關(guān)于旋轉(zhuǎn)編碼器的解碼算法

最近在做電機(jī)的控制，隨便記一點(diǎn)有趣的東西。旋轉(zhuǎn)編碼器。我用的顯然是個(gè)垃圾，就是一個(gè)霍爾組成的檢測(cè)電路，分辨率是360/4=90度，也就是說(shuō)4個(gè)脈沖一圈，輸出AB兩相信號(hào)，相位差是一個(gè)分度值。只要判斷相位就可以知道轉(zhuǎn)向，只要對(duì)脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)就可以知道位置分量，那么是這樣的關(guān)系，00-01-11-10-00是正傳。反之。是反轉(zhuǎn)。脈沖分解成兩個(gè)量，一個(gè)P+,一個(gè)P-，所以這樣就是對(duì)位置的增量減量建立起數(shù)學(xué)對(duì)應(yīng)關(guān)系，只要對(duì)一個(gè)寄存器進(jìn)行++�；蛘�--，就可以得到當(dāng)前的電機(jī)的位置，原點(diǎn)是0.Y軸延伸兩條坐標(biāo)。用掃描的辦法實(shí)現(xiàn)采集，當(dāng)然也可以采用中斷，我用的掃描。因?yàn)槲覜](méi)有什么其他的事做.