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單片機(jī)循跡、避障、遙控綜合小車程序

[復(fù)制鏈接]
ID:560735 發(fā)表于 2019-6-24 10:58 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
智能小車可以完成循跡避障等功能

單片機(jī)源程序如下:
  1.     #include<AT89x51.H>
  2.     #include<intrins.h>
  3.         #include<HJ-4WD_PWM.H>                  //定義函數(shù)
  4.     #define Left_1_led        P3_7         //左循跡   
  5.        
  6.     #define Right_1_led       P3_6         //右循跡
  7.        
  8.     #define LeftIRBZ          P3_5         //左避障          
  9.        
  10.         #define RightIRBZ         P3_4         //右避障

  12.         //#define Left_led                  p2_2   //左光傳感器
  13.        
  14.         //#define Right_led         p2_4         //右光傳感器   

  16. sbit SB1=P2^3;                            //定義蜂鳴器
  17. sbit IRIN=P3^3;                                       //定義紅外接收端口

  19. unsigned char code  LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99,  //定義數(shù)碼管顯示數(shù)據(jù)
  20.                                    0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
  21. unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
  22. unsigned char IRCOM[7];

  24. #define ShowPort P0                                   //定義數(shù)碼管顯示端口
  25. unsigned char temp = 1;

  27. void Delay1ms(unsigned int i)
  28. {
  29. unsigned char j,k;
  30. do{
  31.   j = 10;
  32.   do{
  33.    k = 50;
  34.    do{
  35.     _nop_();
  36.    }while(--k);     
  37.   }while(--j);
  38. }while(--i);
  39. }

  41. void delay_nus(unsigned int i)  //延時(shí):i>=12 ,i的最小延時(shí)單12 us
  42. {
  43.   i=i/10;
  44.   while(--i);
  45. }   
  46. void delay_nms(unsigned int n)  //延時(shí)n ms
  47. {
  48.   n=n+1;
  49.   while(--n)  
  50.   delay_nus(900);         //延時(shí) 1ms
  51.   
  52. }  

  54. void delayms(unsigned char x)                         //0.14mS延時(shí)
  55. {
  56.   unsigned char i;                                 
  57.   while(x--)                                          
  58.   {
  59.     for (i = 0; i<13; i++) {}                         //14mS延時(shí)
  60.   }
  61. }

  63. void Delay()                                          //定義延時(shí)子程序
  64. {
  65.   unsigned int DelayTime=30000;                     
  66.   while(DelayTime--);                                 //開始進(jìn)行延時(shí)循環(huán)
  67.   return;                                            
  68. }

  70. void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType)    //定義電機(jī)控制子程序       
  71. {

  73.   stop();
  74. switch(ConType)                          //判斷設(shè)定電機(jī)形式
  75. {
  76.   case 1:  //前進(jìn)                         //判斷是否選擇形式1
  77.   {
  78.     stop();                                                     
  79.         Delay1ms(150);
  80. //        LeftLed = 0 ;
  81.         run();
  82.     break;
  83.   }
  84.   case 2: //后退                          //判斷是否選擇形式2
  85.   {
  86.     stop();                                                                     
  87.     Delay1ms(150);
  88.   //  LeftLed = 1 ;          
  89.         back();                                 //M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  90.     break;
  91.   }
  92.   case 3: //右轉(zhuǎn)                          //判斷是否選擇形式3
  93.   {
  94.      stop();                                                                  
  95.          Delay1ms(150);
  96.          rightrun();                                //M2電機(jī)正轉(zhuǎn)
  97.          break;
  98.   }
  99.   case 4: //左轉(zhuǎn)                          //判斷是否選擇形式4
  100.   {
  101.      stop();                                                                  
  102.          Delay1ms(150);
  103.      leftrun();                                  //M1電機(jī)正轉(zhuǎn)  M2電機(jī)反轉(zhuǎn)
  104.          break;
  105.   }
  106.   case 8: //停止                          //判斷是否選擇形式8
  107.   {
  108.     stop();
  109.         break;                                //退出當(dāng)前選擇
  110.   }
  111. }
  112. }
  113. void Robot_Avoidance()                   //避障子程序
  114. {
  115.             
  116.               if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1)          //LeftIRBZ RightIRBZ

  118.                     {         
  119.                       run();
  120.               delay_nms (10);
  121.                            SB1=1;
  122.                           }
  123.                           else
  124.                          {                          
  125.                                       if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0)            //右邊檢測到紅外信號(hào)
  126.                                   {
  127.                                           rightrun();                          
  128.                      delay_nms (300);                                          

  130.                              }
  131.                           
  132.                                            if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)               
  133.                                   {          
  134.                                      
  135.                                           leftrun();                     
  136.                      delay_nms (300);                                          

  138.                                   }
  139.                                   if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0)                //兩邊傳感器同時(shí)檢測到紅外
  140.                                   {          
  141.                                      SB1=0;
  142.                                          stop();                     //停止
  143.                      delay_nms (300);                       
  144.                                          back();                         //調(diào)用電機(jī)后退函數(shù)
  145.                                          delay_nms (300);                //后退50毫秒
  146.                                          rightrun();                     //調(diào)用電機(jī)右轉(zhuǎn)函數(shù)
  147.                                         delay_nms (400);
  148.                                   }
  149.                         }
  150.        
  151.                         run();
  152.                   
  153. }

  155. void Robot_Traction()                     //循跡子程序
  156. {
  157.   
  158.    //SB1=1;
  159.    if(Left_1_led  == 0 && Right_1_led == 0)    //三個(gè)紅外檢測到黑線，就前進(jìn)         Left_1_led           Right_1_led
  160.    {
  161.       run();                     //左側(cè)沒有信號(hào)時(shí)，開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
  162.       delay_nms (10);
  163.           SB1=0;
  164.    }
  165.    
  166.    else if(Left_1_led  == 0 && Right_1_led == 1)
  167.    {
  168.       rightrun();                       //右側(cè)檢測到黑線,開始向右轉(zhuǎn)一定的角度
  169.       delay_nms (10);
  170.    }

  172.    else if(Left_1_led  == 1 &&  Right_1_led == 0)
  173.    {
  174.       leftrun();                         //左側(cè)檢測到黑線,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  175.           
  176.       delay_nms (10);
  177.    }
  178.    else if(Left_1_led  == 1 &&  Right_1_led == 1)
  179.    {
  180.       SB1=1;
  181.           stop();                         //左側(cè)檢測到黑線,開始向左轉(zhuǎn)一定的角度
  182.           
  183.       delay_nms (10);
  184.    }
  185.      
  186. }

  188. //----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
  189. void IR_IN() interrupt 2 using 0                      //定義INT2外部中斷函數(shù)
  190. {
  191.   unsigned char j,k,N=0;                              //定義臨時(shí)接收變量
  192.   
  193.   EX1 = 0;                                            //關(guān)閉外部中斷,防止再有信號(hào)到達(dá)   
  194.   delayms(15);                                        //延時(shí)時(shí)間，進(jìn)行紅外消抖
  195.   if (IRIN==1)                                        //判斷紅外信號(hào)是否消失
  196.   {  
  197.      EX1 =1;                                          //外部中斷開
  198.          return;                                          //返回
  199.   }
  200.                            
  201.   while (!IRIN)                                       //等IR變?yōu)楦唠娖�，跳過9ms的前導(dǎo)低電平信號(hào)。
  202.   {
  203.       delayms(1);                                     //延時(shí)等待
  204.   }

  206.   for (j=0;j<4;j++)                                   //采集紅外遙控器數(shù)據(jù)
  207.   {
  208.     for (k=0;k<8;k++)                                 //分次采集8位數(shù)據(jù)
  209.     {
  210.        while (IRIN)                                   //等 IR 變?yōu)榈碗娖剑^4.5ms的前導(dǎo)高電平信號(hào)。
  211.        {
  212.          delayms(1);                                  //延時(shí)等待
  213.        }
  214.       
  215.        while (!IRIN)                                  //等 IR 變?yōu)楦唠娖?br />
  216.        {
  217.          delayms(1);                                  //延時(shí)等待
  218.        }
  219.    
  220.        while (IRIN)                                   //計(jì)算IR高電平時(shí)長
  221.        {
  222.          delayms(1);                                  //延時(shí)等待
  223.          N++;                                         //計(jì)數(shù)器加加
  224.          if (N>=30)                                   //判斷計(jì)數(shù)器累加值
  225.              {
  226.            EX1=1;                                     //打開外部中斷功能
  227.                return;                                    //返回
  228.          }                  
  229.        }
  230.                                        
  231.       IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                         //進(jìn)行數(shù)據(jù)位移操作并自動(dòng)補(bǔ)零
  232.      
  233.       if (N>=8)                                       //判斷數(shù)據(jù)長度
  234.       {
  235.          IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                  //數(shù)據(jù)最高位補(bǔ)1
  236.       }
  237.       N=0;                                            //清零位數(shù)計(jì)錄器
  238.     }
  239.   }
  240.    
  241.   if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                            //判斷地址碼是否相同
  242.   {
  243.      EX1=1;                                           //打開外部中斷
  244.      return;                                          //返回
  245.   }

  247.   for(j=0;j<10;j++)                                   //循環(huán)進(jìn)行鍵碼解析
  248.    {
  249.       if(IRCOM[2]==RecvData[j])                       //進(jìn)行鍵位對應(yīng)
  250.       {
  251.        // ControlCar(j);
  252.                 ControlCar_yaokong(j);                               //數(shù)碼管顯示相應(yīng)數(shù)碼
  253.       }
  254.    }
  255.    EX1 = 1;                                           //外部中斷開
  256. }
  257. //----------尋光子程序-------------------------------------------------------------
  258. void Robot_Lightseek()
  259. {       

  261.         //unsigned char i;
  262.     P1=0X00; //關(guān)電車電機(jī)       

  264.                          /*TMOD=0X01;
  265.                 TH0= 0XFc;                  //1ms定時(shí)
  266.                  TL0= 0X18;
  267.                    TR0= 1;
  268.                 ET0= 1;
  269.                 EA = 1;        */             //開總中斷
  270.         while(1)        //無限循環(huán)
  271.         {
  272.          
  273.                          //有信號(hào)為0  沒有信號(hào)為1

  275.               if(Left_led==0&&Right_led==0)

  277.                           run();         //調(diào)用前進(jìn)函數(shù)

  279.                           else
  280.                          {                          
  281.                                       if(Left_led==1&&Right_led==0)            //右邊檢測到紅外信號(hào)
  282.                                   {
  283.                                            rightrun();         //調(diào)用小車右轉(zhuǎn)函數(shù)
  284.                                           delay(40);

  286.                              }
  287.                           
  288.                                            if(Right_led==1&&Left_led==0)                //左邊檢測到紅外信號(hào)
  289.                                   {          
  290.                                      
  291.                                           leftrun();          //調(diào)用小車左轉(zhuǎn)函數(shù)
  292.                                           delay(40);

  294.                                   }
  295.                                                                   if(Right_led==1&&Left_led==1)                //兩邊傳感器沒有檢測到光
  296.                                   {          
  297.                                     stop();                    //調(diào)用電機(jī)停止函數(shù)
  298.                                         delay(40);
  299.                                   }
  300.                         }         
  301.          }
  302. }

  304. //------------------------------超聲波避障、測距---------------------------------------------------------



  308. //-------------------------------------------------------------------------------------------------------
  309. void main()                               //主程序入口
  310. {
  311.   TMOD=0X01;
  312.   TH0= 0XFc;                  //1ms定時(shí)
  313.   TL0= 0X18;
  314.   TR0= 1;
  315.   ET0= 1;
  316.   EA = 1;                           //開總中斷
  317.   //EX1=1;                                               //同意開啟外部中斷1
  318.   IT1=1;   
  319.                                               //設(shè)定外部中斷1為低邊緣觸發(fā)類型
  320.   while(1)                                //程序主循環(huán)
  321.   {
  322.            if(P3_2 == 0)
  323.            {
  324.                    if(temp<=4)
  325.                 {
  326.                      temp=temp+1;
  327.                   while(!P3_2);
  328.                 }
  329.            }                  
  330.        
  331.             if(temp>4)
  332.             {
  333.                      temp=1;
  334.                 }
  335.           switch(temp)
  336.           {
  337.                    case 1:        ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
  338.                 case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
  339.                 case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
  340.                 case 4:        ShowPort = LedShowData[4];Robot_Lightseek();EX1 = 0;break;

  342.           }
  343.   }
  344. }
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