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說說我調(diào)試PID參數(shù)的方法，我的機(jī)架是木頭的（自己做的），用自攻螺釘和尼龍繩將電機(jī)兩頭固定，讓機(jī)架（實際上是整個四軸）處于自由懸浮狀態(tài)；先調(diào)P，P（比例）和I（積分）這兩個參數(shù)決定四軸自平衡的恢復(fù)力；D（微分）是阻尼力類似于交流感性電路中電感對電流的阻尼作用，它起到抑制震蕩的作用。在制作四軸的技術(shù)含量里面，PID部分至少占有50%的比例，而且PID參數(shù)調(diào)試需要大量的時間和耐心。沒有調(diào)試過的人不可能真正懂得PID的意義。
真正的技術(shù)絕對不是老師或者書本教的，只能是來自于實踐！不是說理論不重要，理論是實踐的基礎(chǔ)，理論沒有學(xué)會實踐就無從談起！1，現(xiàn)在大學(xué)生入門嵌入式技術(shù)一般是買開發(fā)板學(xué)習(xí)別人的例程開始的，我也是這樣過來的。但是，通過很多實踐證明，開發(fā)板的例程僅僅只能起到理論學(xué)習(xí)和示范演示作用，如果用到實際工程中就會出現(xiàn)很多問題。甚至根本就不能用。就拿NRF24L01模塊來說，兩個開發(fā)板之間演示通信一點問題都沒有，但是同樣的代碼用到四軸遙控中，問題就很多，會經(jīng)常死機(jī)，丟失遙控數(shù)據(jù)，尤其是當(dāng)電機(jī)高速運轉(zhuǎn)和鋰電池大電流快速放電時，問題就更多。再例如開發(fā)板的ADC模數(shù)控制器試驗中，如果不加數(shù)字濾波程序，在實際工作中ADC根本就無法使用。2，本人用過的cortex-m3核心板已經(jīng)不下十片了，由于自己不會PCB制作，cortex-m3核心板都是在淘寶買的，但是沒有一塊是我完全滿意的！都是買來了做一些處理再用。
在調(diào)試PID過程中受到了網(wǎng)上一些文檔或視頻的誤導(dǎo)，浪費了很多時間。理論知識真的必須和實際情況結(jié)合才能有效。說什么P不能大于D，扯淡！東西不一樣參數(shù)肯定也不一樣，不可能一個模式。 今天就在感覺勝利在望，自己DIY的四軸飛行器PID調(diào)試成功可以出去試飛的時候，鋰電池在大電流試飛時鼓包燃燒了。希望有幸看到此文的朋友一定記�。寒�(dāng)鋰電池鼓包或者變形或者異常發(fā)熱的時候一定要解除此鋰電池，做妥善處理！切記。本人今天親歷動力鋰電池燃燒爆炸的威力了。辛辛苦苦做的四軸就這樣被打斷了，由于鋰電池燃燒，損失了4個40A好盈電調(diào)，一個電機(jī)。
電池燃燒的原因是過充了�？赡苁浅潆娺^程太急電流過大或者是電池質(zhì)量不好。明天準(zhǔn)備新的機(jī)架，絕不能放棄！一定會讓四軸非得更高更穩(wěn)！更加可控！
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