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四軸飛行器程序

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偶爾在網(wǎng)上發(fā)現(xiàn)一個(gè)好玩的四軸飛行器程序，跟大家分享一下，也希望動(dòng)手能力強(qiáng)的童鞋能做出來(lái)，純屬愛(ài)心分享，版權(quán)歸作者所有，切勿用于商業(yè)用途。




  2. //                                        STCunio

  4. //**********************************遙控器程序Rev1.3正式版*************************
  5. //聲明：程序作者不會(huì)對(duì)本程序進(jìn)行任何升級(jí)了，該程序就是該硬件的最終版本
  6. //本程序可以自行二次開(kāi)發(fā)，不過(guò)需要將開(kāi)發(fā)后的版本上傳到阿莫論壇，這樣本程序開(kāi)源才有意義，謝謝！
  7. //          程序：SWUST 電氣自動(dòng)化13級(jí) LQM

  9. //          本程序適用于STC四軸的小日本手遙控器（右手油門(mén)）
  10. //右手上下為油門(mén)，左右為橫滾
  11. //左手上下為俯仰，左右為旋轉(zhuǎn)
  12. //                                 MCU工作頻率28MHZ！�。�
  13. #include <rtx51tny.h>
  14. #include <STC15F2K60S2.H>
  15. #include <NRF24L01.H>
  16. #include <AD.H>
  17. sbit RLED=P0^5;
  18. sbit GLED=P0^6;
  19. sbit LKEY=P4^7;
  20. sbit RKEY=P3^4;

  22. volatile int idata ay,ax,by,bx;
  23. volatile int idata cy,cx,dy,dx;
  24. volatile float idata battery;
  25. unsigned char idata TxBuf[20]={0};
  26. unsigned char idata RxBuf[20]={0};
  27. void IO_and_Init();

  29. void AD() _task_ 0 //獲取AD采樣數(shù)據(jù)
  30. {
  31.         IO_and_Init();   //初始化I/O口
  32.         os_create_task (1);  //啟動(dòng)進(jìn)程1
  33.         for(;;)
  34.         {
  35.   cy=getADCResult(3); //讀取4個(gè)搖桿通道每個(gè)通道的8位數(shù)據(jù)，取值范圍0-255
  36.         Delay(10);
  37.         cx=getADCResult(2);
  38.         Delay(10);
  39.         dy=getADCResult(1);
  40.   Delay(10);
  41.         dx=getADCResult(0);
  42.         Delay(10);
  43.         battery=(getADCResult(4)*5.05*100)/256;   //電池電壓檢測(cè)通道 低于3.7V亮紅燈
  44.         Delay(10);
  45.         if(battery<=370)
  46.   {
  47.         RLED=1;GLED=0;
  48.         }
  49.         else
  50.         {
  51.         RLED=0;GLED=1;
  52.         }
  53.         os_wait(K_IVL,3,0);//延時(shí)3個(gè)節(jié)拍
  54. }
  55. }
  56. void NRF24L01()  _task_ 1
  57. {       
  58.         while(1)
  59.         {
  60.          TxBuf[0]++;
  61.          TxBuf[1]=128;
  62.          TxBuf[2]=128;
  63.          TxBuf[3]=128;
  64.          if(cy<20) {goto EXIT;}//當(dāng)油門(mén)拉至最低時(shí)遙控器解鎖
  65.          if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  66.          if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  67.          nRF24L01_TxPacket(TxBuf);//發(fā)送TxBuf數(shù)組的數(shù)據(jù)
  68.          os_wait(K_IVL,2,0); //給一定延時(shí)讓數(shù)據(jù)發(fā)送完成
  69.         }
  70.         EXIT:
  71.         while(1)
  72.         {
  73.                 if((dy-by)>=255){TxBuf[1]=255;}//用上電記錄的數(shù)據(jù)對(duì)采樣數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，保證搖桿中位時(shí)數(shù)據(jù)為128
  74.                 else if((dy-by)<=0){TxBuf[1]=0;}
  75.                 else{TxBuf[1]=dy-by;}
  76.                
  77.                 if((dx-bx)>=255){TxBuf[3]=255;}
  78.                 else if((dx-bx)<=0){TxBuf[3]=0;}
  79.                 else{TxBuf[3]=dx-bx;}
  80.                
  81.                 if((cx-ax)>=255){TxBuf[2]=255;}
  82.                 else if((cx-ax)<=0){TxBuf[2]=0;}
  83.                 else{TxBuf[2]=cx-ax;}
  84.                 //油門(mén)：TxBuf[4]
  85.     //Yaw：TxBuf[3]
  86.     //俯仰：TxBuf[1]
  87.     //橫滾：TxBuf[2]
  88.                 TxBuf[4]=cy;//油門(mén)通道不需處理，直接發(fā)送AD檢測(cè)的8位數(shù)據(jù)即可，根據(jù)AD采樣原理易知讀取的AD采樣數(shù)據(jù)不可能為負(fù)也不可能大于255
  89.                 if(RKEY==0) {TxBuf[5]=1;} else {TxBuf[5]=0;}
  90.           if(LKEY==0) {TxBuf[6]=1;} else {TxBuf[6]=0;}
  91.                 TxBuf[0]++;
  92.           nRF24L01_TxPacket(TxBuf);
  93.                 os_wait(K_IVL,2,0); //給一定延時(shí)讓數(shù)據(jù)發(fā)送完成
  94.         }
  95. }
  96. void IO_and_Init()
  97. {
  98.                 P1M0=0x00;  //P1設(shè)為高阻模式
  99.                 P1M1=0xFF;
  100.                 P0M0=0Xff; //其他I/O口設(shè)置為準(zhǔn)雙向，弱上拉模式
  101.                 P0M1=0X00;
  102.                 P2M0=0X00;
  103.                 P2M1=0X00;
  104.                 P3M0=0X00;
  105.                 P3M1=0X00;
  106.                 P4M0=0X00;
  107.                 P4M1=0X00;
  108.                 P5M0=0Xff;
  109.                 P5M1=0X00;
  110.                 LKEY=1;  //拉高按鍵檢測(cè)I/O口電平，按鍵為低電平觸發(fā)
  111.                 RKEY=1;
  112.                 init_NRF24L01();  //初始化無(wú)線模塊
  113.     adc_init();        //初始化AD檢測(cè)模塊
  114.           ax=getADCResult(2)-128; //記錄上電時(shí)搖桿的數(shù)據(jù)作為中位修正，因?yàn)閾u桿中位要為128即256/2
  115.           Delay(10);
  116.           by=getADCResult(1)-128;
  117.     Delay(10);
  118.           bx=getADCResult(0)-128;        //記錄回中的軸的初始位置數(shù)據(jù)
  119.           Delay(10);
  120. }
復(fù)制代碼


四軸遙控器程序 2.1.rar

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沙發(fā)
ID:166662 發(fā)表于 2017-3-18 14:41 | 只看該作者
很好的源碼 感謝分享
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板凳
ID:276654 發(fā)表于 2019-8-10 18:49 | 只看該作者
請(qǐng)高手指點(diǎn)一下為何沒(méi)有main主函數(shù)
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