Autumn Servo Controller - 舵機(jī)控制器

ID:113472 · 發(fā)表于 2016-4-11 16:32

OpenJumper Autumn Servo Controller - 舵機(jī)控制器

模塊特點(diǎn)：
1. 自動(dòng)識(shí)別波特率，免去對(duì)舵機(jī)控制器波特率設(shè)置；
2. 1us高精度32路同步PWM輸出，滿足舵機(jī)控制時(shí)的同步及進(jìn)度要求；
3. 每路PWM輸出速度可調(diào)，可同步調(diào)速可異步調(diào)速；
4. 每路PWM輸出加速度可調(diào)，可同步加速可異步加速；
5. PWM輸出頻率可調(diào)，1-500Hz，適用舵機(jī)范圍更廣；
6. 方便接插tiny作為主控器件，同時(shí)可接插藍(lán)牙,apc等無線通信模塊；
7. 可以脫機(jī)儲(chǔ)存動(dòng)作組380條，每條255字節(jié)；
8. 動(dòng)作組間可以跳轉(zhuǎn)，一條指令可以控制255條動(dòng)作組的執(zhí)行；
9. 動(dòng)作組間跳轉(zhuǎn)可以正向執(zhí)行可以逆向執(zhí)行；
10. 使用在線編程，實(shí)現(xiàn)高速讀寫片內(nèi)flash。在不使用256kbit(32k)或512kbit(64k)的eeprom情況下獲得高達(dá)76K的脫機(jī)儲(chǔ)存空間及更高速的讀寫速度。

模塊規(guī)格
1. 主芯片    NXP LPC12xx；
2. 工作電壓  3.3V；
3. 輸入電壓  5~16V；
4. 長(zhǎng)寬尺寸  5.5*4.5cm；

使用說明：
(一). Autumn舵機(jī)控制器上端左右各有一顆LED，右端為電源指示燈，左端為波特率識(shí)別指示燈(如圖所示)：
      1. CPU電源接口接上提供的接線端子，左端為電源正極，右端為電源負(fù)極。若未反接切供電電壓穩(wěn)定，電源指示燈將會(huì)點(diǎn)亮。輸入電壓5~16V，推薦輸入電壓為5~7.2V；
      2. 主機(jī)或電腦通過串口發(fā)送字符‘a(chǎn)’或者'A'用于識(shí)別器件及自動(dòng)識(shí)別波特率，識(shí)別成功后左端波特率識(shí)別指示燈會(huì)自動(dòng)點(diǎn)亮，若識(shí)別失敗將不會(huì)點(diǎn)亮，用戶按下復(fù)位按鍵再次識(shí)別即可；

(二). Autumn舵機(jī)控制器與舵機(jī)連接(如圖所示)：
      1. 舵機(jī)控制器上排針為白紅黑三種顏色塑封——白色為舵機(jī)控制信號(hào)PWM、紅色為舵機(jī)供電正極、黑色為舵機(jī)供電負(fù)極。與大部分舵機(jī)上引出線顏色相同，可直觀的表達(dá)排針含義讓減少用戶反接可能；
      2. 舵機(jī)供電分為兩組供電，0-15號(hào)為VS1，16-31號(hào)為VS2。紅色接線柱旁有標(biāo)注電源正極，按正負(fù)要求接線，切勿反接，舵機(jī)供電端推薦使用4.8V~6V電源接入，以免過壓燒壞舵機(jī)；
      3. 舵機(jī)控制器左上角有3針為電源選擇跳線接口，依次為VS1、VS2、VM。VS1為0-15舵機(jī)供電正極，VS2為16-31號(hào)舵機(jī)供電正極，VM為CPU供電正極。若需VS1與V2共用一個(gè)電源時(shí)可在VS1與VS2間接上短接跳帽。

(三). Autumn舵機(jī)控制器指令集：
      1. 舵機(jī)控制器啟動(dòng)后波特率自動(dòng)識(shí)別命令：
         a或者A
         a或者A    字符，必須發(fā)送；
                  結(jié)束回車符，ASCII中的13，必須發(fā)送。
      2. 舵機(jī)控制器啟動(dòng)后舵機(jī)控制信號(hào)頻率設(shè)置命令：
         FR
            Pulse Width Modulation frequency 舵機(jī)控制信號(hào)PWM的頻率，單位Hz，默認(rèn)啟動(dòng)后自動(dòng)設(shè)置為50hz，0-500，可選設(shè)置；
                                                                  結(jié)束回車符，ASCII中的13，必須發(fā)送。
      3. 單個(gè)或多個(gè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)控制命令：
         #PS... #PSTAG
            servo control channel                   舵機(jī)控制通道號(hào)，為0-31，必須發(fā)送；
            servo control position                   舵機(jī)控制器輸出控制信號(hào)脈沖寬度，單位us，為500-2500，必須發(fā)送；
            servo control time                      舵機(jī)控制單個(gè)通道速度，單位us，0-65535，可選發(fā)送，默認(rèn)2000；
            servo control speed                      舵機(jī)控制多個(gè)連續(xù)通道速度，單位us，0-65535，可選發(fā)送，默認(rèn)2000；
            servo control accelerate                舵機(jī)控制單個(gè)通道脈沖單位周期內(nèi)步進(jìn)加速度值，單位us，0-255，可選發(fā)送(但是必須發(fā)送或后再發(fā)送)，默認(rèn)0；
            servo control group accelerate    舵機(jī)控制多個(gè)連續(xù)通道脈沖單位周期內(nèi)步進(jìn)加速度值，單位us，0-255，可選發(fā)送(但是必須發(fā)送后再發(fā)送)，默認(rèn)0；
                                                         結(jié)束回車符，ASCII中的13，必須發(fā)送。
      4. 舵機(jī)控制器當(dāng)前輸出脈寬查詢命令：
         QP
         query servo control position 發(fā)送后返回舵機(jī)控制器所以通道號(hào)當(dāng)前輸出控制信號(hào)的脈沖寬度，單位us；
      5. 舵機(jī)控制器進(jìn)入寫入運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作組命令：
         AM
         autumn servo controller memory 發(fā)送后若舵機(jī)控制器成功進(jìn)入寫入動(dòng)作組模式，舵機(jī)控制器將返回  ASCMemoryReady!  此時(shí)可寫入需要保存的動(dòng)作組，動(dòng)作組寫入成功將會(huì)返回  ASCMemorydone! %d Array  返回?cái)?shù)據(jù)%d為動(dòng)作組編號(hào)，方便用戶記錄保存了多少組動(dòng)作組。若寫入動(dòng)作組失敗將會(huì)返回  ASCMemoryError!；
      6. 舵機(jī)控制器退出寫入運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作組命令：
         AN
         autumn servo controller none array 發(fā)送后舵機(jī)控制器將退出寫入動(dòng)作組模式并返回  ASCMemoryQuit!  ；
      7. 單個(gè)或多個(gè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作組調(diào)用命令：
         SQ...SQ
            servo control arry query       調(diào)用執(zhí)行動(dòng)作組編號(hào)，0-379；
      8. 多個(gè)舵機(jī)運(yùn)動(dòng)控制動(dòng)作組調(diào)用跳轉(zhuǎn)命令；
         SQX
               servo control arry query             調(diào)用執(zhí)行指定動(dòng)作組編號(hào)，0-379；
            xiphoid servo control arry query 調(diào)用跳轉(zhuǎn)到指定動(dòng)作組編號(hào)，0-379(但是abs( - )，即前后兩動(dòng)作組編號(hào)相減后的絕對(duì)值不能大于255);
(四).Autumn舵機(jī)控制器調(diào)試方法：

焊上排座的Autumn，未焊排座的Autumn，藍(lán)牙模塊，Tiny 2.0，藍(lán)牙適配器；

當(dāng)插上藍(lán)牙或者Tiny2.0時(shí)直接與Autumn通信時(shí)將通信選擇撥向左端；
如果需要同時(shí)插上藍(lán)牙和Tiny2.0時(shí)可以撥向右端，Tiny2.0使用軟串口與藍(lán)牙通信；

Tiny2.0中若有燒寫如下測(cè)試程序：

void setup(){
  Serial.begin(9600);//串口初始化；
  Serial.println('a');//發(fā)送波特率識(shí)別碼讓Autumn初始化串口并識(shí)別波特率；
}

void loop(){
  Serial.println("#0p500t1a2");//0號(hào)舵機(jī)每周期步進(jìn)1us，步進(jìn)加速值2us運(yùn)動(dòng)到負(fù)90度位置；如：1s時(shí)候速度為3us，2s時(shí)候?yàn)?us；
  delay(3000);
  Serial.println("#0p2500t1a2");//0號(hào)舵機(jī)每周期步進(jìn)1us，步進(jìn)加速值2us有負(fù)90度位置運(yùn)動(dòng)到正90度位置；
  delay(3000);
}

插上藍(lán)牙，打開電腦藍(lán)牙即可調(diào)試，若電腦沒有藍(lán)牙，配上藍(lán)牙適配器即可調(diào)試。

/*
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*/

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