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智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）

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ID:205988 發(fā)表于 2017-6-17 17:23 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
本帖最后由 jiajiajia 于 2017-6-17 17:27 編輯

智能車超聲波避障礙程序（LCD1602顯示）

#include <at89x51.h>       
#include <intrins.h>
#include "LCD1602display.h"
//#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
#define  TX  P2_1
#define  RX  P2_0
sbit DU = P2^6;
sbit WE = P2^7;
#define Forward_L_DATA  20//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時候，請調(diào)節(jié)這兩個參數(shù)，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
#define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進(jìn)的時候有點(diǎn)向左拐，說明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，那可以取一個值大一點(diǎn)，另外一個值小一點(diǎn)，例如 200  190
                            //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調(diào)節(jié)

//sbit P4_0=0xc0;        //P4口地址

/*****按照原圖接線定義******/
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^6;
sbit L293D_IN4=P1^7;
sbit L293D_EN1=P1^4;
sbit L293D_EN2=P1^5;

sbit BUZZ=P2^3;

void cmg88()//關(guān)數(shù)碼管，點(diǎn)陣函數(shù)
{
DU=1;  
P0=0X00;
DU=0;
}

void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數(shù)

unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

void Count(void);//距離計算函數(shù)
                          
unsigned int  time=0;//用于存放定時器時間值
unsigned long S=0;//用于存放距離的值
bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
bit  turn_right_flag;

//=========================================================================================================================
void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//           前進(jìn)
{

         L293D_IN1=0;
         L293D_IN2=1;
         L293D_IN3=1;
         L293D_IN4=0;
//     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
void Stop(void)        //剎車
{

     L293D_IN1=0;
         L293D_IN2=0;
         L293D_IN3=0;
         L293D_IN4=0;
//         PWM_Set(0,0);
}
void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)         //后
{
    L293D_IN1=1;
        L293D_IN2=0;
        L293D_IN3=0;
        L293D_IN4=0;
//        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
}
//=========================================================================================================================
/********距離計算程序***************/
    void Conut(void)
        {
         time=TH1*256+TL1;
         TH1=0;
         TL1=0;
       
         //此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
                    //time的值為0.54us*time，單位為微秒
                                //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
                                // 340/1000000=0.00034米
                                //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
                                //但是，我們現(xiàn)在計算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
                                //所以我們將計算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

        S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
           S=S*0.17;//此時計算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數(shù)點(diǎn)
         if(S<=300)         //
         {       
            if(turn_right_flag!=1)
                {
                    Stop();
                    Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動復(fù)位的時候，可以稍微延長一點(diǎn)這個延時，減少電機(jī)反向電壓對電路板的沖擊。
                }
                turn_right_flag=1;
                P2_3=0;
                Delay1ms(50);
                P2_3=1;
            Turn_Right(120,120);                                 //小于設(shè)定距離時電機(jī)后退轉(zhuǎn)彎
         }
         else
         {
            turn_right_flag=0;
            Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);                          //前進(jìn)（大于20-30CM前進(jìn)）
         }
         //=======================================
         if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
         {       
          flag=0;
      DisplayListChar(0, 1, table1);
         }
         else
         {
      disbuff[0]=S%10;
          disbuff[1]=S/10%10;
          disbuff[2]=S/100%10;
          disbuff[3]=S/1000;
          DisplayListChar(0, 1, table);
          DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
          DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);       
          DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
      DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
          DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
         }
        }

/********************************************************/
     void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
  {
    flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
        RX=0;
  }

/********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
void Timer_Count(void)
{
                 TR1=1;                            //開啟計數(shù)
             while(RX);                        //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
             TR1=0;                                //關(guān)閉計數(shù)
         Conut();                        //計算

}
/********************************************************/
   void  StartModule()                          //啟動模塊
  {
          TX=1;                                             //啟動一次模塊
      Delay10us(2);
          TX=0;
  }
/********************************************************/

/*************主程序********************/
void main(void)
{
    unsigned char i;
        unsigned int a;
        cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
        Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態(tài)
        LCMInit(); //LCM初始化
        Delay1ms(5);//延時片刻

        DisplayListChar(0, 0, Range);
        DisplayListChar(0, 1, table);
    TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
    EA=1;                                           //開啟總中斷
    TH1=0;
    TL1=0;         
    ET1=1;             //允許T0中斷

        //===============================
        //PWM_ini();
        //===============================
        turn_right_flag=0;
        //=================================
B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
                {
                   Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
                   if(P3_6!=0 )//當(dāng)K3按下時，啟動小車
                   goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號B，重新檢測
                }
        //蜂鳴器響一聲
        BUZZ=0;        //50次檢測K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動小車。
        Delay1ms(50);
        BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
        //=======================================================================================================================                       
        while(1)
          {
                RX=1;
            StartModule();                                 //啟動模塊
        for(a=951;a>0;a--)
            {
                  
               if(RX==1)
                   {
           Timer_Count();                 //超聲波高電平脈沖寬度計算函數(shù)
                   }
             }
           }
}





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ID:205988 發(fā)表于 2017-6-17 17:26 | 顯示全部樓層
  1. #include <at89x51.h>        
  2. #include <intrins.h>
  3. #include "LCD1602display.h"
  4. //#include "STC12C5A60S2_PWM.h"
  5. #define  TX  P2_1
  6. #define  RX  P2_0
  7. sbit DU = P2^6;
  8. sbit WE = P2^7;
  9. #define Forward_L_DATA  20//當(dāng)前進(jìn)不能走直線的時候，請調(diào)節(jié)這兩個參數(shù)，理想的時候是100,100，最大256，最小0。0的時候最慢，256的時候最快
  10. #define Forward_R_DATA  180        //例如小車前進(jìn)的時候有點(diǎn)向左拐，說明右邊馬達(dá)轉(zhuǎn)速過快，那可以取一個值大一點(diǎn)，另外一個值小一點(diǎn)，例如 200  190
  11.                             //直流電機(jī)因?yàn)橹圃焐系恼`差，同一個脈寬下也不一定速度一致的，需要自己手動調(diào)節(jié)

  13. //sbit P4_0=0xc0;        //P4口地址

  15. /*****按照原圖接線定義******/
  16. sbit L293D_IN1=P1^2;
  17. sbit L293D_IN2=P1^3;
  18. sbit L293D_IN3=P1^6;
  19. sbit L293D_IN4=P1^7;
  20. sbit L293D_EN1=P1^4;
  21. sbit L293D_EN2=P1^5;

  23. sbit BUZZ=P2^3;

  25. void cmg88()//關(guān)數(shù)碼管，點(diǎn)陣函數(shù)
  26. {
  27. DU=1;  
  28. P0=0X00;
  29. DU=0;
  30. }

  32. void Delay400Ms(void);//延時400毫秒函數(shù)

  34. unsigned char code Range[] ="==Range Finder==";//LCD1602顯示格式
  35. unsigned char code ASCII[13] = "0123456789.-M";
  36. unsigned char code table[]="Distance:000.0cm";
  37. unsigned char code table1[]="!!! Out of range";

  39. unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分別存放距離的值0.1mm、mm、cm和m的值

  41. void Count(void);//距離計算函數(shù)
  42.                           
  43. unsigned int  time=0;//用于存放定時器時間值
  44. unsigned long S=0;//用于存放距離的值
  45. bit  flag =0; //量程溢出標(biāo)志位
  46. bit  turn_right_flag;

  48. //=========================================================================================================================
  49. void Forward(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)//           前進(jìn)
  50. {

  52.          L293D_IN1=0;
  53.          L293D_IN2=1;
  54.          L293D_IN3=1;
  55.          L293D_IN4=0;
  56. //     PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  57. }
  58. void Stop(void)        //剎車
  59. {

  61.      L293D_IN1=0;
  62.          L293D_IN2=0;
  63.          L293D_IN3=0;
  64.          L293D_IN4=0;
  65. //         PWM_Set(0,0);
  66. }
  67. void Turn_Right(unsigned char Speed_Right,unsigned char Speed_Left)         //后
  68. {
  69.     L293D_IN1=1;
  70.         L293D_IN2=0;
  71.         L293D_IN3=0;
  72.         L293D_IN4=0;
  73. //        PWM_Set(255-Speed_Right,255-Speed_Left);
  74. }
  75. //=========================================================================================================================
  76. /********距離計算程序***************/
  77.     void Conut(void)
  78.         {
  79.          time=TH1*256+TL1;
  80.          TH1=0;
  81.          TL1=0;
  82.         
  83.          //此時time的時間單位決定于晶振的速度，外接晶振為11.0592MHZ時，
  84.                     //time的值為0.54us*time，單位為微秒
  85.                                 //那么1us聲波能走多遠(yuǎn)的距離呢？1s=1000ms=1000000us
  86.                                 // 340/1000000=0.00034米
  87.                                 //0.00034米/1000=0.34毫米  也就是1us能走0.34毫米
  88.                                 //但是，我們現(xiàn)在計算的是從超聲波發(fā)射到反射接收的雙路程，
  89.                                 //所以我們將計算的結(jié)果除以2才是實(shí)際的路程

  91.         S=time*2;//先算出一共的時間是多少微秒。
  92.            S=S*0.17;//此時計算到的結(jié)果為毫米，并且是精確到毫米的后兩位了，有兩個小數(shù)點(diǎn)
  93.          if(S<=300)         //
  94.          {        
  95.             if(turn_right_flag!=1)
  96.                 {
  97.                     Stop();
  98.                     Delay1ms(5);//發(fā)現(xiàn)小車自動復(fù)位的時候，可以稍微延長一點(diǎn)這個延時，減少電機(jī)反向電壓對電路板的沖擊。
  99.                 }
  100.                 turn_right_flag=1;
  101.                 P2_3=0;
  102.                 Delay1ms(50);
  103.                 P2_3=1;
  104.             Turn_Right(120,120);                                 //小于設(shè)定距離時電機(jī)后退轉(zhuǎn)彎
  105.          }
  106.          else
  107.          {
  108.             turn_right_flag=0;
  109.             Forward(Forward_R_DATA,Forward_L_DATA);                          //前進(jìn)（大于20-30CM前進(jìn)）
  110.          }
  111.          //=======================================
  112.          if((S>=5000)||flag==1) //超出測量范圍
  113.          {        
  114.           flag=0;
  115.       DisplayListChar(0, 1, table1);
  116.          }
  117.          else
  118.          {
  119.       disbuff[0]=S%10;
  120.           disbuff[1]=S/10%10;
  121.           disbuff[2]=S/100%10;
  122.           disbuff[3]=S/1000;
  123.           DisplayListChar(0, 1, table);
  124.           DisplayOneChar(9, 1, ASCII[disbuff[3]]);
  125.           DisplayOneChar(10, 1, ASCII[disbuff[2]]);        
  126.           DisplayOneChar(11, 1, ASCII[disbuff[1]]);
  127.       DisplayOneChar(12, 1, ASCII[10]);
  128.           DisplayOneChar(13, 1, ASCII[disbuff[0]]);
  129.          }
  130.         }

  132. /********************************************************/
  133.      void zd0() interrupt 3                  //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
  134.   {
  135.     flag=1;                         //中斷溢出標(biāo)志
  136.         RX=0;
  137.   }

  139. /********超聲波高電平脈沖寬度計算程序***************/
  140. void Timer_Count(void)
  141. {
  142.                  TR1=1;                            //開啟計數(shù)
  143.              while(RX);                        //當(dāng)RX為1計數(shù)并等待
  144.              TR1=0;                                //關(guān)閉計數(shù)
  145.          Conut();                        //計算

  147. }
  148. /********************************************************/
  149.    void  StartModule()                          //啟動模塊
  150.   {
  151.           TX=1;                                             //啟動一次模塊
  152.       Delay10us(2);
  153.           TX=0;
  154.   }
  155. /********************************************************/

  157. /*************主程序********************/
  158. void main(void)
  159. {
  160.     unsigned char i;
  161.         unsigned int a;
  162.         cmg88();//關(guān)數(shù)碼管
  163.         Delay1ms(400); //啟動等待，等LCM講入工作狀態(tài)
  164.         LCMInit(); //LCM初始化
  165.         Delay1ms(5);//延時片刻

  167.         DisplayListChar(0, 0, Range);
  168.         DisplayListChar(0, 1, table);
  169.     TMOD=TMOD|0x10;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
  170.     EA=1;                                           //開啟總中斷
  171.     TH1=0;
  172.     TL1=0;         
  173.     ET1=1;             //允許T0中斷

  175.         //===============================
  176.         //PWM_ini();
  177.         //===============================
  178.         turn_right_flag=0;
  179.         //=================================
  180. B:                for(i=0;i<50;i++) //判斷K3是否按下
  181.                 {
  182.                    Delay1ms(1);        //1ms內(nèi)判斷50次，如果其中有一次被判斷到K3沒按下，便重新檢測
  183.                    if(P3_6!=0 )//當(dāng)K3按下時，啟動小車
  184.                    goto B; //跳轉(zhuǎn)到標(biāo)號B，重新檢測
  185.                 }
  186.         //蜂鳴器響一聲
  187.         BUZZ=0;        //50次檢測K3確認(rèn)是按下之后，蜂鳴器發(fā)出“滴”聲響，然后啟動小車。
  188.         Delay1ms(50);
  189.         BUZZ=1;//響50ms后關(guān)閉蜂鳴器
  190.         //=======================================================================================================================                        
  191.          while(1)
  192.           {
  193.                 RX=1;
  194.             StartModule();                                 //啟動模塊
  195.         for(a=951;a>0;a--)
  196.             {
  197.                   
  198.                if(RX==1)
  199.                    {
  200.            Timer_Count();                 //超聲波高電平脈沖寬度計算函數(shù)
  201.                    }
  202.              }
  203.            }
  204. }



  208.                
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