求助，關(guān)于單片機(jī)控制的帶舵ji的ji械手！��！不勝感激

ID:125831 · 發(fā)表于 2016-8-12 17:56

程序運(yùn)行正確，能通過K3K4K5鍵控制機(jī)械手張開預(yù)訂角度，問題如下：比如按K3鍵能夾緊物體，但是機(jī)械手夾取遇到阻力時(shí)就不能通過K4鍵再松開。如果不夾取物體，只是讓他空夾，他就能自由夾緊和松開。只要遇到阻力就不能再松開。只有斷電才能松開了。求各位大神幫忙看看。不勝感激�。�！程序如下：
#include<reg52.h>
sbit djkz=P3^0;
sbit K3=P3^7;
sbit K4=P3^6;
sbit K5=P3^5;
void delay(unsigned int xms)
{
unsigned int i,j;
for(i=xms;i>0;i--) //i=xms,即延遲多長(zhǎng)時(shí)間
for(j=112;j>0;j--);
}

void jiajin()
{
int i;
int j=0;
while(j<20) //i=330夾緊
{
djkz=1;
for(i=0;i<330;i++);
djkz=0;
for(i=0;i<50;i++);
j++;
}
delay(100);
}

void songkai()
{
int i;
int j=0;
while(j<20) //i=180中間位置
{
djkz=1;
for(i=0;i<180;i++);
djkz=0;
for(i=0;i<1200;i++);
j++;
}
delay(100);
}

void pingkai()
{
int i;
int j=0;
while(j<20) //i=150松開
{
djkz=1;
for(i=0;i<150;i++);
djkz=0;
for(i=0;i<1200;i++);
j++;
}
delay(100);
}

void key()
{
if(K3==0)
{
jiajin();
}
if(K4==0)
{
songkai();
}
if(K5==0)
{
pingkai();
}
}

void main()
{
while(1)
{
key();
}
}

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