無線藍牙小車—手勢遙控全套制作資料

ID:210249 · 發(fā)表于 2017-6-11 21:50

本制作以STC89C52RC單片機和ADXL345加速度模塊。加速度模塊固定在手上時，當手向左傾斜，小車左轉；手向右傾斜，小車右轉；手向前傾斜，小車前進；手向后傾斜，小車倒退；手水平不動，小車停止任何動作。有效控制范圍 10米（開闊地）。

資料在附件中。。。。。

加速度模塊不同傾角時，向計算機發(fā)送不同數(shù)據(jù)
1 左偏時，發(fā)送0a
2 右偏時，發(fā)送a0
3 前偏時，發(fā)送aa
3 后偏是，發(fā)送55

發(fā)送數(shù)據(jù)時，數(shù)據(jù)類型具備優(yōu)先級，當左右方向現(xiàn)有數(shù)據(jù)時，優(yōu)先發(fā)送左右控制字符

優(yōu)化了部分程序，刪除了多余的測試程序
優(yōu)化了數(shù)組，相比于版本3，刪除了多余的數(shù)組

單片機源程序如下:

#include <REG52.H>
#include <basic.h>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
sbit SCL=P1^0; //IIC時鐘引腳定義
sbit SDA=P1^1; //IIC數(shù)據(jù)引腳定義
#define SlaveAddress 0xA6 //定義器件在IIC總線中的從地址,根據(jù)ALT ADDRESS地址引腳不同修改
//ALT ADDRESS引腳接地時地址為0xA6，接電源時地
#define JudgeP_M 0x8000 //正負數(shù)判斷
#define Left_cmp 0x006e //方向數(shù)據(jù)比較值，數(shù)值越小，越靈敏
#define Right_cmp 0x006e
#define Go_cmp 0x006e
#define Back_cmp 0x006e
#define Go 0xaa //小車實際動作控制字符，以實物為準
#define Back 0x55
#define Left 0xa0
#define Right 0x0a
#define Stop 0x00 //停止控制字符
Byte BUF[8]; //接收數(shù)據(jù)緩存區(qū)
Byte Sbuf[8];
Word Wbuf[2];
int dis_data; //變量
void delay(unsigned int k);
void Init_ADXL345(void); //初始化ADXL345
void WriteDataLCM(Byte dataW);
void WriteCommandLCM(Byte CMD,Byte Attribc);
void DisplayOneChar(Byte X,Byte Y,Byte DData);
void conversion(Word temp_data);
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data); //單個寫入數(shù)據(jù)
Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address); //單個讀取內部寄存器數(shù)據(jù)
void Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)的讀取內部寄存器數(shù)據(jù)
//------------------------------------
void Delay5us();
void Delay5ms();
void Delay20ms();
void ADXL345_Start();
void ADXL345_Stop();
void ADXL345_SendACK(bit ack);
bit ADXL345_RecvACK();
void ADXL345_SendByte(Byte dat);
Byte ADXL345_RecvByte();
void ADXL345_ReadPage();
void ADXL345_WritePage();
void send();
void uart();
void Data_Convert();
void Data_Process();
void direction_judge();
//******主程序********
void main()
{
void Delay20ms(); //上電延時
uart();
Init_ADXL345(); //初始化ADXL345
while(1) //循環(huán)
{
Multiple_Read_ADXL345(); //連續(xù)讀出數(shù)據(jù)，存儲在BUF中
Data_Convert();
Data_Process();
direction_judge();
Delay20ms(); //延時
}
}
/*******************************/
void Delay20ms() //@11.0592MHz
{
unsigned char i, j, k;
_nop_();
_nop_();
i = 1;
j = 216;
k = 35;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
/*******************************/
/**************************************
延時5微秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作環(huán)境,需要調整此函數(shù)，注意時鐘過快時需要修改
當改用1T的MCU時,請調整此延時函數(shù)
**************************************/
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
/**************************************
延時5毫秒(STC90C52RC@12M)
不同的工作環(huán)境,需要調整此函數(shù)
當改用1T的MCU時,請調整此延時函數(shù)
**************************************/
void Delay5ms()
{
Word n = 560;
while (n--);
}
/**************************************
起始信號
**************************************/
void ADXL345_Start()
{
SDA = 1; //拉高數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 0; //產生下降沿
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
}
/**************************************
停止信號
**************************************/
void ADXL345_Stop()
{
SDA = 0; //拉低數(shù)據(jù)線
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SDA = 1; //產生上升沿
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
發(fā)送應答信號
入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)
**************************************/
void ADXL345_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //寫應答信號
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
/**************************************
接收應答信號
**************************************/
bit ADXL345_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
CY = SDA; //讀應答信號
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
return CY;
}
/**************************************
向IIC總線發(fā)送一個字節(jié)數(shù)據(jù)
**************************************/
void ADXL345_SendByte(Byte dat)
{
Byte i;
for (i=0; i<8; i++) //8位計數(shù)器
{
dat <<= 1; //移出數(shù)據(jù)的最高位
SDA = CY; //送數(shù)據(jù)口
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
ADXL345_RecvACK();
}
//從IIC總線接收一個字節(jié)數(shù)據(jù)
Byte ADXL345_RecvByte()
{
Byte i;
Byte dat = 0;
SDA = 1; //使能內部上拉,準備讀取數(shù)據(jù),
for (i=0; i<8; i++) //8位計數(shù)器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; //拉高時鐘線
Delay5us(); //延時
dat |= SDA; //讀數(shù)據(jù)
SCL = 0; //拉低時鐘線
Delay5us(); //延時
}
return dat;
}
//******單字節(jié)寫入*******************************************
void Single_Write_ADXL345(Byte REG_Address,Byte REG_data)
{
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(REG_Address); //內部寄存器地址，請參考中文pdf22頁
ADXL345_SendByte(REG_data); //內部寄存器數(shù)據(jù)，請參考中文pdf22頁
ADXL345_Stop(); //發(fā)送停止信號
}
//********單字節(jié)讀取*****************************************
Byte Single_Read_ADXL345(Byte REG_Address)
{ Byte REG_data;
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(REG_Address); //發(fā)送存儲單元地址，從0開始
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設備地址+讀信號
REG_data=ADXL345_RecvByte(); //讀出寄存器數(shù)據(jù)
ADXL345_SendACK(1);
ADXL345_Stop(); //停止信號
return REG_data;
}
//連續(xù)讀出ADXL345內部加速度數(shù)據(jù)，地址范圍0x32~0x37
void Multiple_read_ADXL345(void)
{ Byte i;
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(SlaveAddress); //發(fā)送設備地址+寫信號
ADXL345_SendByte(0x32); //發(fā)送存儲單元地址，從0x32開始
ADXL345_Start(); //起始信號
ADXL345_SendByte(SlaveAddress+1); //發(fā)送設備地址+讀信號
for (i=0; i<6; i++) //連續(xù)讀取6個地址數(shù)據(jù)，存儲中BUF
{
BUF[i] = ADXL345_RecvByte(); //BUF[0]存儲0x32地址中的數(shù)據(jù)
if (i == 5)
{
ADXL345_SendACK(1); //最后一個數(shù)據(jù)需要回NOACK
}
else
{
ADXL345_SendACK(0); //回應ACK
}
}
ADXL345_Stop(); //停止信號
Delay5ms();
}
//初始化ADXL345，根據(jù)需要請參考pdf進行修改************************
void Init_ADXL345()
{
Single_Write_ADXL345(0x31,0x0B); //測量范圍,正負16g，13位模式
Single_Write_ADXL345(0x2C,0x08); //速率設定為12.5 參考pdf13頁
Single_Write_ADXL345(0x2D,0x08); //選擇電源模式參考pdf24頁
Single_Write_ADXL345(0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中斷
Single_Write_ADXL345(0x1E,0x00); //X 偏移量根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x1F,0x00); //Y 偏移量根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁
Single_Write_ADXL345(0x20,0x05); //Z 偏移量根據(jù)測試傳感器的狀態(tài)寫入pdf29頁
}
void uart()
{
SCON=0x50;
TMOD=0x20;
PCON=0x00;
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;
IE=0x90;
TR1=1;
}
void send(unsigned char ch)
{
ES=0;
SBUF=ch;
while (TI==0);
TI=0 ;
ES=1;
}
void Data_Convert() //將兩個八位數(shù)據(jù)合成為一個16位數(shù)據(jù)
{
Wbuf[0]=BUF[1]<<8|BUF[0];
Wbuf[1]=BUF[3]<<8|BUF[2];
Wbuf[2]=BUF[5]<<8|BUF[4];
}
void Data_Process()
{
Word i=0;
i=Wbuf[0]&JudgeP_M; //X軸數(shù)據(jù)處理
if(i==0x8000) //當結果為負數(shù)時
{
Wbuf[0]=~Wbuf[0]+1;
Wbuf[0]=Wbuf[0]&0x7fff;
if(Wbuf[0]>Left_cmp)
{
Sbuf[0]=Left;
}
else
{
Sbuf[0]=Stop;
}
}
else //當結果為正數(shù)時
{
if(Wbuf[0]>Right_cmp)
{
Sbuf[0]=Right;
}
else
{
Sbuf[0]=Stop;
}
}
i=Wbuf[1]&JudgeP_M; //Y軸數(shù)據(jù)處理
if(i==0x8000) //當結果為負數(shù)時
{
……………………
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ID:209421 · 發(fā)表于 2017-6-20 06:43

雖然看不懂，還是先收藏了

ID:164602 · 發(fā)表于 2017-6-22 09:14

2016年，我在單片機微信上看到了這個，當時由于不理解藍牙，所以沒能做出來，雖然十分有興趣。現(xiàn)在用手機做出來一個遙控小車，理解了藍牙的使用，但這個加速度儀還是不會用，能讀出加速度儀的數(shù)據(jù)，但還不理解它的數(shù)據(jù)含義，所以沒有做出來�？上��？吹竭@全套的資料，也是無奈�。�