Kinect+Arduino，打造“體感遙控直升機(jī)”

ID:85657 · 發(fā)表于 2015-10-25 22:12

遙控飛機(jī)大家在兒時(shí)都玩過，但用身體來遙控直升機(jī)就不多見了吧，今天給大家?guī)淼倪@個(gè)
開源項(xiàng)目——體感遙控直升機(jī)，它利用Kinect 采集人體的姿態(tài)信息，然后通過串口向Arduino
發(fā)送消息。Arduino 通過控制遙控器的電位來達(dá)到遙控直升飛機(jī)的目的。這個(gè)項(xiàng)目很適合
Arduino 研究者參考學(xué)習(xí)。
一直說要出這個(gè)教程，懶了好多天，今天終于打算寫出來了。。。。內(nèi)容其實(shí)挺簡單，請(qǐng)輕拍。。。
說說這個(gè)項(xiàng)目，其實(shí)就是利用Kinect采集人體的姿態(tài)信息，然后通過串口向Arduino發(fā)送消息。Arduino通過控制遙控器的電位來達(dá)到遙控直升飛機(jī)的目的。
然后我就分開說說每個(gè)部分是怎么搞得吧。
一、改造遙控器：
這小破直升飛機(jī)是淘寶買的49塊錢的便宜貨。。。到貨后果斷拆掉遙控器。分析了一下控制原理。其實(shí)搖桿就是一個(gè)電位器，通過不同的電位來給直升飛機(jī)發(fā)送不同的信號(hào)。
也就是說我們可以把這種物理的電位器換成數(shù)控電位器啊神馬的~然后通過電腦控制數(shù)控電位器的電阻值，來模擬原本的“搖桿”。

拆下來的就是這么個(gè)電位器組件。

然后把原來的觸點(diǎn)用幾個(gè)兩孔的排母焊上去

然后我們的遙控器就算改造完畢了~
二、制作控制板
由于這個(gè)遙控器有三個(gè)電位器（油門，前后，旋轉(zhuǎn)），那么我們就用三個(gè)數(shù)控電位器來代替這三個(gè)普通的電位器。
這里我用到的IC是X9313WP，8針的DIP直插（0-10K，32檔，但是我們只用其中的0-5K，所以就是16檔）
管腳圖就是這個(gè)咯：

然后是功能表

最早我們用面包板測試了一下這東西好不好使，因?yàn)楣苣_太多，輸入輸出也不少，所以接線就成了這個(gè)樣子：

測試可用，然后就用洞洞板焊了一塊板子
背面（全都是飛線。。。這種帶連接的洞洞板不好焊啊。。而且焊完了發(fā)現(xiàn)有明顯設(shè)計(jì)失誤TT）

正面

然后控制電路就算搞定了。。。。
三、Arduino端寫代碼
話說Arduino的功能就是用來控制這塊板子。通過PC上串口的數(shù)據(jù)來改變數(shù)控電位器的值。這里我寫了一個(gè)X9313的驅(qū)動(dòng)。。。

四、Kinect端寫代碼
然后是Kinect端要寫代碼。主要原理就是通過獲取到的骨骼數(shù)據(jù)中的關(guān)鍵點(diǎn)來決定現(xiàn)在數(shù)控電位器的值。（筆者寫這文章的時(shí)候不在windows下啊。。。圖就不上了）
五、系統(tǒng)組合
每個(gè)模塊都算搞定了，然后就要把整個(gè)系統(tǒng)拼接在一起啦~

六、收尾工作
總覺的那塊尺寸巨大的洞洞板不爽。然后就花了50大洋買了個(gè)DFRobot的Mega Protoshield。。。。這個(gè)直接一拼插，感覺好多了~下圖是測試中。。。

七、效果
就是這么個(gè)視頻~建議單獨(dú)打開用“原畫”
點(diǎn)擊訪問視頻
以上代碼（Arduino、Kinect）可以到這里下載：
http://friskit.me/2012/09/kinect-contolled-helicopter/