四輥壓延機(jī)主傳動(dòng)直流調(diào)速系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 課程設(shè)計(jì)報(bào)告

•       控制要求
  

1）在壓延前，必須給干燥輥加熱60~80度，給主輥加熱到70度左右（不至于使得橡膠冷卻硬化）。

      2）所有直流電機(jī)可單動(dòng)也連動(dòng)，并要求電樞可逆。

3）聯(lián)動(dòng)時(shí)，前四輥主機(jī)與后四輥不允許單動(dòng)，而前三電機(jī)可單獨(dú)停（便于簾布的疏化接頭），因有儲(chǔ)布機(jī)架，也不影響后面的工作，卷取機(jī)也可以單獨(dú)停（便于兩臺(tái)卷取換卷）

4）兩臺(tái)壓延主機(jī)必須同時(shí)啟動(dòng)，停車，或者加速，減速，而且它們的技術(shù)指標(biāo)完全相同。

5）前張力區(qū)的張力（最大為1000KG）通過前四輥電動(dòng)機(jī)來控制，后張力區(qū)的張力（最大為1500KG）由后四輥電動(dòng)機(jī)來控制。

6）在給定壓延張力情況下，其壓延速度由操作人員通過改變主機(jī)的速度來達(dá)到。例如壓延速度升高，使得前張力升高，通過控制器使前四輥電動(dòng)機(jī)升速，使前張力維持不變。同理后張力減少了，使后四輥電動(dòng)機(jī)升速，使得后張力維持不變。從而聯(lián)動(dòng)時(shí)使主機(jī)的前后張力基本維持不變下，速度也達(dá)到協(xié)調(diào)。

• 設(shè)計(jì)要求與技術(shù)指標(biāo)
  

四輥壓延機(jī)主傳動(dòng)機(jī)1，2其電動(dòng)機(jī)參數(shù)完全一致，要求相同只設(shè)計(jì)其中一個(gè)即可，穩(wěn)態(tài)無靜差，電流超調(diào)量δi﹪<=5﹪, 空載啟動(dòng)至額定轉(zhuǎn)速時(shí)的轉(zhuǎn)速超調(diào)量δn﹪<=10﹪ ，且啟動(dòng)時(shí)盡量避免電流的過大沖擊。

電機(jī)有關(guān)參數(shù)：

              ，電樞回路總電阻 ， ，電流過載倍數(shù)λ=1.5

1．3  方案比較論證

1.3.1總體方案論證

對(duì)于直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速的方法有很多，而且各有它自己的優(yōu)點(diǎn)和不足。各種調(diào)速方法大致如下：

（1）.弱磁調(diào)速 通過改變勵(lì)磁線圈中的電壓Uf，使磁通量改變（Uf增大，磁通量增大；反之亦然）。

特點(diǎn)：保持電源電壓為恒定額定值，通過調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)的勵(lì)磁回路的勵(lì)磁能力，改變電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。這種調(diào)速方法屬于基速以上的恒功率調(diào)速方法。在電流較小的勵(lì)磁回路內(nèi)進(jìn)行調(diào)節(jié)，因此控制方便，功率損耗小，用于調(diào)節(jié)勵(lì)磁的電阻器功率小，控制方便且容易實(shí)現(xiàn)，而且更重要是可以實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，但由于電動(dòng)機(jī)的換向能力有限以及機(jī)械強(qiáng)度的限制，速度不能調(diào)節(jié)太高，從而電動(dòng)機(jī)的調(diào)速范圍也就受到限制。
（2）.串阻調(diào)速 顧名思義，在回路中串入一電阻（大小根據(jù)實(shí)際需要），使電機(jī)特性變軟

特點(diǎn)：在保持電源電壓和氣隙磁通為額定值，在電樞中串如不同阻值的電阻時(shí)，可以得到不同的人為機(jī)械特性曲線，由于機(jī)械特性的軟硬度，即斜率不同，在同一負(fù)載下改變不同的電樞電阻可以得到不同的轉(zhuǎn)速，以達(dá)到調(diào)速的目的，屬于基速以下的調(diào)速方法。這種方法簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，成本低，但外串電阻只能是分段調(diào)節(jié)，不能實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，而且電阻在一定程度上消耗能量，功率損耗大，低速運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性差，只能適應(yīng)對(duì)調(diào)速要求不高的中小功率電動(dòng)機(jī)。
（3）.調(diào)壓調(diào)速

特點(diǎn)：在保持他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的磁通為額定值的情況下，電樞回路不串入電阻，將電樞兩端的電壓（電源電壓）降低為不同的值時(shí)，可以獲得與電動(dòng)機(jī)固有機(jī)械特性相互平行的人為機(jī)械特性，調(diào)速方向是基速以下，屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方法。只要輸出的電壓是連續(xù)可調(diào)的，即可實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的無級(jí)調(diào)速，而且低速運(yùn)行時(shí)的機(jī)械特性基本保持不變，所以 得到的調(diào)速范圍可以達(dá)到很寬，而且實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行。但對(duì)于可調(diào)的直流電源成本投資相對(duì)其他方法較高。又由于電力電子技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了各種的直流調(diào)壓方法，大概有以下兩種：

1）使用晶閘管可控整流裝置調(diào)速
2）使用脈寬調(diào)制晶體管功率放大器

基于以上特點(diǎn)，我們當(dāng)前有3種方法可供選擇。

方案1 弱磁調(diào)速

系統(tǒng)采用弱磁調(diào)速。由弱磁調(diào)速方法的特點(diǎn)可以看出：功率損耗小，特別是用于調(diào)節(jié)勵(lì)磁的電阻器功率小，控制方便且容易實(shí)現(xiàn)，而且更重要是可以實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，為生產(chǎn)節(jié)約了生產(chǎn)成本。這是它的優(yōu)點(diǎn)。但同時(shí)要注意到弱磁調(diào)速方法難以實(shí)現(xiàn)低速運(yùn)行，以及可逆運(yùn)行。只能在基速以上運(yùn)行，且電動(dòng)機(jī)的換向能力以及機(jī)械強(qiáng)度的限制，速度不能調(diào)得太高，這就限制了它的調(diào)速的范圍要求，針對(duì)我們要設(shè)計(jì)的目標(biāo)調(diào)速系統(tǒng)，速度要求大約在 750r/min,轉(zhuǎn)速實(shí)現(xiàn)可逆，很明顯這種調(diào)速方法難以做到這一點(diǎn)，必須要配合其他的控制方法才能實(shí)現(xiàn)，這樣成本將會(huì)升高，而且控制將會(huì)變得復(fù)雜，失去了弱磁調(diào)速本身所具有的優(yōu)點(diǎn)。

方案2 串阻調(diào)速

  系統(tǒng)采用串阻調(diào)速。這種方法最大的優(yōu)點(diǎn)就是實(shí)現(xiàn)原理簡(jiǎn)單，控制電路簡(jiǎn)單可靠，操作簡(jiǎn)便。這種調(diào)速屬于基速以下的調(diào)速方法，可以達(dá)到生產(chǎn)工藝對(duì)速度的要求。但它外串電阻只能是分段調(diào)節(jié)，不能實(shí)現(xiàn)無級(jí)調(diào)速，而且電阻在一定程度上消耗能量，功率損耗大，低速運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)速穩(wěn)定性差，容易產(chǎn)生張力不平穩(wěn)，難以控制，造成經(jīng)常斷帶，嚴(yán)重影響輪胎生產(chǎn)的效率和質(zhì)量。

方案3 調(diào)壓調(diào)速

系統(tǒng)采用調(diào)壓調(diào)速的調(diào)速方法。這種可以獲得與電動(dòng)機(jī)固有機(jī)械特性相互平行的人為機(jī)械特性，調(diào)速方向是基速以下，只要輸出的電壓是連續(xù)可調(diào)的，即可實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的無級(jí)調(diào)速，而且低速運(yùn)行時(shí)的機(jī)械特性基本保持不變，所以 得到的調(diào)速范圍可以達(dá)到很寬，而且實(shí)現(xiàn)可逆運(yùn)行。這種方法完全滿足了飛機(jī)輪胎生產(chǎn)工藝的要求，它是基速下，運(yùn)行平穩(wěn)，可實(shí)現(xiàn)正反轉(zhuǎn)運(yùn)行。

鑒于以上對(duì)各種調(diào)速可行性方案的論述，本系統(tǒng)將采用調(diào)壓調(diào)速的調(diào)速方法以滿足生產(chǎn)工藝的要求。

• 單元電路方案論證
  

1.3.2.1主電路方案論證：

主電路主要是指電源裝置和執(zhí)行機(jī)構(gòu)（直流電動(dòng)機(jī)），由于電動(dòng)機(jī)是我們的控制對(duì)象，所以在此就電源裝置進(jìn)行可行性和優(yōu)越性比較論證。

直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)壓調(diào)速方法有兩種，具體是：1）使用晶閘管可控整流裝置調(diào)速； 2）使用脈寬調(diào)制晶體管功率放大器，即 PWM             調(diào)壓調(diào)速控制。

方案比較：（1）PWM調(diào)壓調(diào)速

              電源裝置采用PWM調(diào)壓，利用的基本思想是：沖量相等而形狀不同的窄脈沖加載到具有慣性的環(huán)節(jié)上時(shí)，其效果相同。即慣性環(huán)節(jié)的輸出響應(yīng)相同。

上圖為PWM可逆電路，正反組分別對(duì)電動(dòng)機(jī)供電，實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)運(yùn)行。首先它需要先將交流轉(zhuǎn)換為直流，再通過H橋式電路直流斬波，調(diào)節(jié)輸出電壓的平均值。這里同樣需要邏輯控制正反組IBGT的導(dǎo)通與關(guān)斷，以免發(fā)生直流直通短路。這種方法雖然可以實(shí)現(xiàn)，但實(shí)現(xiàn)相對(duì)復(fù)雜，而且制動(dòng)控制較為復(fù)雜，關(guān)鍵是IGBT容量相對(duì)晶閘管容量小，限制了電動(dòng)機(jī)的容量不能做的很大。

（2） 使用晶閘管可控整流裝置調(diào)壓調(diào)速

通過晶閘管的導(dǎo)通角的移相，改變觸發(fā)角，從而改變電壓的導(dǎo)通時(shí)間，改變電壓的平均值。電路如下圖所示。

圖 3  晶閘管可控整流裝置電路圖

電路特點(diǎn)：電路直接由交流轉(zhuǎn)換為直流，所以效率比較高。其次，整流裝置是SRC，容量相對(duì)IGBT而言，比較大，電動(dòng)機(jī)的容量就可以做的相對(duì)較大，可靠性也比較高，技術(shù)成熟等優(yōu)點(diǎn)。設(shè)計(jì)的對(duì)象電機(jī)系統(tǒng)的容量是125KW，可以很好地滿足容量的要求，再次，觸發(fā)電路也比較簡(jiǎn)單，有現(xiàn)成的集成觸發(fā)電路，設(shè)計(jì)起來相對(duì)簡(jiǎn)單。不過由于也存在正反組問題，所以也要考慮邏輯控制問題，以免發(fā)生環(huán)路導(dǎo)通短路事故。

綜上所述，綜合考慮比較兩者的優(yōu)缺點(diǎn)，可調(diào)電源電路采用后者，使用晶閘管可控整流裝置調(diào)壓調(diào)速。

• 控制電路方案論證：
  

對(duì)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的控制調(diào)節(jié)方法有幾種控制策略方法：

（1）              采用單環(huán)的速度反饋調(diào)節(jié)加上截止負(fù)反饋的方法

（2）              采用雙閉環(huán)速度電流調(diào)節(jié)方法

方案論證：

              1）采用單環(huán)的速度反饋調(diào)節(jié)加上電流截止負(fù)反饋方法，實(shí)現(xiàn)比較方便，快捷，成本低，而且系統(tǒng)調(diào)試等很簡(jiǎn)單。但我們注意到，生產(chǎn)要求張力有最大的限制，如果采用這種方法，也就是說我們惟有將電流截止的幅值位置頂在張力最大的位置，但在啟動(dòng)過程中系統(tǒng)是非線性的，而且是一個(gè)復(fù)雜的動(dòng)態(tài)過程，不能簡(jiǎn)單地將最大的張力時(shí)的電流值定為電流截止負(fù)反饋的限制值，不僅影響了電動(dòng)機(jī)的啟動(dòng)時(shí)間，而且難以把握電流的動(dòng)態(tài)過程，容易產(chǎn)生斷帶，張力不均勻等缺點(diǎn)。

2）采用采用雙閉環(huán)速度電流調(diào)節(jié)方法，這種方法雖然初次頭次成本相對(duì)而言較高，但它保證了系統(tǒng)的性能，保證了對(duì)生產(chǎn)工藝要求的滿足，它既兼顧了啟動(dòng)時(shí)的電流的動(dòng)態(tài)過程，又保證穩(wěn)態(tài)后速度的穩(wěn)定性，在起動(dòng)過程的主要階段，只有電流負(fù)反饋，沒有轉(zhuǎn)速負(fù)反饋。

達(dá)到穩(wěn)態(tài)后，只要轉(zhuǎn)速負(fù)反饋，不讓電流負(fù)反饋發(fā)揮主要作用        很好地滿足了生產(chǎn)需要。

由圖4看出系統(tǒng)采用雙環(huán)調(diào)節(jié)的性能優(yōu)于單環(huán)的速度反饋調(diào)節(jié)加上電流截止負(fù)反饋方法，所以我們采用的控制器將選擇為ACR與ASR。外環(huán)為ASR，內(nèi)環(huán)為ACR。

圖 4 啟動(dòng)時(shí)的動(dòng)態(tài)電流速度波形圖

• 主電路設(shè)計(jì)
  
  • 電機(jī)參數(shù)計(jì)算和晶閘管容量參數(shù)計(jì)算
    

電機(jī)有關(guān)參數(shù)：

          ，電樞回路總電阻 ，，電流過載倍數(shù)λ=1.5，

變壓器的付邊電壓確定：

因?yàn)椋? 整定的范圍在 之間，所以由三相全橋整流公式： 當(dāng) 在 時(shí)有最大值，算出

所以可以選擇

變壓器的容量大小計(jì)算：

由于電動(dòng)機(jī)電流大小為640A，電流過載是大小為960A，變壓器在電動(dòng)機(jī)過載運(yùn)行時(shí)的電流大小為783A，利用功率守恒定理，   阻抗消耗 ，考慮晶閘管的損耗和自身的損耗以及變壓器也有一定的過載能力，選擇的變壓器容量： 。

晶閘管參數(shù)計(jì)算：

由電機(jī)的過載倍數(shù)，我們可以電動(dòng)機(jī)的過載電流，即最大電流：

又由 整流輸出電壓 ，進(jìn)線的線電壓是120V。

由電路分析可知，晶閘管承受的最大反向電壓是變壓器的二次線電壓的電壓峰值。即

晶閘管承受的最大正向電壓是線電壓的一半，即

考慮安全性裕量，選擇電壓裕量為2倍關(guān)系，電流裕量為1.5倍關(guān)系

所以工作的晶閘管的額定容量參數(shù)選擇為：

電樞回路的平波電抗器計(jì)算：

電動(dòng)機(jī)在運(yùn)行時(shí)保證電流連續(xù)，取此時(shí)的電流為額定電流的5 %~10%。

則電樞需要串入的電樞電抗器大小可以算：

  （其中 為電樞的固有電抗值）

• 主電路保護(hù)器件選擇
  

電路中主要的保護(hù)器件是快速熔斷器FU，壓敏電阻過電壓抑制器RV，閥器件換相過電壓抑制用RC電路，直流側(cè)RC抑制電路，閥側(cè)浪涌過電壓抑制用RC電路等，

圖5 保護(hù)電路

各保護(hù)單元符號(hào)解析：

F：避雷針；

D：變壓器靜電屏蔽層；

C：靜電感應(yīng)過電壓抑制電容；

RV：壓敏電阻過電壓抑制器；

RC1：閥側(cè)浪涌過電壓抑制用RC電路；

RC2：閥側(cè)浪涌過電壓抑制用反向阻斷式RC電路；

RC3：閥器件換相過電壓抑制用RC電路；

RC4：直流側(cè)RC抑制電路。

• 控制電路設(shè)計(jì)
  

本系統(tǒng)采用的是2環(huán)的調(diào)速控制系統(tǒng)，針對(duì)生產(chǎn)工藝的控制要求：在給定的壓延張力下，進(jìn)行速度的調(diào)節(jié)，由這里我們可以認(rèn)為張力反饋環(huán)只是一個(gè)輔助的反饋環(huán)節(jié)，以供操作人員參考，實(shí)質(zhì)起作用的是在啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)時(shí)的電流反饋環(huán)，和進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行后的速度反饋環(huán)節(jié)。由這種設(shè)計(jì)思想，我們可以進(jìn)行ASR和ACR的設(shè)計(jì)。

系統(tǒng)的靜態(tài)結(jié)構(gòu)框圖如下：

我們按照先內(nèi)環(huán)后外環(huán)的設(shè)計(jì)步驟來設(shè)計(jì)：

設(shè)計(jì)要求：實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速無靜差，所以我們采用PI調(diào)節(jié)器，

系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖

調(diào)節(jié)器的輸出限幅值確定：

轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR的輸出限幅電壓U*im決定電流給定電壓的最大值；電流調(diào)節(jié)器ACR的輸出限幅電壓Ucm限制了電力電子變換器的最大輸出電壓Udm

本系統(tǒng)：設(shè)轉(zhuǎn)速達(dá)到額定時(shí)的給定為 7.5V，輸出的限幅值為 ， 所以可以算：

又由計(jì)算電機(jī)時(shí)間常數(shù)：     和   

              算出         

計(jì)算電磁時(shí)間常數(shù)   ，因?yàn)橛星懊娴膮��?shù)計(jì)算要求電流連續(xù)時(shí)的電樞回路電感是  1.3mh,       ,              有因?yàn)椴捎玫氖侨�相橋式整流電路，所�?

數(shù)學(xué)模型和動(dòng)態(tài)性能分析

                         圖8   系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型

技術(shù)指標(biāo)是： ，所以由以上參數(shù)和技術(shù)指標(biāo)要求為依據(jù)可以設(shè)計(jì)ACR控制器以及ASR控制器。

圖9 實(shí)際設(shè)計(jì)的控制器

設(shè)計(jì)的控制器的參數(shù)依據(jù)：

設(shè)計(jì)ACR控制器：

圖10  ACR設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)圖

令     ，

選擇

驗(yàn)證假定條件：

；

所以ACR控制器的設(shè)計(jì)在理論上滿足了要求。

ASR的設(shè)計(jì)：

令   ， ， 所以有

，

驗(yàn)證近似條件：

；

驗(yàn)證轉(zhuǎn)速超調(diào)量：

圖11 超調(diào)量示意圖

所以設(shè)計(jì)的系統(tǒng)能滿足生產(chǎn)工藝的要求。

• 實(shí)驗(yàn)室調(diào)試系統(tǒng)并驗(yàn)證
  

4.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康�、�?nèi)容、參數(shù)的整定

4.1.1實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>：

1）理論聯(lián)系實(shí)際，將在理論上設(shè)計(jì)的調(diào)速系統(tǒng)在實(shí)驗(yàn)室進(jìn)行調(diào)試，鞏固理論知識(shí)，

2）熟悉和掌握邏輯無環(huán)流可逆調(diào)速系統(tǒng)調(diào)試的步驟方法，以及參數(shù)的整定與分析。

3）通過實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證設(shè)計(jì)的系統(tǒng)是否符合生產(chǎn)工藝，技術(shù)指標(biāo)的要求，并修改整定參數(shù)，使得系統(tǒng)滿足要求。

4）在調(diào)試系統(tǒng)過程中學(xué)會(huì)分析問題，并作出合理的解釋，盡量解決問題。

4.1.2實(shí)驗(yàn)內(nèi)容：

• 各個(gè)單元的調(diào)試。
• 整定電流反饋系數(shù) ，速度反饋系數(shù) ，整定電流保護(hù)動(dòng)作值。
• 測(cè)量開環(huán)機(jī)械特性以及高低速是的靜特性 。
• 測(cè)定閉環(huán)控制特性 。
• 改變調(diào)節(jié)器的參數(shù)，觀察，記錄電流速度啟動(dòng)的動(dòng)態(tài)波形。
  

參數(shù)整定：

• 整定 ：用萬用表調(diào)節(jié)ASR的輸出限幅值為5V，電動(dòng)機(jī)的最大啟動(dòng)電流為2A，調(diào)節(jié)Uct,使得Id=2A時(shí)，整定反饋電位器使得Ufi=5V，即
•                  過流保護(hù)電流的整定；
  

反復(fù)調(diào)節(jié)過流保護(hù)整定電位器，達(dá)到可靠動(dòng)作為好。

• 速度反饋系統(tǒng)參數(shù) 整定，將電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)到1450轉(zhuǎn)/MIN，考慮對(duì)應(yīng)的是速度給定電壓是6V，調(diào)節(jié)速度反饋調(diào)節(jié)電阻，求得
  

4．2 實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)與曲線

• 實(shí)驗(yàn)結(jié)論：
  

經(jīng)過實(shí)驗(yàn)室的調(diào)試，系統(tǒng)最終能較好地運(yùn)行，從零速開始速度給定，以及突加速度給定信號(hào)，系統(tǒng)都能夠正常地起動(dòng)，升速至給定的速度值。

突加速度給定信號(hào)時(shí)，電流速度的動(dòng)態(tài)運(yùn)行曲線在示波器上看到，而且在未經(jīng)過系統(tǒng)聯(lián)合調(diào)試，即使從零開始升速啟動(dòng)時(shí)出現(xiàn)過流報(bào)警現(xiàn)象，而當(dāng)時(shí)的轉(zhuǎn)速并不高，負(fù)載也不是很大。出現(xiàn)這種情形的，本人認(rèn)為是首先雖然各個(gè)單元已經(jīng)調(diào)試好，但不等于整個(gè)系統(tǒng)參數(shù)就已經(jīng)很好這是不同的。系統(tǒng)的各個(gè)模塊單元之間有一定的耦合關(guān)系，系統(tǒng)表現(xiàn)出來的性能與各個(gè)模塊都相關(guān)的，它們之間的參數(shù)會(huì)互相牽制，一旦某個(gè)參數(shù)整定稍微不合理就有可能使得系統(tǒng)的性能大大降低，所以在此更顯出系統(tǒng)總體調(diào)試的必要性和關(guān)鍵性。針對(duì)出現(xiàn)的問題，本人反復(fù)整定，ACR 和 ASR的PI參數(shù)，特別是速度環(huán)的PI參數(shù)，稍微偏那么一點(diǎn)，系統(tǒng)表現(xiàn)出來的現(xiàn)象不一樣，由開始的在模擬電流表上看到指示針在比較大地左右擺動(dòng)，而且幅度也比較大，到經(jīng)過反復(fù)的調(diào)整ASR的PI參數(shù)，ACR的PI參數(shù)，速度反饋系數(shù) 和電流的反饋系數(shù) ，系統(tǒng)的電流電壓波形在示波器上看到的曲線也比較平穩(wěn)，也基本沒有出現(xiàn)曲線的波動(dòng)，速度也可以調(diào)上高速即額定轉(zhuǎn)速穩(wěn)定運(yùn)行。

第二個(gè)問題是，系統(tǒng)突加給定時(shí)，開始這個(gè)速度給定難以調(diào)到很高，否則也同樣出現(xiàn)過流跳閘報(bào)警，速度也只能在800左右突加速度給定，鑒于這個(gè)問題，我認(rèn)為是系統(tǒng)的電流超調(diào)量過大，PI參數(shù)中，增大比較有利于系統(tǒng)的快速性，但與此同時(shí)也增加了系統(tǒng)的超調(diào)量，從而必須加大反饋的作用或者增加I的作用，稍微減少P的強(qiáng)度，，按照這樣，經(jīng)過調(diào)試果然效果不一樣，突加給定的信號(hào)可以給到很大，基本上是0~額定速度的給定范圍，說明系統(tǒng)的參數(shù)經(jīng)過整定后比較好，而且系統(tǒng)在正反轉(zhuǎn)的下都可以突加給定，正常運(yùn)行。

第三個(gè)問題，就是電動(dòng)機(jī)在零速時(shí)出現(xiàn)蠕動(dòng)，現(xiàn)象是左右轉(zhuǎn)，這種現(xiàn)象有兩種可能性，一，系統(tǒng)的晶閘管的觸發(fā)的偏置電壓未調(diào)整好，另外一種就是系統(tǒng)的回環(huán)比較整定不理想，針對(duì)這個(gè)，我專門調(diào)試了偏置電壓的問題，所以不會(huì)偏置電壓的問題，所以應(yīng)該是回環(huán)比較的問題。但在調(diào)試中發(fā)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)的那個(gè)系統(tǒng)它的電位器出現(xiàn)了誤差太大，難以整定的。所以在15轉(zhuǎn)/MIN以下系統(tǒng)很難正常運(yùn)行。

不過最終系統(tǒng)基本能達(dá)到控制的要求很技術(shù)指標(biāo)，滿足生產(chǎn)的要求。

• 總結(jié)
  

經(jīng)過這次的課程設(shè)計(jì)，不僅在書上學(xué)到的知識(shí)得到鞏固，我認(rèn)為最關(guān)鍵的是，我又在實(shí)際操作中動(dòng)手能力，分析問題，解決問題的能力得到了更好的鍛煉，特別作為工科學(xué)生的我們更應(yīng)該注重我們的動(dòng)手能力和發(fā)現(xiàn)問題解決問題的能力。這次實(shí)習(xí)，雖然時(shí)間不長(zhǎng)，但我個(gè)人認(rèn)為這種課程是很有必要的，首先我們好多的同學(xué)學(xué)習(xí)了書上的知識(shí)，都認(rèn)為這些知識(shí)好象都離我們很遙遠(yuǎn)，甚至不知道，不清楚那些知識(shí)該用哪個(gè)地方，什么時(shí)候用。學(xué)校實(shí)驗(yàn)室提供了這種環(huán)境，這種條件，讓我們清楚我們學(xué)的知識(shí)與現(xiàn)實(shí)工業(yè)生產(chǎn)聯(lián)系，使得我們對(duì)知識(shí)深刻的了解和鞏固。與此同時(shí)，幾個(gè)人的團(tuán)隊(duì)協(xié)作使我們?cè)谂c人共事中學(xué)會(huì)交流學(xué)會(huì)合作。因?yàn)樵诮窈蠊ぷ髦幸粋�(gè)人獨(dú)立完成不與別人合作，基本是不可能的，所以在這種課程設(shè)計(jì)中也鍛煉了我們的團(tuán)隊(duì)的協(xié)作精神，為今后的學(xué)習(xí)和工作積累經(jīng)驗(yàn)，也是難得的財(cái)富。

6.  參考文獻(xiàn)