四軸，四旋翼飛機，利用四個螺旋槳葉可以讓一個飛機飛起來。
電機分1、2、3、4按逆時針排，1、4為前頭兩電機左邊為1右邊
4，后頭兩電機后左2后右3.1、3電機正轉2、4電機反轉再加上螺
旋葉的往下力的方向安裝配上軟件PID給電機的PWM就可以讓電機
轉動并且穩(wěn)定的飛起來.
而這塊PID的算法也就是四軸飛行器能夠穩(wěn)定飛起來的核心算法了。
首先四軸飛行器除了PID運算外還有就是姿態(tài)解算了，也就是利用
三軸陀螺儀三軸加速度計融合計算歐拉角，這就是姿態(tài)解算。
算出的角度在PID運算里做第一層pid運算，稱做飛機的水平、及
旋轉角度飛行控制，而第二層運算稱為飛機的穩(wěn)定飛行控制，主
要是依靠三軸陀螺儀做PID運算從而達到飛機的X,Y,Z軸的平穩(wěn)飛行。
這兩個核心的問題如果都解決了那么恭喜你四軸已經入門了。
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