#include<reg52.h>
typedef unsigned int uint;
typedef unsigned char uchar;
sbit pwm=P0^3;//輸出PWM信號
uint pwm_value=1500;//初值為1.5ms
uint value[]={1500,650,1500,2500,1500};//
void delay_ms(uint x)
{
uint i;
while(x--)for(i=0;i<125;i++);
}
void InitTimer(void)
{
TMOD=0x11;//開定時器0,1
TH0=-20000/256;//定時20MS,20MS為一個周期
TL0=-20000%256;
TH1=-1500/256;//定時1.5MS,這時舵機處于0度
TL1=-1500%256;
EA=1;//開總斷
TR0=1;//開定時器0
ET0=1;
TR1=1;//開定時器1
ET1=1;
}
void timer0(void) interrupt 1//定時器0中斷函數(shù)
{
pwm=1;
TH0=-20000/256;
TL0=-20000%256;
TR1=1;
}
void timer1(void) interrupt 3//定時器1中斷函數(shù)
{
pwm=0;
TH1=-pwm_value/256;
TL1=-pwm_value%256;
TR1=0;
}
void main(void)//主函數(shù)
{
uchar i;
InitTimer();
pwm_value=1500;
while(1)
{
for(i=0;i<5;i++)
{
pwm_value=value[i];//通過數(shù)組就可以改變舵機的轉角度
delay_ms(1000);
}
}
}
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