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藍牙模塊的at指令
AT指令集
1 、測試通訊
發(fā)送：AT（返回OK，一秒左右發(fā)一次）
返回：OK
2 、改藍牙串口通訊波特率
發(fā)送：AT+BAUD1
返回：OK1200
發(fā)送：AT+BAUD2
返回：OK2400
……
1---------1200
2---------2400
3---------4800
4---------9600
5---------19200
6---------38400
7---------57600
8---------115200
9---------230400
A---------460800
B---------921600
C---------1382400
不建議用在超過115200的波特率，信號的干擾會使系統(tǒng)不穩(wěn)定。
設(shè)置超過115200后用電腦無法使用，要用單片機編程于高于 115200 才能使用此波特率和
重新發(fā)AT命令設(shè)低波特率
用AT命令設(shè)好波特率后，下次上電使用不需再設(shè)，可以掉電保存波特率。
3 、改藍牙名稱
發(fā)送：AT+NAMEname
返回：OKsetname
參數(shù)name：所要設(shè)置的當(dāng)前名稱，即藍牙被搜索到的名稱。20個字符以內(nèi)。
例：發(fā)送AT+NAMEbill_gates
返回OKsetname
這時藍牙名稱改為bill_gates
參數(shù)可以掉電保存，只需修改一次。 PDA 端刷新服務(wù)可以看到更改后的藍牙名稱。
4 、改藍牙配對密碼
發(fā)送：AT+PINxxxx
返回：OKsetpin
參數(shù)xxxx ：所要設(shè)置的配對密碼，4 個字節(jié)，此命令可用于從機或主機。從機是適配器或手
機彈出要求輸入配對密碼窗口時，手工輸入此參數(shù)就可以連接從機。主藍牙模塊搜索從機后，
如果密碼正確，則會自動配對，主模塊除了可以連接配對從模塊外，其他產(chǎn)品包含從模塊的
時候也可以連接配對，比如含藍牙的數(shù)碼相機，藍牙GPS ，藍牙串口打印機，等等，特別地，
藍牙GPS 為典型例子
例：發(fā)送AT+PIN8888
返回OKsetpin
這時藍牙配對密碼改為8888，模塊在出廠時的默認(rèn)配對密碼是 1234。
參數(shù)可以掉電保存，只需修改一次。
5 、獲取版權(quán)命令： AT+VERSION
返回Linvor 則為正品
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附錄 1 程序
#include <reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define ucharunsigned char
#define uint unsigned int
sbit K1=P2^0;
sbit K2=P2^1;
sbit K3=P2^2;
uchar j,pro;
uchar i;
uchar zhuangtai1 ,zhuangtai2,zhuangtai3;
sbit key1=P2^3;
sbit key2=P2^4;
sbit servor0=P0^0; //舵機控制左右
sbit red0=P0^4; // 右邊紅外接收
sbit red1=P0^2; //左邊紅外接收
sbit red2=P0^3; // 右邊紅外接收2
sbit red3=P0^5; // 左邊紅外接收2
sbit water=P0^7; //水泵
//定義智能小車驅(qū)動模塊輸入IO
sbit IN1 = P1^0;// 高電平1 后退（反轉(zhuǎn)）
sbit IN2 = P1^1; // 高電平1 前進（正轉(zhuǎn)）
sbit IN3 = P1^2;// 高電平1 前進（正轉(zhuǎn)）
sbit IN4 = P1^3; // 高電平1 后退（反轉(zhuǎn)）
sbit IN5 = P1^4;// 高電平1 后退（反轉(zhuǎn)）
sbit IN6 = P1^5; // 高電平1 前進（正轉(zhuǎn)）
sbit IN7 = P1^6;// 高電平1 前進（正轉(zhuǎn)）
sbit IN8 = P1^7; // 高電平1 后退（反轉(zhuǎn)）
//wifi數(shù)據(jù)定義
uchar Buffer =0; //從串口接收的數(shù)據(jù)
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar dataTempdatatable[5],CommandDatatable[5];//數(shù)據(jù)包
uchar serVal[2];
uintpwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（實際是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms計數(shù) （實際是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms計數(shù)
bit key_stime_ok;
//延時1ms
void delay_ms(uint i)//1ms延時
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 功能 :前進
***********************************************************************/
void comeon()
{
IN1=0; //左電機
IN2=1;
IN3=1; //右電機
IN4=0;
IN5=0; //左電機
IN6=1;
IN7=1; //右電機
IN8=0;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 左轉(zhuǎn)
***********************************************************************/
void comeleft()
{
IN1=0; //左電機
IN2=1;
IN3=0; //右電機
IN4=1;
IN5=0; //左電機
IN6=1;
IN7=0; //右電機
IN8=1;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 右轉(zhuǎn)。
***********************************************************************/
void comeright()
{
IN1=1; //左電機
IN2=0;
IN3=1; //右電機
IN4=0;
IN5=1; //左電機
IN6=0;
IN7=1; //右電機
IN8=0;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 停止
***********************************************************************/
void stop()
{
IN1=0; //左電機
IN2=0;
IN3=0; //右電機
IN4=0;
IN5=0; //左電機
IN6=0;
IN7=0; //右電機
IN8=0;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 后退。
***********************************************************************/
void back()
{
IN1=1; //左電機
IN2=0;
IN3=0; //右電機
IN4=1;
IN5=1; //左電機
IN6=0;
IN7=0; //右電機
IN8=1;
delay_ms(10);
}
//自動澆花初始化
void INIT() //初始化
{
TMOD= 0x01; //T/C1采用16位定時器/計數(shù)器
ET0 = 1; //定時器1開中斷
TH0= 0xff;
TL0 = 0xce;
TR0=0;
EA = 1; //CPU開中斷
}
//定時0.1ms
void timer0() interrupt 1
{
EX0=0;
TH0=0xff;
TL0=0xce;
j++;
if(j<=pro)
{
servor0=1;
}
else
{
servor0=0;
}
if(j==400) //周期20ms
{
j=0;
servor0=~servor0;
}
}
//右轉(zhuǎn)90度
voidservorr()
{
TR0=1;
pro=8; //舵機轉(zhuǎn)動到0°
delay_ms(200);
TR0=0;
}
//左轉(zhuǎn)90度
voidservorl()
{
TR0=1;
pro=34; //舵機轉(zhuǎn)動到0°
delay_ms(200);
TR0=0;
}
//轉(zhuǎn)到0度
voidservorc() //0
{
TR0=1;
pro=20; //舵機返回90°方向
delay_ms(200);
}
//循跡
void scanline()
{
P1=0XFF;
if(K3==0||K3==0&&K2==0){comeleft();comeleft();zhuangtai1=1;zhuangtai2=0;zhuangtai3=0;}
//當(dāng)左邊檢測到黑線時則 左轉(zhuǎn) 狀態(tài)1 置1 狀態(tài)2 狀態(tài)3清零
elseif(!K1||!K1&&!K2) { comeright();comeright ();zhuangtai1=0;zhuangtai2=1;zhuangtai3=0;}
//當(dāng)右邊檢測到黑線時則右轉(zhuǎn) 狀態(tài)2 置1 狀態(tài)1 狀態(tài)3清零
elseif(!K2) { comeon();zhuangtai1=0;zhuangtai2=0;zhuangtai3=1; }
else
{ //當(dāng)沒有探頭檢測到黑線時
if(zhuangtai1) {comeleft();} // 狀態(tài)1 則左轉(zhuǎn)
else if(zhuangtai2) {comeright();}//狀態(tài)2 則右轉(zhuǎn)
else if(zhuangtai3) {comeon();} //狀態(tài)3 則前進直走
else{stop();}
}
}
/********************************************************************
* 名稱 : Send_Data()
* 功能 : 向上位機傳送字符
* 輸入 : 無
* 輸出 : 無
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchardat)
{
uchar data Buffer[5];//構(gòu)建數(shù)據(jù)包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p= Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF標(biāo)志統(tǒng)計位
}
SBUF = *p; //發(fā)送
while(!TI) //如果發(fā)送完畢，硬件會置位TI，等待發(fā)送完畢
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //當(dāng)統(tǒng)計到兩次出現(xiàn)0XFF，則認(rèn)為一個數(shù)據(jù)包發(fā)送完畢，跳出循環(huán)
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
協(xié)議規(guī)定：
包頭 類型位 數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位 結(jié)束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令說明：
類型位 數(shù)據(jù)位 數(shù)據(jù)位 功能
0X00 0X02 0X00 前進
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左轉(zhuǎn)
0X00 0X04 0X00 右轉(zhuǎn)
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 舵機l
0X01 0X02 . 舵機r
0X01 0X03 . 舵機c
0X02 0X01 噴水
0X02 0X02 . 不噴水
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名稱 : Com_Int()
* 功能 : 串口中斷初始化
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //設(shè)置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //啟動定時器1
ES = 1; //開串口中斷
EA = 1; //開總中斷
IT0=0;
EX0=1;
}
// 串口中斷
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //關(guān)串口中斷
RI=0; //軟件清除接收中斷
temp=SBUF;
if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
{
Tempdatatable[0]=0XFF; //包頭
URTAReceivedCount++;
}
else
{
Tempdatatable[n]=temp;
n++;
if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
n=1;
}
if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
Tempdatatable[0]=0XFF;
Tempdatatable[4]=0XFF;
n=1;
URTAReceivedCount=0; //組包完畢
temp=' ';
// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //發(fā)送組成的數(shù)據(jù)包回去
}
CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
ES=1;//開串口中斷
}
//wifi控制初始化
void Timer0Init()
{
/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
/.5 ms初始值 F700,(12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
TMOD|= 0x01; //使用模式1，16位定時器，使用"|"符號可以在使用多個定時器時不受影響
TH0=-ms2_5Con>>8; //給定初值，17ms中斷
TL0=-ms2_5Con;
EA=1; //總中斷打開
ET0=1; //定時器0中斷打開
TR0=1; //定時器0開關(guān)打開
}
// 自動控制主程序
voidzidong() //自動澆花
{
P0=0X7d;
P1=0X00;
P2=0XFF;
INIT();
servorc();
while(1)
{
//舵機轉(zhuǎn)動澆水
if(red1==0)
{
while(red1==0&&red3==0)
{
stop();
delay_ms(100);
servorl();
delay_ms(100);
water=1;
}
water=0;
delay_ms(200);
servorc();
}
if(red0==0)
{
while(red0==0&&red2==0)
{
stop();
delay_ms(100);
servorr();
delay_ms(100);
water=1;
}
water=0;
delay_ms(200);
servorc();
}
scanline(); //循環(huán)調(diào)用尋線子程序
}
}
// wifi控制主程序
void wifico()
{
delay_ms(50);
water=0;
P1=0X00;
INIT();
Com_Init();//串口初始化
servorc();
while(1)
{
if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
{
switch (CommandDatatable[1]) //根據(jù)鍵值不同，執(zhí)行不同的內(nèi)容
{
case 0X00: //類型位0X00，表明是控制數(shù)據(jù)包，進入控制數(shù)據(jù)case
switch(CommandDatatable[2]) //根據(jù)數(shù)據(jù)位的值來進行選擇執(zhí)行不同的動作
{
case0X00:stop();break;
case0X01:comeon();break;
case0X02:back();break;
case0X03:comeleft();break;
case0X04:comeright ();break;
default : break;
}
break;
case 0X01: //類型位0X01，表明是舵機數(shù)據(jù)包，進入舵機case
switch(CommandDatatable[2])
{ case 0x01:servorr();break;
case0x02:servorc();break;
case0x03:servorl();break;
default: break;
}
break;
case0X02:
switch(CommandDatatable[2])
{ case 0x01:water=1;break;
case0x02:water=0;break;
default: break;
}
break;
default : break;
}
}
}
}
//主函數(shù)
void main()
{
water=0;
if(key1==0&&key2!=0)zidong();
elseif(key2==0&&key1!=0) wifico();
else
{
water=0;
servorc();
stop();}
}
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