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#include<reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar Buffer =0; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar data Tempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數(shù)據(jù)包
/********************************************************************
* 名稱 : Delay_1ms()
* 功能 : 延時(shí)子程序，延時(shí)時(shí)間為 1ms * x
* 輸入 : x (延時(shí)一毫秒的個(gè)數(shù))
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Delay_1ms(uint i)//1ms延時(shí)
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機(jī)傳送字符
* 輸入 : 無(wú)
* 輸出 : 無(wú)
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchar dat)
{
uchar data Buffer[5];//構(gòu)建數(shù)據(jù)包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p=Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF標(biāo)志統(tǒng)計(jì)位
}
SBUF = *p; //發(fā)送
while(!TI) //如果發(fā)送完畢，硬件會(huì)置位TI，等待發(fā)送完畢
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //當(dāng)統(tǒng)計(jì)到兩次出現(xiàn)0XFF，則認(rèn)為一個(gè)數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
協(xié)議規(guī)定：
包頭 類型位 數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位 結(jié)束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令說(shuō)明：
類型位 數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位 功能
0X00 0X02 0X00 前進(jìn)
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左轉(zhuǎn)
0X00 0X04 0X00 右轉(zhuǎn)
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 角度 舵機(jī)1
0X01 0X02 . 舵機(jī)2
0X01 0X01 . 舵機(jī)3
0X01 0X02 . 舵機(jī)4
0X01 0X01 . 舵機(jī)5
0X01 0X02 . 舵機(jī)6
0X01 0X01 . 舵機(jī)7
0X01 0X02 數(shù)據(jù) 舵機(jī)8
0X02 0X01 車燈亮
0X02 0X02 車燈滅
剩下的私聊發(fā)。
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