用STC89C52做的藍(lán)牙小車 HC05+pwm+尋跡+單片機(jī)源碼

制作成功的小車實物圖如下： IMG_20171005_105735.jpg (4.1 MB, 下載次數(shù): 182) 下載附件 2017-10-5 11:03 上傳 0.png (39.11 KB, 下載次數(shù): 184) 下載附件 2017-10-5 15:31 上傳 單片機(jī)源程序如下: # include "reg51.h" # include "pwm.h" uchar flag,i,receive; uchar code table1[]="GO"; uchar code table2[]="Back"; uchar code table3[]="Left"; uchar code table4[]="Right"; uchar code table0[]="Stop"; uchar code table5[]="2016111130"; uchar code table6[]="Welcome to Lanya"; sbit RS=P2^2; sbit RW=P2^3; sbit E=P2^4; void delay_50us(uint us) {     uint i,k;           for (i=us;i>0;i--)              for (k=100;k>0;k--); } void write_data(uint dat)  //定義寫數(shù)據(jù)函數(shù) {       RS=1;           RW=0;           E=0;           P0=dat;            //送入數(shù)據(jù)       delay_50us(10);           E=1;       delay_50us(10);           E=0;               //到此數(shù)據(jù)送入完畢 }         void write_com(uchar com)   //定義寫指令函數(shù) {          RS=0;          RW=0;          E=0;          P0=com;            //送入指令      delay_50us(10);          E=1;      delay_50us(10);          E=0;               //到此指令送入完畢 } void lcd1602inti(void)     //函數(shù)聲明 {       delay_50us(100);  //延時15ms           write_com(0x38);  //不檢測忙信號           delay_50us(100);  //延時5ms           write_com(0x38);  //不檢測忙信號           delay_50us(100);  //延時5ms           write_com(0x38);  //不檢測忙信號           write_com(0x38);  //顯示模式設(shè)置       write_com(0x08);  //顯示關(guān)閉           write_com(0x01);  //顯示清屏           write_com(0x06);  //顯示光標(biāo)移動設(shè)置           write_com(0x0c);  //顯示開及光標(biāo)設(shè)置 } void display()                {            uchar i;         lcd1602inti();     write_com(0x83);         for(i=0;i<10;i++)         {             write_data(table5[i]);   //table1[]="2016111130";     }     write_com(0xC0);         for(i=0;i<16;i++)         {            write_data(table6[i]);   //table2[]="Welcome to Lanya";     } } void Usartinit()           //初始化 {                  TMOD=0x21;                //設(shè)置定時器1的工作方式2   0010 0000  GATE C/T    8位初值自動重裝8位定時器                         //GATE  C/T M1 M0   GATE  C/T M1 M0   C/T位為1為計數(shù)模式  C/T位為0為定時模式         PCON=0x80;            //波特率加倍     電源管理寄存器     TH1=0xf3;                //給定時器重裝初值         TL1=0xf3;       //這里的波特率必須加倍  不加倍的話 通訊不成功 本人目前還不知道原因                     //由于開發(fā)板使用的晶振頻率是12M，非標(biāo)準(zhǔn)頻率，在設(shè)置波特率時很容易產(chǎn)生誤差，而導(dǎo)致串口通信出現(xiàn)亂碼或者失敗                     //目前來說，選擇波特率4800，SMOD=1波特率加倍的方式，誤差率僅為0.16%，為12M晶振中最小的誤差         TH0=0XEC;       //5ms定時            TL0=0X78;            TR0=1;           ET0=1;     TR1=1;                //開定時器1     SM0=0;                //選擇串口工作方式1，常用         SM1=1;        REN=1;                //開串口接收   此時接收器一所選擇的波特率16倍速率采樣RXD移交的電平 開始接收信息     ES=1;                //串行中斷總開關(guān)         EA=1;                //開總中斷 }         void main() {         lcd1602inti();         Usartinit();   //調(diào)用初始化函數(shù)進(jìn)行初始化     display();     while(1)         {       if(flag==1)//不斷的檢測標(biāo)志位是否被置1  被置1說明已經(jīng)執(zhí)行了中斷服務(wù)程序，即已經(jīng)接數(shù)據(jù)，否則一直檢測flag的狀態(tài)           {        switch(receive)                 {                    case 1:    run();                               ES=0;   //接下來要發(fā)送數(shù)據(jù) 先要使ES=0關(guān)閉串口中斷 等數(shù)據(jù)發(fā)送完后再打開串口中斷                         for(i=0;i<2;i++)                                {                                    SBUF=table1[i];                                    while(!TI);   //等待是否發(fā)送完成 因為發(fā)送完成后TUI會有硬件置1                                   TI=0;                 //清除發(fā)送完成標(biāo)志位  手動清0                          }                                    ES=1;                                                           flag=0;                                                     break;             case 2:   backrun();                          ES=0;                                  for(i=0;i<4;i++)                               {                                        SBUF=table2[i];                                            while(!TI);                                            TI=0;                                            }                                                    ES=1;                              flag=0;                                                                  break;               case 3:  leftrun();                           ES=0;                                for(i=0;i<4;i++)                           {                                                 SBUF=table3[i];                                                 while(!TI);                                                 TI=0;                                          }                                      ES=1;                                                                   flag=0;                                                         break;                case 4:   rightrun();                    ES=0;                                    for(i=0;i<5;i++)                                         {                                             SBUF=table4[i];                                             while(!TI);                                             TI=0;                                                 }                                                          ES=1;                                         flag=0;                                                                     break;                case 0:   stoprun();                                              ES=0;                                         for(i=0;i<4;i++)                                         {                                                  SBUF=table0[i];                                                  while(!TI);                                                  TI=0;                                                 }                                    ES=1;                                                                                     flag=0;                            }                              }           }     } void Usart() interrupt 4        //一旦有數(shù)據(jù)接入，串行口中斷觸發(fā) {    receive=SBUF-48;     //當(dāng)REN為1時  開始接收數(shù)據(jù) 將接收到的值賦予receive   這里的是ACSII 所以要減去48    RI=0;                //當(dāng)RI=0   將接收數(shù)據(jù)存入SBUF寄存器中  清除接收中斷標(biāo)志位  有內(nèi)部硬件置1，項CPU發(fā)出中斷請求 在中斷服務(wù)程序中，必須用軟件將其清零， 取消此中斷申請    flag=1;                            //將標(biāo)志位置1  這個是方便在主程序中查詢判斷是否已經(jīng)接收到數(shù)據(jù) } …………………… …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件………… 復(fù)制代碼 所有資料51hei提供下載: 藍(lán)牙+pwm可用 勿刪.zip (43.08 KB, 下載次數(shù): 413) 2017-10-5 11:03 上傳 點擊文件名下載附件 下載積分: 黑幣 -5

單片機(jī), 小車, C語言

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