藍(lán)牙遙控小車程序

ID:166747 · 發(fā)表于 2017-2-26 15:23

本文描述基于單片機的手機藍(lán)牙遙控小車設(shè)計，該系統(tǒng)是以89C51單片機為核心控制器，包含了電機驅(qū)動模塊、主控制器模塊、藍(lán)牙通信模塊、鍵盤模塊、電源模塊等。該系統(tǒng)通過2.4GHz藍(lán)牙通信模塊實現(xiàn)小車在手機遙控的控制下轉(zhuǎn)向、前進(jìn)、倒退、自動定位、小車精確轉(zhuǎn)彎、等功能。文中首先描述了課題的研究背景、目的、意義、內(nèi)容及對開發(fā)工具做了簡單介紹；其次描述了系統(tǒng)功能，并根據(jù)系統(tǒng)功能進(jìn)行了總體設(shè)計；再次詳細(xì)描述各模塊的設(shè)計，主要包括主控制器模塊、電機驅(qū)動模塊、藍(lán)牙控制模塊等，藍(lán)牙模塊有小車上的藍(lán)牙和手機藍(lán)牙，根據(jù)手機藍(lán)牙的功能在手機上開發(fā)遙控設(shè)置進(jìn)行短距離的無線遙控，手機Android系統(tǒng)是一種基于Linux的自由源代碼開發(fā)系統(tǒng)，手機界面的設(shè)計是在Eclipse集成開發(fā)環(huán)境下完成的；最后描述系統(tǒng)的仿真與調(diào)試。

void uart_init（）
{
TMOD = 0X20;
TH1 = 0XFD;//晶振11.0592，波特率9600
TL1 = 0XFD;
SCON = 0XD0;
PCON = 0X00;
IE = 0X90;
TR1 = 1;
TI=1;}
中斷接收函數(shù)只要是負(fù)責(zé)接受藍(lán)牙發(fā)送過來的數(shù)據(jù)，函數(shù)原型如下：
void serial （） interrupt 4 using 3
{ if (RI)// 接收中斷標(biāo)志位
{ RI = 0 ;
uart_char=SBUF;//讀取}
}
（3）由于無線接收器和單片機通信的方式是串口，為了小車能夠接受主控制器發(fā)來的無線信號，所以單片機最好使用串口中斷的方式，在main 函數(shù)里面主要就是處理中斷接收到的數(shù)據(jù)，并控制電機的轉(zhuǎn)動，處理函數(shù)如下：
#include<reg52.h>//聲明頭文件
#define uchar unsigned char//宏定義
#define uint unsigned int//宏定義
#define aa 35//左輪速度調(diào)節(jié)值
#define bb 35//右輪速度調(diào)節(jié)值
sbit deng=P2^0;//前車燈
sbit y=P2^1;//右轉(zhuǎn)向燈
sbit z=P2^2;//左轉(zhuǎn)向燈sbit you1=P0^3;//右輪正轉(zhuǎn)信號端
sbit you2=P0^2;//右輪倒轉(zhuǎn)信號端
sbit zuo1=P0^1;//左輪正轉(zhuǎn)信號端
sbit zuo2=P0^0;//左輪倒轉(zhuǎn)信號端
uchar a=0;//定義一個變量a，用來讀取串口的數(shù)據(jù)
void delay(uint z)//一個帶參數(shù)的延時程序
{
int i,j;//定義兩個變量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//將參數(shù)z賦值給j
}
void init()//初始化子程序
{
TMOD=0x20;//設(shè)置定時器T1為工作方式2
TH1=0xfd;
TL1=0xfd;//T1定時器裝初值
TR1=1;//啟動定時器T1
REN=1;//允許串口接收
SM0=0;
SM1=1;//設(shè)置串口工作方式1
EA=1;//開總中斷
ES=1;//開串口中斷
}
void go1()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(bb);
you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(100);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void go2()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)delay(aa);
zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(bb);
you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(80);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void go3()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(bb);
you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(60);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void go4()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(bb);
you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(40);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void go5()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(bb);
you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(20);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void go6()//前進(jìn)子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo2=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(bb);
you2=1;//關(guān)閉右邊輪子
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui1()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(bb);
you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(100);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui2()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(bb);
you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(80);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui3()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(bb);
you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(60);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui4()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(bb);
you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(40);
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui5()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;
you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)
delay(bb);
you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
delay(20); z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void hui6()//小車后退的子程序
{
zuo1=0;zuo2=1;//左邊輪子倒轉(zhuǎn)delay(aa);
zuo1=1;//關(guān)閉左邊輪子
you1=0;you2=1; //右邊輪子倒轉(zhuǎn)delay(bb);
you1=1;//關(guān)閉右邊輪子
z=1;
y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void turnleft()//小車左轉(zhuǎn)彎子程序
{
z=~z;//左轉(zhuǎn)向燈打開 uo1=1;zuo2=1;//左邊輪子停止轉(zhuǎn)動you1=1;
you2=0; //右邊輪子正轉(zhuǎn) elay(bb); you2=1;//右邊輪子停止 elay(50);
z=1;y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void turnright()//小車右轉(zhuǎn)彎子程序
{
y=~y;//右轉(zhuǎn)向燈打開 uo1=1;2=0;//左邊輪子正轉(zhuǎn)
delay(aa);
zuo2=1;//左邊輪子停止you1=1;you2=1; //右邊輪子停止
delay(50); z=1;y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈
}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;zuo2=1;you1=1;you2=1; //左右輪全部停止
z=1;y=1;//關(guān)閉轉(zhuǎn)向燈}
void main()//主程序
{
init();//調(diào)用初始化子程序
while(1)//死循環(huán)
{
if(a==0x14||a==0x15||a==0x54||a==0x55||a==0x64||a==0x65)//如果是就前進(jìn)
go1();
if(a==0x16||a==0x17||a==0x56||a==0x57||a==0x66||a==0x67)//如果是就前進(jìn)
go2();
if(a==0x18||a==0x19||a==0x58||a==0x59||a==0x68||a==0x69)//如果是就前進(jìn)
go3();
if(a==0x1a||a==0x1b||a==0x5a||a==0x5b||a==0x6a||a==0x6b)//如果是就前進(jìn)
go4();
if(a==0x1c||a==0x1d||a==0x5c||a==0x5d||a==0x6c||a==0x6d)//如果是就前進(jìn)
go5();
if(a==0x1e||a==0x1f||a==0x5e||a==0x5f||a==0x6e||a==0x6f)//如果是就前進(jìn)
go6();
if(a==0x24||a==0x25||a==0x74||a==0x75||a==0x84||a==0x85)//如果是就后退
hui1();
if(a==0x26||a==0x27||a==0x76||a==0x77||a==0x86||a==0x87)//如果是就后退
hui2();
if(a==0x28||a==0x29||a==0x78||a==0x79||a==0x88||a==0x89)//如果是就后退
hui3();
if(a==0x2a||a==0x2b||a==0x7a||a==0x7b||a==0x8a||a==0x8b)//如果是就后退
hui4();
if(a==0x2c||a==0x2d||a==0x7c||a==0x7d||a==0x8c||a==0x8d)//如果是就后退
hui5();
if(a==0x2e||a==0x2f||a==0x7e||a==0x7d||a==0x8e||a==0x8f)//如果是就后退
hui6();
if(a==0x3f)//如果是0x3f就左轉(zhuǎn)
turnleft();
if(a==0x4f)//如果是0x4f就右轉(zhuǎn)
turnright();
if(a==0x00)//如果是0x00就停止
down();
if(a==0xa0)//如果是0xa0車燈打開
deng=0;
if(a==0xb0)//如果是0xb0車燈關(guān)閉
deng=1;
else
down();
}
}
void chuan() interrupt 4//串口中斷服務(wù)程序
{
RI=0;//軟件清除串口響應(yīng)
a=SBUF;//讀取單片機串口接受的藍(lán)牙模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)
}

復(fù)制代碼

ID:166893 · 發(fā)表于 2017-3-16 20:44

兄弟我做了個小車但是還沒有程序我是用兩個L298N的驅(qū)動模塊并聯(lián)控制四個輪子左邊驅(qū)動模塊控制左邊兩個輪子右邊驅(qū)動模塊控制右邊兩個輪子用的HC-06藍(lán)牙模塊 STC89C52單片機驅(qū)動IN口接得P2口我這個小車能不能用你這個程序呢

ID:190284 · 發(fā)表于 2017-5-10 13:50

請問有沒有具體的電路圖和藍(lán)牙串口的代碼

ID:317135 · 發(fā)表于 2018-6-1 08:31

終于可以看得懂這個程序了，樓主牛逼，點贊，加關(guān)注

ID:328609 · 發(fā)表于 2018-7-4 22:10

小白表示沒看懂

ID:372705 · 發(fā)表于 2018-7-31 17:50

贊一個

ID:395600 · 發(fā)表于 2018-9-9 12:54

真的非常棒，很有幫助

帳號		自動登錄	找回密碼
密碼			立即注冊

藍(lán)牙遙控小車程序

評分

相關(guān)帖子