掃地機器人DIY 圖+視頻

ID:115111 · 發(fā)表于 2016-4-24 18:43

視頻演示：

掃地機器人DIY原理：利用機器人前面的4個紅外線傳感模塊進行避障，程序運行方式有單邊尋邊方式、隨機避障方式、正方形沿邊擴大方式、三角波形方式。掃地電機有斷續(xù)工作、連續(xù)工作。

如果機器人電源電壓不足時，在單邊尋邊避障方式基礎上開啟尋跡（機器人低部的三個尋跡傳感器）尋找墻邊的充電位置，充電位置是一條30公分的黑線來引導機器人于充電器對接，充電器觸點是磁助力觸點，當機器人接近充電器時，利用磁力防止小位置的偏離，使觸點良好接觸。
避懸崖也是利用三個尋跡傳感器完成的：在同一時間內(nèi)三個尋跡傳感器沒有反饋，表示懸空，使機器人后退5公分，旋轉(zhuǎn)180度，做掉頭行駛。

主要考慮機器人的壽命問題，驅(qū)動主軸采用步進電機，用單片機P2驅(qū)動ULN2003驅(qū)動步進電機，步進電機電原用DC-DC模塊，來調(diào)節(jié)所需的驅(qū)動電流和主軸的力度。
掃地減速電機是在網(wǎng)上購的，只是電機的壽命太短，于是拆了VCD的舊機芯，利用光驅(qū)的主軸電機和減速機搭配，增加電機壽命。

鋰電電源分為三路，兩路經(jīng)DC-DC驅(qū)動步進電機、單片機，一路驅(qū)動吸塵風機。
三個按鍵：菜單鍵、增加鍵、清掃鍵
液晶屏采用5110屏，小巧、省電
DS1302實時時鐘設定三組開關機時間，實現(xiàn)自動化。單按清掃鍵，只運行30分鐘
具有低電壓檢測、充電檢測、充電結束檢測，全面采用TL431精確檢測
電池是4000MA的鋰電，正常工作電流1500MA，外殼是云臺監(jiān)控器罩，
經(jīng)過兩周的測試，使用效果良好，噪聲低，壽命長。
程序還有待于提高，更加智能化，如果用89S52做計劃、合理、不重復打掃衛(wèi)生，很困難！
89S52的所有端口都被利用了，沒有擴展空間。（增加避障傳感器數(shù)量減少盲區(qū)，可以增加人機互動）