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有發(fā)送的就有接收的，兩者COB-ID必須一致，而且映射的數(shù)據(jù)內(nèi)容也必須一樣，也就是發(fā)送者和接受者都要能理解數(shù)據(jù)的格式、含義。
每個節(jié)點也可以設置多于預定義的4個TPDO和RPDO，這時候就要將11位CAN-ID中的7位節(jié)點ID設置為其它節(jié)點沒有使用的節(jié)點ID的值了，這就是搶用節(jié)點ID，所以COB-ID中的節(jié)點ID和本設備設置的撥碼開關(guān)設置的ID可能會不同，所以不能完全按照節(jié)點ID來識別某個節(jié)點，換句話說有點類似于一個設備擁有多個節(jié)點的概念。
每個PDO包括通信參數(shù)和映射參數(shù)。
CANOpen包括多種通信方式:主從站方式、客戶服務器方式以及生產(chǎn)者消費者模式。其中PDO采用生產(chǎn)者消費者模式。
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