卡爾曼濾波版STM32平衡小車源碼

ID:193697 · 發(fā)表于 2017-4-26 09:02

這是以STM32的平衡小車代碼

而且是卡爾曼濾波版的

STM32源程序：

#include "sys.h"
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作者：平衡小車之家
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u8 Way_Angle=2; //獲取角度的算法，1：四元數(shù) 2：卡爾曼 3：互補(bǔ)濾波默認(rèn)搭載卡爾曼濾波
u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍(lán)牙遙控相關(guān)的變量
u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=1; //停止標(biāo)志位和顯示標(biāo)志位默認(rèn)停止顯示打開
int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右編碼器的脈沖計(jì)數(shù)
int Moto1,Moto2; //電機(jī)PWM變量應(yīng)是Motor的向Moto致敬
int Temperature; //顯示溫度
int Voltage; //電池電壓采樣相關(guān)的變量
float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角平衡陀螺儀轉(zhuǎn)向陀螺儀
float Show_Data_Mb; //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數(shù)據(jù)
int main(void)
{
Stm32_Clock_Init(9); //系統(tǒng)時(shí)鐘設(shè)置
delay_init(72); //延時(shí)初始化
JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====關(guān)閉JTAG接口
JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打開SWD接口可以利用主板的SWD接口調(diào)試
LED_Init(); //初始化與 LED 連接的硬件接口
KEY_Init(); //按鍵初始化
OLED_Init(); //OLED初始化
uart_init(72,115200); //初始化串口1
uart3_init(36,9600); //串口3初始化
Adc_Init(); //ADC初始化
MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ 高頻可以防止電機(jī)低頻時(shí)的尖叫聲
Encoder_Init_TIM2(); //初始化編碼器1
Encoder_Init_TIM4(); //初始化編碼器2
IIC_Init(); //模擬IIC初始化
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //初始化DMP
Timer1_Init(49,7199); //=====5MS進(jìn)一次中斷服務(wù)函數(shù)，中斷服務(wù)函數(shù)在control.c
while(1)
{
if(Way_Angle==1) //DMP沒有涉及到嚴(yán)格的時(shí)序問題，在主函數(shù)讀取
{
Read_DMP(); //===讀取角速度和傾角
Angle_Balance=Pitch; //===更新平衡傾角
Gyro_Balance=gyro[1]; //===更新平衡角速度
Gyro_Turn=gyro[2]; //===更新轉(zhuǎn)向角速度
}
if(Flag_Stop==1||Way_Angle>1) //===電機(jī)關(guān)閉后或者沒有使用DMP時(shí)，開啟上位機(jī)監(jiān)控
{
if(Flag_Show==1) //使用MiniBalanceV3.5 APP
{
delay_ms(500);//延時(shí)減緩數(shù)據(jù)傳輸頻率，確保通信的穩(wěn)定
APP_Show();
}
else //使用OLED顯示屏和PC端串口調(diào)試助手
{
Temperature=Read_Temperature(); //===讀取MPU6050內(nèi)置溫度傳感器數(shù)
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