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直流電機(jī)的PWM單片機(jī)控制實(shí)例 L298N模塊ENA與ENB的說明

  [復(fù)制鏈接]
跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
使用直流/步進(jìn)兩用驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)兩臺(tái)直流電機(jī)。分別為M1和M2。引腳A，B可用于輸入PWM脈寬調(diào)制信號(hào)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速控制。（如果無須調(diào)速可將兩引腳接5V，使電機(jī)工作在最高速狀態(tài)，既將短接帽短接）實(shí)現(xiàn)電機(jī)正反轉(zhuǎn)就更容易了，輸入信號(hào)端IN1接高電平輸入端IN2接低電平，電機(jī)M1正轉(zhuǎn)。（如果信號(hào)端IN1接低電平， IN2接高電平，電機(jī)M1反轉(zhuǎn)。）控制另一臺(tái)電機(jī)是同樣的方式，輸入信號(hào)端IN3接高電平，輸入端IN4接低電平，電機(jī)M2正轉(zhuǎn)。（反之則反轉(zhuǎn)），PWM信號(hào)端A控制M1調(diào)速，PWM信號(hào)端B控制M2調(diào)速�？蓞⒖枷聢D表：


輸入部分接線圖

輸出部分接線圖
下面是單片機(jī)源程序：
  1. #include <reg52.h>

  3. #define uchar unsigned char
  4. #define uint unsigned int
  5. #define CYCLE 20        //周期

  7. sbit IN1 =P1^0;//右
  8. sbit IN2 =P1^1;
  9. sbit IN3 =P1^2;//左
  10. sbit IN4 =P1^3;
  11. sbit ENB =P1^4;
  12. sbit ENA =P1^5;
  13. sbit h1 = P0^0;
  14. sbit h2 = P0^1;
  15. sbit h3 = P0^2;
  16. sbit h4 = P0^3;
  17. sbit h5 = P0^4;

  19. uchar pwm1,pwm2,flag,a;
  20. void delayms(uint xms);

  22. void go();//直走
  23. void hou();
  24. void tl();//左轉(zhuǎn)
  25. void tr();//右轉(zhuǎn)
  26. void Init_Timer0(void);//定時(shí)器初始化
  27. void hou()
  28. {
  29.         IN1 = 1;//右
  30.         IN2 = 0;
  31.         IN3 = 1;//左
  32.         IN4 = 0;
  33. }
  34. void tlz()
  35. {
  36.         IN1 = 0;//右
  37.         IN2 = 1;
  38.         IN3 = 1;//左
  39.         IN4 = 0;
  40. }
  41. void tl()
  42. {
  43.         IN1 = 0;//右
  44.         IN2 = 1;
  45.         IN3 = 0;//左
  46.         IN4 = 0;
  47. }
  48. void tr()
  49. {
  50.         IN1 = 0;//右
  51.         IN2 = 0;
  52.         IN3 = 0;//左
  53.         IN4 = 1;
  54. }
  55. void go()
  56. {
  57.         IN1 = 0;
  58.         IN2 = 1;
  59.         IN3 = 0;
  60.         IN4 = 1;
  61. }
  62. void suiji()
  63. {
  64.         if(h3==0)
  65.         {
  66.                 pwm1=10;
  67.           pwm2=2;
  68.                 tl();
  69.   }
  70.         else if(h3==0&&h2==0)
  71.         {
  72.                 pwm1=10;
  73.           pwm2=3;
  74.                 tr();
  75.   }
  76.         else if(h1==0||h2==0)
  77.         {
  78.                 pwm1=10;
  79.           pwm2=5;
  80.                 tr();
  81.   }
  82.                 else if(h3==0||h4==0)
  83.         {
  84.                 pwm1=5;
  85.           pwm2=10;
  86.                 tl();
  87.   }
  88.                 else if(h5==0||h4==0)
  89.         {
  90.                 pwm1=3;
  91.           pwm2=10;
  92.                 tl();
  93.   }
  94.         else
  95.         {
  96.                 pwm1=3;
  97.           pwm2=3;
  98.                 go();
  99.   }
  100. }
  101.         

  103. void xunji()
  104. {
  105.         while(h2==1&&h3==1&&h4==1&&h5==1&&h1==1)
  106. {
  107.          pwm1=3;
  108.          pwm2=3;
  109.    go();
  110. }
  111.         
  112.                 //////////////*****************////////////////////////
  113.         
  114.                 if(h2==0||h3==0)
  115.                         {
  116.                                 pwm1=1;
  117.                                 pwm2=10;
  118.                                 tlz();
  119.                         }
  120.                         else if(h4==1&&h5==1&&h2==0&&h3==0&&h1==0)
  121.                         {
  122.                                 pwm1=10;
  123.                                 pwm2=1;
  124.                                 tr();
  125.                         }
  126.                         else if(h4==0&&h5==1)
  127.                         {
  128.                                 pwm1=3;
  129.               pwm2=3;
  130.                                 go();
  131.                         }
  132.                         else if(h5==0)
  133.                         {
  134.                                 pwm1=3;
  135.                                 pwm2=3;
  136.                                 tl();
  137.                         }
  138.                         else
  139.                         {
  140.                                 pwm1=3;
  141.               pwm2=3;
  142.                                 go();
  143.                         }

  145.                 //////////////////*************/////////////////////
  146.         
  147. }
  148. /*******初始化函數(shù)********/
  149. void init()
  150. {
  151.         TMOD=0x20;
  152.         TH1=0xfd;
  153.         TL1=0xfd;
  154.         TR1=1;
  155.         REN=1;
  156.         SM0=0;
  157.         SM1=1;
  158.         EA=1;
  159.         ES=1;
  160. }
  161. void main()
  162. {
  163.         //uchar i;
  164.         Init_Timer0();
  165.   init();
  166.         
  167.   a = SBUF;
  168.                         switch(a)
  169.            {

  171.                         case 02:
  172.                                 {
  173.                                         pwm1=5;
  174.                                         pwm2=5;
  175.                                         hou();//后
  176.                                 } break;
  177.                         case 03:
  178.                                 {
  179.                                         pwm1=8;
  180.                                         pwm2=8;
  181.                                         tr();//右
  182.                                 } break;
  183.                         case 04:
  184.                                 {
  185.                                         pwm1=8;
  186.                                         pwm2=8;
  187.                                         tl(); //左
  188.                                 } break;
  189. //                        case 05:
  190. //                        {
  191. //                                xunji();
  192. //      }break;
  193.                         case 06:
  194.                         {
  195.                                 suiji();
  196.       }break;
  197.                         case 07:
  198.                         {
  199.                                 pwm1=5;
  200.               pwm2=5;
  201.                                 go();
  202.       }break;
  203.                         case 0x08:
  204.                         {
  205.                                 IN1 = 0;//
  206.               IN2 = 0;
  207.               IN3 = 0;//
  208.               IN4 = 0;
  209.       }
  210.                         default:break;
  211.            }
  212. }

  214. ////毫秒延時(shí)
  215. //void delayms(uint xms)
  216. //{
  217. //uint i, j;
  218. //for(i=xms;i>0;i--)         //xms 毫秒
  219. //        for(j=110;j>0;j--);
  220. //}

  222. /*------------------------------------------------
  223.                     定時(shí)器初始化子程序
  224. ------------------------------------------------*/
  225. void Init_Timer0(void)
  226. {
  227. TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定時(shí)器，使用"|"符號(hào)可以在使用多個(gè)定時(shí)器時(shí)不受影響                     
  228. //TH0=0x00;              //給定初值
  229. //TL0=0x00;
  230. EA=1;            //總中斷打開
  231. ET0=1;           //定時(shí)器中斷打開
  232. TR0=1;           //定時(shí)器開關(guān)打開
  233. }
  234. /*------------------------------------------------
  235.                  定時(shí)器中斷子程序
  236. ------------------------------------------------*/
  237. void Timer0_isr(void) interrupt 1
  238. {
  239. static unsigned char count;
  240. TH0=(65536-2000)/256;                  //重新賦值 2ms
  241. TL0=(65536-2000)%256;

  243.         if (count==pwm1)
  244.                         {
  245.                          ENA = 0;                           
  246.                         }
  247.         if(count==pwm2)
  248.                 {
  249.                                 ENB = 0;  
  250.                 }
  251.                 count++;
  252.         if(count == CYCLE)       //反之低電平時(shí)間結(jié)束后返回高電平
  253.                         {
  254.                         count=0;
  255.                 if(pwm1!=0)    //如果開啟時(shí)間是0 保持原來狀態(tài)
  256.                 {
  257.                         ENA = 1;              
  258.                         
  259.                 }
  260.                 if(pwm2!=0)
  261.                 {
  262.                         ENB = 1;
  263.                 }
  264.       }

  266. }
  267. void ser1() interrupt 4
  268. {
  269.         EA=0;
  270.         if(RI==1)
  271.         {
  272.                 a = SBUF;
  273.                 RI=0;
  274.         }
  275.         EA=1;
  276. }
復(fù)制代碼

  1. /********************************************************************
  2. 實(shí)現(xiàn)功能:直流電機(jī)調(diào)試程序
  3. 使用芯片：AT89S52 或者 STC89C52
  4. 晶振：11.0592MHZ
  5. 編譯環(huán)境：Keil
  6. 【聲明】此程序僅用于學(xué)習(xí)與參考，引用請(qǐng)注明版權(quán)和作者信息！     
  7. *********************************************************************/
  8. #include<reg52.h>
  9. #define uchar unsigned char//宏定義無符號(hào)字符型
  10. #define uint unsigned int  //宏定義無符號(hào)整型
  11. sbit P2_0=P2^0;//M1啟動(dòng)
  12. sbit P2_1=P2^1;//M1停止
  13. sbit P2_2=P2^2;//M2啟動(dòng)
  14. sbit P2_3=P2^3;//M2停止
  15. sbit P1_0=P1^0;//M1
  16. sbit P1_1=P1^1;//M1
  17. sbit P1_2=P1^2;//M2
  18. sbit P1_3=P1^3;//M2
  19. /********************************************************************
  20.                             延時(shí)函數(shù)
  21. *********************************************************************/
  22. void delay(uchar t)//延時(shí)程序
  23. {
  24. uchar m,n,s;
  25. for(m=t;m>0;m--)
  26. for(n=20;n>0;n--)
  27. for(s=248;s>0;s--);
  28. }
  29. /********************************************************************
  30.                             主函數(shù)
  31. *********************************************************************/
  32. main()
  33. {
  34. while(1)
  35.    {
  36.        if(P2_0==0){delay(3);if(P2_0==0)//M1啟動(dòng)
  37.          {
  38.                  P1_0=1;                                    
  39.                         P1_1=0;
  40.           }}
  41.        if(P2_1==0){delay(3);if(P2_1==0)//M1停止
  42.          {
  43.                  P1_0=1;
  44.                          P1_1=1;
  45.                   }}
  46.             if(P2_2==0){delay(3);if(P2_2==0)//M2啟動(dòng)
  47.          {
  48.                  P1_2=1;
  49.                           P1_3=0;
  50.           }}
  51.        if(P2_3==0){delay(3);if(P2_3==0)//M2停止
  52.          {
  53.                  P1_2=1;
  54.                          P1_3=1;
  55.                   }}

  57. …………余下代碼請(qǐng)下載附件…………
復(fù)制代碼
問：Ena 和Enb是分別接兩個(gè)直流電機(jī)么？直流電機(jī)的剩下那端接哪兒？

答：
不是直接接連個(gè)電機(jī)  他兩端是脈寬調(diào)制  舉個(gè)例子  如果你要實(shí)現(xiàn)兩個(gè)電機(jī)不同的轉(zhuǎn)速來達(dá)到智能小車轉(zhuǎn)彎的效果你可以這樣
四個(gè)輸入端接在單片機(jī)的四個(gè)管腳   四個(gè)輸出端接在兩個(gè)直流電機(jī)  兩個(gè)使能端也接到單片機(jī)的兩管腳（就是ENA，ENB）通過寫程序來控制
電機(jī)的轉(zhuǎn)速寫程序的方法有很多的簡單說明一下定義一個(gè)變量j  然后讓j++；當(dāng)j=20ms的時(shí)候吧j清0；送給高電平定義一個(gè)i  叫i++；讓i=10ms的時(shí)候
i=0；送低電平，這就實(shí)現(xiàn)了電機(jī)轉(zhuǎn)20ms聽10ms的過程，由于掃描很快就實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的減速，而你必須在你的單片機(jī)的使能端管腳送一個(gè)低電平
減速機(jī)要ENA=0；（讓此管教的電壓小于2.5v）他才能執(zhí)行電機(jī)調(diào)速的過程，ENB=1是另一個(gè)電機(jī)全速運(yùn)行，哪一個(gè)電機(jī)減速運(yùn)行就實(shí)現(xiàn)了差速轉(zhuǎn)彎了
    這只是我自己的理解   也不知道該怎么說希望你能看懂吧。

下載：
l298驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)程序和教程.rar (402.08 KB, 下載次數(shù): 358)




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沙發(fā)
ID:149167 發(fā)表于 2017-3-22 08:31 | 只看該作者
51黑有你真精彩
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板凳
ID:179657 發(fā)表于 2017-3-22 09:52 | 只看該作者
厲害嘍我的歌
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地板
ID:179657 發(fā)表于 2017-3-22 09:52 | 只看該作者
我也做了一個(gè)PWM的控制程序
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5#
ID:179661 發(fā)表于 2017-3-22 10:00 | 只看該作者
步進(jìn)電機(jī)怎么驅(qū)動(dòng)
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6#
ID:1 發(fā)表于 2017-3-22 18:09 | 只看該作者
liangminghao 發(fā)表于 2017-3-22 10:00
步進(jìn)電機(jī)怎么驅(qū)動(dòng)

L298N+光耦驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)測(cè)試程序和原理圖：http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-79475-1.html
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7#
ID:151000 發(fā)表于 2017-8-11 01:27 | 只看該作者
謝謝樓主分享   
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8#
ID:140358 發(fā)表于 2017-12-1 09:54 | 只看該作者
贊，不錯(cuò)，容易學(xué)習(xí)
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9#
ID:305541 發(fā)表于 2018-4-20 16:14 | 只看該作者
謝謝分享
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10#
ID:318181 發(fā)表于 2018-4-27 23:34 | 只看該作者
不錯(cuò)，下來看看
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11#
ID:309574 發(fā)表于 2018-5-7 17:12 | 只看該作者
謝謝樓主分享‘



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12#
ID:213489 發(fā)表于 2018-5-9 09:46 | 只看該作者
原理圖接線和程序不一致啊
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13#
ID:185372 發(fā)表于 2018-5-24 08:18 | 只看該作者
正在使用,不過是stm32,這個(gè)來學(xué)習(xí)下,感謝
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14#
ID:381204 發(fā)表于 2018-9-27 22:20 來自觸屏版 | 只看該作者
請(qǐng)問誰有完整的程序呀？我不好下載
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15#
ID:381204 發(fā)表于 2018-9-28 23:09 | 只看該作者
請(qǐng)問程序中的h1,h2,h3,h4,h5是什么呀？
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16#
ID:470187 發(fā)表于 2019-2-12 13:39 | 只看該作者
感謝樓主。很厲害。我的畢業(yè)設(shè)計(jì)終于可以做出來來哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈。
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17#
ID:488862 發(fā)表于 2019-3-11 21:31 | 只看該作者
學(xué)習(xí)一下。利用調(diào)速來給小車轉(zhuǎn)彎
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18#
ID:556754 發(fā)表于 2019-6-6 18:52 | 只看該作者
謝謝樓主
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19#
ID:421308 發(fā)表于 2019-7-23 09:34 | 只看該作者
太厲害了
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