn)行起來(lái)后我們只要不斷的調(diào)用這個(gè)按鍵掃描函數(shù)，就可以不斷的讀取用戶輸入，發(fā)送控制命令，如圖7-3。

   至此程序部分的基本原理已經(jīng)介紹完畢了，有了這些程序我們已經(jīng)可以控制我們的坦克完成預(yù)計(jì)的功能了，如果后面再需要其他功能我們會(huì)在這個(gè)程序上進(jìn)行擴(kuò)展，另外這里給出的只是框架性的內(nèi)容，為了不影響對(duì)整體程序功能的理解，我們略去了部分技術(shù)細(xì)節(jié)。
   有些朋友可能對(duì)單片機(jī)編程或者對(duì)一些芯片、模塊的使用不太熟悉，這些涉及到具體細(xì)節(jié)的問(wèn)題我們可以另外進(jìn)行討論，這里還是以原理為主。
   軟件部分的“解密”基本完成了，下一回我們要開(kāi)始進(jìn)行結(jié)構(gòu)與外觀的設(shè)計(jì)了，敬請(qǐng)期待……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(08)

>>>>>>>>>>2013-01-17<<<<<<<<<<

前面介紹了很多專業(yè)內(nèi)容，估計(jì)大家看的有些不耐煩了，今天換換口味，欣賞一下我們拍攝的照片，之前一直有朋友反映視頻看的不是很清楚，很多細(xì)節(jié)沒(méi)有看到，今天給大家上幾張圖，我們也正在翻錄新的視頻，希望能做的更好，話不多說(shuō)開(kāi)始上圖嘍，圖8-1：

上面這張圖，是我們用銅柱和螺母拼出的“DIY”和“ZiShi”字樣，圖中這兩樣?xùn)|西，是我們拼接外殼的主要連接件。他們都是很常見(jiàn)的零件，相信常常DIY的朋友對(duì)這種零件并不陌生。在看下一張，圖8-2。

看到這個(gè)圖大家會(huì)不會(huì)想起兒時(shí)玩的四驅(qū)車呢，如果能夠回憶起說(shuō)明您從小就十分熱愛(ài)DIY這項(xiàng)充滿刺激的動(dòng)手活動(dòng)。我們的坦克就是利用這些簡(jiǎn)單的組件搭建出來(lái)的，蠻神奇的。
后來(lái)我們都長(zhǎng)大了，但心依然年輕，從未放棄自己熱愛(ài)的事情，只是不再滿足于“簡(jiǎn)單”的四驅(qū)車，一心想要做出自己的超級(jí)戰(zhàn)車，同時(shí)我們的戰(zhàn)車應(yīng)該具有聰明的“大腦”，而不是簡(jiǎn)單的前、后、左、右，我們要實(shí)現(xiàn)更多功能讓它具備更快的反映能力，要說(shuō)反應(yīng)能力快在這是世界上誰(shuí)還能快過(guò)計(jì)算機(jī)呢，我們打算在戰(zhàn)車中植入計(jì)算機(jī)讓它具有思維，下圖就是我們引入的51計(jì)算機(jī)，圖8-3。

   有了大腦戰(zhàn)車才會(huì)變得更加聰明。
   要說(shuō)DIY真的樂(lè)趣很多，可以充分發(fā)揮大家的想象力和動(dòng)手能力，同時(shí)讓我們?cè)趯W(xué)校里學(xué)到的知識(shí)不被浪費(fèi)掉，所以我們一直鼓勵(lì)大家動(dòng)手去做去實(shí)踐。
   說(shuō)到坦克我們?cè)賮?lái)看看他的履帶長(zhǎng)什么樣子，如圖8-4。

大家看到了嗎，坦克的履帶，我們就以這張笑臉結(jié)束今天的文字，希望我們能為大家?guī)?lái)更多的快樂(lè)，同時(shí)也感謝前一段時(shí)間大家對(duì)“ZiShi”遙控坦克的支持，感謝大家。
后面我們繼續(xù)回到結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的話題，請(qǐng)看下一回……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(09)

>>>>>>>>>>2013-01-19<<<<<<<<<<

   繼續(xù)解密
   今天進(jìn)行我們遙控坦克項(xiàng)目的最后一個(gè)“解密”部分，最后一部分主要是關(guān)于機(jī)械結(jié)構(gòu)的解密。對(duì)于一般的DIY愛(ài)好者來(lái)講螺絲刀、鉗子、鋼鋸、電鉆這些工具還都是具備的，但是要說(shuō)到數(shù)控機(jī)床、激光切割之類的大家伙可能很少有人具備這個(gè)條件了，是不是沒(méi)有這些大家伙我們就不能進(jìn)行DIY了呢？當(dāng)然不是的。DIY的精神就在于有條件要DO，沒(méi)條件創(chuàng)造條件也要DO，沒(méi)有工具沒(méi)有專業(yè)的知識(shí)都不能阻止我們?nèi)IY。
   今天在這里“ZiShi”要給大家分享的內(nèi)容是，在有限的加工工具和有限的專業(yè)知識(shí)條件下如何進(jìn)行個(gè)人的DIY，當(dāng)然我們這回是圍繞機(jī)械結(jié)構(gòu)部分展開(kāi)的。
   我們會(huì)分兩回進(jìn)行這部分內(nèi)容，第一回介紹金屬加工方法，第二回介紹非金屬加工方法。
   先來(lái)看金屬加工方法，做任何事之前都需要進(jìn)行簡(jiǎn)單設(shè)計(jì)，如果不進(jìn)行設(shè)計(jì)就開(kāi)工后面會(huì)遇到很多麻煩，對(duì)于機(jī)械加工來(lái)說(shuō)我們第一步要做的就是繪圖，可能有朋友說(shuō)了沒(méi)學(xué)過(guò)CAD怎么做呢？我們說(shuō)沒(méi)關(guān)系一桿筆一把直尺足夠了，當(dāng)然有時(shí)候還會(huì)用到圓規(guī)。有條件的朋友可以現(xiàn)在坐標(biāo)紙上進(jìn)行設(shè)計(jì)，沒(méi)有坐標(biāo)紙呢找一張白紙也完全可以，有了這些就可以開(kāi)工嘍，具體怎么畫(huà)不用詳細(xì)介紹，我們只要一上圖，大家馬上明白，請(qǐng)看圖9-1、9-2：

這是我們?cè)?jīng)設(shè)計(jì)過(guò)的一個(gè)實(shí)例—機(jī)械腿，看著可能有些復(fù)雜，但仔細(xì)觀察發(fā)現(xiàn)圖中除了線就是圓，一把直尺一支筆一個(gè)圓規(guī)完全能搞定了，怎么樣原理并不復(fù)雜吧沒(méi)有CAD我們也可以DIY的，有了這張圖接下來(lái)就是繪制具體的零件了，這個(gè)就更加容易了，看圖9-3：

上面的圖展示了3個(gè)零件的繪制方法，零件畫(huà)好以后順便標(biāo)記尺寸，這個(gè)尺寸就是我們后面進(jìn)行加工的依據(jù)了。上面這個(gè)圖是一個(gè)立體效果，我們還要把它轉(zhuǎn)化成平面的尺寸，看圖9-4：

圖9-4是一個(gè)簡(jiǎn)單的零件，被展開(kāi)后就是一個(gè)矩形，我們只要把下半部分的圖紙用剪刀剪下，然后貼到金屬材料上（鐵皮、鋁片），然后使用鋼鋸沿著圖紙進(jìn)行切割就好了,切割好的材料根據(jù)預(yù)先設(shè)計(jì)的尺寸進(jìn)行折彎處理，請(qǐng)看圖9-5：

被加工好的零件與圖9-5左下方的效果類似，這種加工方法效率不算高但是可行的，為了充分說(shuō)明這個(gè)方法的可行性，我們展示一下當(dāng)時(shí)做的機(jī)械腿效果，如圖9-6：

這里只進(jìn)行了原理性的說(shuō)明，我想大家應(yīng)該可以理解這個(gè)過(guò)程，交代的可能不是很細(xì)致，因?yàn)榫唧w的手工加工過(guò)程還是有很多技巧的，而且對(duì)動(dòng)手能力有比較高的要求，最重要的是有耐心因?yàn)檫@種方法的效率并不高，還有最最重要的是注意安全，主要保護(hù)好眼睛和手。如果大家對(duì)這種DIY方式感興趣我們可以進(jìn)一步分享經(jīng)驗(yàn)。
下一回我們就介紹非金屬材料的加工，這部分和坦克車就很接近了……

遙控坦克DIY過(guò)程解密(10)

>>>>>>>>>>2013-01-22<<<<<<<<<<

上回介紹了金屬加工，本來(lái)計(jì)劃接著介紹非金屬的手工加工方法，不過(guò)團(tuán)隊(duì)中負(fù)責(zé)結(jié)構(gòu)的兄弟以及完成了坦克內(nèi)部結(jié)構(gòu)與組裝的“解密”，同時(shí)這個(gè)地方很多網(wǎng)友又比較感興趣，所以我們先進(jìn)行戰(zhàn)車的結(jié)構(gòu)和組裝“解密”，后面抽個(gè)機(jī)會(huì)再與大家分享非金屬的手工加工方法。
首先來(lái)個(gè)回顧，看看我們的坦克有幾部分構(gòu)成，看圖10-01：

   如果以從上到下的方式去觀察的話，我們的戰(zhàn)車主要包括了炮塔和底盤兩大部分，所以我們?cè)贒IY這個(gè)戰(zhàn)車時(shí)候也依據(jù)這樣的順序，炮塔的組裝、車體的組裝、整體的裝配以及最后的電路調(diào)試過(guò)程。
   組裝這個(gè)坦克涉及的工具并不復(fù)雜，一把螺絲刀一把小鉗子基本就滿足了。
   首先看看炮塔是如何組裝的，既然是“解密”就要讓大家看的清清楚楚，我們特意將車體零件“散開(kāi)”讓大家進(jìn)一步了解其內(nèi)部結(jié)構(gòu)，首先看看這個(gè)炮塔是怎么構(gòu)成的，如圖10-02：

通過(guò)上面的圖我們已經(jīng)很清晰的看出了炮管以及炮塔主體的內(nèi)部結(jié)構(gòu)，而且他的組裝過(guò)程也極其簡(jiǎn)單，只要看著這個(gè)3D圖拼拼插插就好了，最后在關(guān)鍵部位使用螺釘鎖緊（哎，連我自己都佩服設(shè)計(jì)坦克的兄弟，這是怎么構(gòu)思滴泥，如果朋友們也感覺(jué)神奇，一定要頂我們哦，先謝謝大家，嘿嘿）。再來(lái)看看炮管和炮塔主體是如何進(jìn)行連接的，看圖10-03：

一個(gè)完整的炮塔已經(jīng)躍然紙上，不過(guò)大家單純看圖可能很難體會(huì)到DIY的樂(lè)趣了，主要還是得動(dòng)手試一試，后面我們也會(huì)給大家介紹如何通過(guò)手工方法達(dá)到類似效果，當(dāng)然了僅限于簡(jiǎn)單的外觀，像坦克這么大的工程如果完全手工打造的話不是不可以而是時(shí)間長(zhǎng)零件精度方面不好控制。我們團(tuán)隊(duì)也是花了很多時(shí)間反復(fù)修改才把坦克變成今天這個(gè)樣子的，只要大家肯在DIY上面花時(shí)間，當(dāng)然也要花點(diǎn)銀子，基本工具和材料還是要買的，相信每個(gè)人都能D出自己滿意的作品。
炮塔的組裝基本就介紹完畢了，后面的組裝過(guò)程也是類似的拼拼插插，相信大家一看就能理解，組裝過(guò)程還用到了一些鏈接件，都很常見(jiàn)，如圖10-04：

銅柱、螺釘和螺母，相信每一個(gè)DIY愛(ài)好者家里都有不少這種東西，具體怎么使用自然不用多說(shuō)。
好了，炮塔的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和組裝過(guò)程已經(jīng)介紹完了，今天就到這里，下回繼續(xù)……

-----------------------------------------------------

之前的一篇帖子主要分享了遙控坦克DIY的原理，涉及了一些機(jī)械、電子、軟件原理，受到很多朋友的支持和鼓勵(lì)，今天再發(fā)一帖主要介紹這個(gè)坦克的組裝過(guò)程，

如果按照之前的順序今天是第11篇文字了，看看今天聊些什么內(nèi)容......

遙控坦克DIY過(guò)程解密(11)

>>>>>>>>>>2013-01-27<<<<<<<<<<

上一回我們已經(jīng)介紹了炮塔的組裝過(guò)程，這一回我們看看車體是如何組裝的。先來(lái)看看車體長(zhǎng)什么樣子，如圖11-01：

車體部分的零件要比炮塔部分的零件多些，所以組裝起來(lái)會(huì)更加有趣一些，從上面的圖我們可以發(fā)現(xiàn)，車體部分主要有下面幾部分構(gòu)成，“上面板組件”，“履帶傳動(dòng)板組件”，“底盤前鎖緊組件”，“承重輪組件”，“導(dǎo)向輪組件”，“驅(qū)動(dòng)輪組件”以及“底板組件”。我們會(huì)分別看下這幾個(gè)組件的組裝過(guò)程，最后再看看這些個(gè)組件是如何構(gòu)成坦克的車體的。
上面板的主要作用是用來(lái)固定炮塔電機(jī)的，我們使用螺絲和螺母將炮塔電機(jī)固定在坦克的上面板上，請(qǐng)看圖11-02：

在上圖中我們還能看見(jiàn)上面板組件上還有4跟長(zhǎng)長(zhǎng)的“立柱”，這4跟立柱主要用來(lái)連接上面板組件和底板組件。接下來(lái)看看稱重輪組件，所謂稱重輪組件就是車身兩側(cè)的起到支撐左右的輪子，如圖11-03、11-04：

有了這排稱重輪坦克才能發(fā)揮履帶車的優(yōu)勢(shì)，面對(duì)任何地形如履平地。履帶的轉(zhuǎn)動(dòng)依靠驅(qū)動(dòng)輪的帶動(dòng)，我們看看驅(qū)動(dòng)輪是如何安裝的，看圖11-05：

只要把驅(qū)動(dòng)小齒輪安裝在坦克的馬達(dá)上，它就可以帶動(dòng)坦克履帶前進(jìn)了，相信大家一定能夠明白履帶的驅(qū)動(dòng)原理了。前面我們提到了支撐輪、馬達(dá)和驅(qū)動(dòng)輪，那么這些組件是如何組織在一起的呢，我們需要另一個(gè)組件，我們稱為“履帶傳動(dòng)板組件”，如圖11-06：

后面我們會(huì)把坦克支撐輪、馬達(dá)以及驅(qū)動(dòng)輪固定在這個(gè)傳動(dòng)板上，圖中的長(zhǎng)螺絲還有螺母正是固定傳動(dòng)板和馬達(dá)的。我們所采用的電機(jī)就是常見(jiàn)的TT馬達(dá)，如圖11-07：

接下來(lái)看一下底盤底板組件的安裝，底盤底板組件主要有兩個(gè)功能，一個(gè)是功能是將塔克底盤封起來(lái)讓坦克看上去更加封閉，另一個(gè)功能是固定電池盒，看圖11-08：

當(dāng)我們把這個(gè)底板固定到坦克的底盤之后整個(gè)車身就被封閉起來(lái)，電路、電機(jī)還有電池盒全部被裝到坦克的身體里，這樣看上去坦克更加的美觀。最后我們看看以上介紹的底盤組件是如何組裝起來(lái)形成坦克底盤的，看圖11-09：

上面這張圖較清晰的說(shuō)明了底盤的構(gòu)成。這一回的坦克組裝介紹先進(jìn)行到這里，我們下回繼續(xù)。

---------------------------------------------------

   遙控坦克DIY過(guò)程解密(12)
   >>>>>>>>>>2013-01-31<<<<<<<<<<
   今天進(jìn)行遙控坦克最后的整體裝配，前面已經(jīng)介紹了炮塔的組裝以及坦克底盤的組裝。圖12-01是炮塔，圖12-02是坦克底盤。

最后的裝配主要就是將炮塔和底盤進(jìn)行連接，過(guò)程比較簡(jiǎn)單，只需要一個(gè)零件我們稱為“炮塔限位板”，形如圖12-03：

這個(gè)小零件有兩個(gè)作用，仔細(xì)看零件中間的孔正好可以卡在電機(jī)輸出軸上，從而帶動(dòng)炮塔的旋轉(zhuǎn)，它的另一個(gè)作用就如它的名字了，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)過(guò)程中的限位控制，我們不會(huì)讓炮塔進(jìn)行360度旋轉(zhuǎn)，所以對(duì)其進(jìn)行限位，限位是如何實(shí)現(xiàn)的呢，我們看圖12-04：

可以看到坦克底盤的上面板有兩顆螺絲（紅圈處），這兩顆螺絲會(huì)限制住炮塔的旋轉(zhuǎn)角度。
最后我們看看炮塔、限位板以及底盤是如何進(jìn)行連接的，圖12-05、圖12-06：

穿過(guò)炮塔和限位板，使用一顆螺絲直接將炮塔固定在電機(jī)輸出軸就完成了炮塔與底盤的連接，最后再看看組裝完的坦克效果圖12-07：

大功告成，坦克拼裝任務(wù)基本結(jié)束了，不過(guò)現(xiàn)在的坦克還不能動(dòng)彈，因?yàn)檫€沒(méi)有為它安裝控制電路，欲知詳情咱們下回分解……

經(jīng)過(guò)前面12次“解密”，相信大家對(duì)遙控坦克的原理以及基本結(jié)構(gòu)有了一定認(rèn)識(shí)，如果要讓我們的坦克跑起來(lái)還要經(jīng)歷一個(gè)調(diào)試階段，其實(shí)調(diào)試的主要目的就讓坦克根據(jù)我們的操作產(chǎn)生正確的行為。比如我們按前坦克就向前走，我們按做坦克就向左轉(zhuǎn)等等。
首先我們要將坦克的3個(gè)電機(jī)與控制板進(jìn)行連接，如圖13-01：

大家可以看到控制板上有6根（3組）插針，中間一組控制炮塔，兩邊2組控制坦克履帶，首先我們把炮塔電機(jī)插到中間的一組插針上，然后把履帶電機(jī)插到兩側(cè)的插針上如圖13-02：

   電機(jī)與控制連接后我們開(kāi)始調(diào)試工作，調(diào)試主要就是觀察電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向是否正確，以上面的圖為例，我們描述調(diào)試過(guò)程：
   1. 按動(dòng)遙控器上的“上鍵”，如果兩條履帶向下滾動(dòng)，我們進(jìn)入步驟3，否則進(jìn)入步驟2；
   2. 將旋轉(zhuǎn)方向錯(cuò)誤的電機(jī)的插針交換位置（組內(nèi)交換），使其旋轉(zhuǎn)方向正確，進(jìn)入步驟3；
   3. 按動(dòng)遙控器上的“左鍵”，如果左側(cè)履帶向下滾動(dòng)，右側(cè)履帶向上滾動(dòng)，調(diào)試結(jié)束，否則將左右兩個(gè)電機(jī)接入插針的位置進(jìn)行交換（組間交換），然后回到步驟1；
   上面的過(guò)程看起來(lái)可能有點(diǎn)不清晰，我們還是畫(huà)張圖，來(lái)清晰說(shuō)明組內(nèi)交換和組間交換的概念，如圖13-03：

直到第三步的條件得到滿足，坦克的調(diào)試工作結(jié)束，對(duì)于炮塔動(dòng)作的調(diào)試比較簡(jiǎn)單，只涉及到組內(nèi)交換只要方向反了把插針交換一下就可以了，這里不進(jìn)行介紹了。坦克調(diào)試結(jié)束后我們就可以遙控他自由馳騁嘍。
最后我們展示一下手柄圖片，目前手柄按鍵是針對(duì)遙控坦克進(jìn)行開(kāi)發(fā)的，上面有7個(gè)按鍵，我們暫時(shí)使用其中的6個(gè)，如圖13-04：

關(guān)于手柄的更多實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)我們會(huì)單獨(dú)做一次講解，今天就到這里嘍。
--------------------------------

遙控坦克DIY過(guò)程解密(14)
今天給大家介紹一下遙控坦克的無(wú)線手柄，實(shí)際上這個(gè)手柄不僅僅可以使用在坦克上，他可以應(yīng)用在任何需要無(wú)線遙控的場(chǎng)合，比如小車、機(jī)器人等。當(dāng)然這個(gè)手柄也是可編程的，我們可以根據(jù)自己的需要對(duì)其進(jìn)行編程改變每個(gè)按鍵的功能。我們還是通過(guò)圖片形式與大家分享這個(gè)手柄的DIY過(guò)程，圖14-01是手柄的整體外觀。

手柄的結(jié)構(gòu)就簡(jiǎn)單多了，組裝一個(gè)這樣的手柄大概也就2-3分鐘的時(shí)間，它主要包含上下兩層面板中間是它主控電路，我們進(jìn)去看看他的結(jié)構(gòu)，圖14-02：

我們使用一節(jié)9V電池為其供電。對(duì)于內(nèi)部的電路來(lái)說(shuō)我們使用上下雙層結(jié)構(gòu)，其中一層主要用來(lái)放置按鍵、指示燈、以及開(kāi)關(guān)等電路，另外一層就是無(wú)線手柄的核心電路了，我們看圖14-03、14-04：

核心板是基于51單片機(jī)的我們也預(yù)留了編程接口，這樣方便我們對(duì)手柄功能進(jìn)行DIY。我們將兩塊層板對(duì)接后效果如圖14-05：

怎么樣結(jié)構(gòu)還算簡(jiǎn)單吧，只要上下對(duì)插，然后通過(guò)四根螺釘與面板固定就大功告成嘍。最后我們看下手柄與坦克主控板的合影如圖14-06：

   有了他們我們就可以輕松DIY自己的坦克嘍，好了今天先到這里，我們下回繼續(xù)……

-------------------------------------------------

遙控坦克DIY過(guò)程解密(15)-為手柄編寫(xiě)程序
   前面我們已經(jīng)介紹過(guò)子時(shí)DIY的無(wú)線遙控手柄是可編程的，同時(shí)在第7次解密中也介紹過(guò)為手柄編寫(xiě)程序的原理。那么這次“解密”就來(lái)具體看看如何為手柄編寫(xiě)C程序。
   看過(guò)前面解密的朋友可能更加了解我們無(wú)線遙控手柄的硬件結(jié)構(gòu)，我們主要使用51單片機(jī)和NRF24L01模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)這個(gè)遙控手柄。既然是編寫(xiě)C程序我們需要選擇一個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境，這里我們選擇常見(jiàn)的KEIL作為我們的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境，如圖15-01：

關(guān)于這個(gè)開(kāi)發(fā)環(huán)境的使用方法在這里就不進(jìn)行介紹了，如果您對(duì)這個(gè)工具的使用不太熟悉可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)搜索這個(gè)工具的使用方法或直接聯(lián)系“子時(shí)”，我們很高興與您探討在編寫(xiě)程序過(guò)程中遇到的問(wèn)題。
編寫(xiě)手柄程序關(guān)鍵的兩個(gè)工作就是處理按鍵的變化和發(fā)送用戶命令，我們先來(lái)看看如何通過(guò)程序來(lái)處理按鍵變化，我們這里實(shí)現(xiàn)一個(gè)按鍵掃描函數(shù)KeyScan，下面就看看KeyScan的源程序，如圖15-02：

KeyScan函數(shù)的工作流程，如圖15-03：

函數(shù)中使用變量KeyState來(lái)記錄當(dāng)前的按鍵狀態(tài)，為了判斷按鍵的狀態(tài)變化我們還需要設(shè)置一個(gè)變量來(lái)記錄按鍵的原始狀態(tài)所以定義了局部靜態(tài)變量KeyStateOld，每次進(jìn)行按鍵掃描時(shí)都會(huì)去判斷按鍵狀態(tài)是否有變化，如果按鍵狀態(tài)有變化說(shuō)明用戶在操作手柄那么就根據(jù)新的按鍵狀態(tài)來(lái)發(fā)送對(duì)應(yīng)的命令。我們可以將KeyScan函數(shù)放在主程序中不斷進(jìn)行調(diào)用，來(lái)實(shí)時(shí)監(jiān)控用戶的操作。
處理完用戶的操作后需要將用戶的操作以命令方式發(fā)送出去，命令的發(fā)送比較簡(jiǎn)單我們利用NRF24L01_LIB.LIB庫(kù)來(lái)實(shí)現(xiàn)，我們主要使用三個(gè)函數(shù)就可以完成命令的發(fā)送工作，三個(gè)函數(shù)分別是WirelessDevInit、WirelessSetDataBuf、WirelessTransData，下面看一段例子程序，圖15-04：

上面是一段例子程序我們只需要在系統(tǒng)初始階段調(diào)用函數(shù)WirelessDevInit、WirelessSetDataBuf對(duì)無(wú)線設(shè)備進(jìn)行初始化操作，當(dāng)需要發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)候調(diào)用函數(shù)WirelessTransData便可以完成無(wú)線數(shù)據(jù)發(fā)送�？梢越Y(jié)合上面的按鍵掃描程序?qū)Υa進(jìn)行修改，修改后的代碼形式如圖15-05：

   這里介紹的僅是其中的一種為無(wú)線手柄編寫(xiě)程序的方法，當(dāng)然大家可以根據(jù)自己的設(shè)計(jì)編寫(xiě)自己的程序來(lái)實(shí)現(xiàn)不同的手柄行為，比如擴(kuò)展更多的命令，支持更多的組合鍵等等，這里僅僅列舉了一些代碼片段。
   代碼中涉及到一些C語(yǔ)言的知識(shí)以及程序設(shè)計(jì)技巧，如果大家閱讀過(guò)程中遇到任何程序設(shè)計(jì)方面的問(wèn)題可以隨時(shí)提出，我們共同討論。程序?qū)懞煤笪覀冞€要將程序燒錄到單片機(jī)中，這個(gè)是下一次解密的話題，今天就到這里……

   本次解密是針對(duì)遙控坦克作品的最后一次解密，感謝壇友們一直以來(lái)對(duì)【DIY遙控坦克】的支持，希望以后能有更有意思的作品與大家分享。

   上次給大家介紹了如何為無(wú)線遙控手柄編寫(xiě)程序，今天為大家介紹如何將寫(xiě)好的程序放到單片機(jī)中，做過(guò)單片機(jī)開(kāi)發(fā)的朋友一定都清楚，我們一般是在PC上編輯、編譯源程序，但是程序是運(yùn)行在目標(biāo)設(shè)備上的，通常我們稱這個(gè)過(guò)程為“交叉編譯”，簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是在X86架構(gòu)下編譯出可以在51（或其他）單片機(jī)上執(zhí)行的程序。
   一般來(lái)講我們編譯出的可執(zhí)行程序是一個(gè)二進(jìn)制文件，對(duì)于Keil編譯環(huán)境來(lái)說(shuō)他會(huì)生成一個(gè)以.hex為后綴的文件。我們的目的就是把這個(gè)*.hex文件下載（燒錄、寫(xiě)入）到我們的單片機(jī)中，下面看看如何來(lái)操作。
   我們已經(jīng)在遙控手柄的電路板上預(yù)留了編程接口，如圖16-01：

我們使用串口方式對(duì)程序進(jìn)行下載，所以還需要一根USB轉(zhuǎn)串口的數(shù)據(jù)線，這種數(shù)據(jù)線比較多，比如圖16-02：

   圖16-02是一個(gè)USB轉(zhuǎn)串口的模塊，使用它前需要安裝相關(guān)驅(qū)動(dòng)程序。通過(guò)這個(gè)模塊我們可以對(duì)單片機(jī)進(jìn)行編程，線路的連接比較簡(jiǎn)單USB一端插在我們的PC機(jī)上，另外的3根線對(duì)應(yīng)的是GND、TX、RX（地、發(fā)、收），分別與我們的手柄電路板上的編程接口相連，對(duì)應(yīng)關(guān)系是GND-GND、RX-TX、TX-RX。電路連接完畢后開(kāi)始下載程序，由于我們使用的是STC系列的51單片機(jī)所以我們使用STC-ISP.exe這個(gè)工具對(duì)單片機(jī)進(jìn)行編程，看一下這個(gè)工具的截圖，圖16-03：

   操作過(guò)程大概分為5步：
   1. 選擇芯片類型，我們使用STC89C52RC；
   2. 選擇編譯產(chǎn)生的*.hex，文件；
   3. 選擇串口（可以在設(shè)備管理器中查看串口編號(hào)）；
   4. 點(diǎn)擊下載按鈕；
   5. 當(dāng)提示框提示為單片機(jī)上電時(shí)，打開(kāi)系統(tǒng)電源；
   下載結(jié)束后系統(tǒng)會(huì)給出提示信息。
   經(jīng)過(guò)上面的操作后我們的程序已經(jīng)下載到單片機(jī)中，為系統(tǒng)上電后我們的程序就可以運(yùn)行了，趕快驗(yàn)證一下自己編寫(xiě)的程序吧。
   實(shí)際上為單片機(jī)下載程序的方法都是近似的，包括為坦克下載程序的方法和手柄一端是相同的，唯一不同的是它們所運(yùn)行的程序是不一樣的。