關(guān)于陀螺儀加速度計(jì)的理解及經(jīng)驗(yàn)分享

ID:85785 · 發(fā)表于 2016-8-7 22:01

最近四軸飛控程序也是在生產(chǎn)中，基本的飛行以及定高以沒(méi)什么大問(wèn)題。
就是最近半年的飛控經(jīng)驗(yàn)感觸最深的就是關(guān)于陀螺儀、加速度計(jì)的理解；
而MPU6050這個(gè)芯片就是包含著三軸陀螺儀三軸加速度計(jì)，陀螺儀是一種
快速反應(yīng)器件，加速度計(jì)正好相反，慢反應(yīng)器件。四元素算歐拉角就利用了
陀螺儀加速度計(jì)的這個(gè)特性算出了比較準(zhǔn)確的歐拉角，短時(shí)間內(nèi)陀螺儀的輸
是可靠的數(shù)據(jù)，長(zhǎng)時(shí)間則加速度計(jì)更加可靠。還有就是對(duì)于單軸加速度計(jì)的理解了
。個(gè)人覺(jué)得靜態(tài)情況下單軸加速度計(jì)是可以算出此軸的速度和位移的，而加速度計(jì)
容易受震動(dòng)的影響，當(dāng)震動(dòng)過(guò)多影響到加速度計(jì)時(shí)單軸加速度計(jì)就會(huì)偏向于某一個(gè)方向
，而反映的加速度則不再那么的準(zhǔn)。這是近期我的四軸氣壓計(jì)定高研究出來(lái)的結(jié)論，
網(wǎng)上看了很多論壇葉有降到這個(gè)問(wèn)題，就是不知道別人比較好的氣壓計(jì)定高是怎么解決
這個(gè)問(wèn)題的，也很歡迎有經(jīng)驗(yàn)人士可以共同討論這個(gè)問(wèn)題，共同分享經(jīng)驗(yàn)。共同提高。

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