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基于單片機的溫室大棚智能清潔機設(shè)計完整論文：
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2 ． 2 編碼器原理 增量式光電編碼器是一種新型的脈沖式 伺服元件， 可以直接將角位移轉(zhuǎn)變成脈沖信號， 用于檢測被 測對象的運動方向、 運動位移、 旋轉(zhuǎn)速度等。 增量式光電編碼器的測量原理： 在帶有明暗方格的碼盤 兩側(cè)分別安置發(fā)光元件和光敏元件， 隨著碼盤旋轉(zhuǎn)， 光敏元 件接收的光通量與方格的間隔同步變化。光敏元件輸 出的 波形經(jīng)整形后變成脈沖。根據(jù)脈沖計數(shù)， 可以知道與碼盤固 接的旋轉(zhuǎn)軸的角位移。碼盤上有z相標志信號， 每轉(zhuǎn)一圈輸 出一個脈沖。此外， 為了判斷旋轉(zhuǎn)方向并得到提高系統(tǒng)分辨 率的插補信號， 碼盤還提供相位相差9 0 。 的A相和 B相2路 輸出。A、 B 2相信號中， 當A相信號上升時， 觀測 B相信號 的電平即可根據(jù)哪個信號超前判斷出碼盤旋轉(zhuǎn)的方向H ] 。 從增量式光電編碼器輸出的兩相正交脈沖A、 B經(jīng)過 D 觸發(fā)器實現(xiàn)脈沖鑒相。Q端的輸出為方向信號， 接從單片機 的P 2 ． 2口。當B相超前 A相 9 0 。 時， 電動機正轉(zhuǎn)， Q=l ； 當A 相超前 B相 9 0 。 時， 電動機反轉(zhuǎn) ， Q= O ( 圖4 ) 。A、 B相脈沖經(jīng) 過一個異或門后將脈沖信號4分頻， 得到用于計數(shù)的跳變信 號， 供給從單片機的P 2 ． 3 ， 通過查詢方式對脈沖進行計數(shù)。
2 ． 3 遙控部分 清潔機的遙控器選用無線電遙控。無線 電遙控器由發(fā)射單元和接收單元組成。一般情況下， 控制
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