Arduino UNo 通過LM298n控制步進(jìn)電機(jī)（2）

兩相8拍程序，也是對網(wǎng)上找的程序進(jìn)行時序修改：

//八拍，半步：(+A)(+B)--(+B)--(-A)(+B)--(-A)--(-A)(-B)--(-B)--(+A)(-B)--(+A)--
int Pin0 = 8; //A
int Pin1 = 9; //A'
int Pin2 = 10;  //B
int Pin3 = 11;  //B'
int _step =0 ;
boolean dir = true;//正反轉(zhuǎn)
int stepperSpeed = 1500;//電機(jī)轉(zhuǎn)速,XX us一步, larger than 1500um
int stepN =0;
void setup()
{
  pinMode(Pin0, OUTPUT);
  pinMode(Pin1, OUTPUT);
  pinMode(Pin2, OUTPUT);
  pinMode(Pin3, OUTPUT);
}
 
void loop()
{
  switch(_step){
    case 0:
      digitalWrite(Pin0, HIGH);
      digitalWrite(Pin1, LOW);
      digitalWrite(Pin2, HIGH);
      digitalWrite(Pin3, LOW);
    break;
    case 1:
      digitalWrite(Pin0, LOW);
      digitalWrite(Pin1, LOW);
      digitalWrite(Pin2, HIGH);
      digitalWrite(Pin3, LOW);
    break;
    case 2:
      digitalWrite(Pin0, LOW);
      digitalWrite(Pin1, HIGH);
      digitalWrite(Pin2, HIGH);
      digitalWrite(Pin3, LOW);
    break;
    case 3:
      digitalWrite(Pin0, LOW);
      digitalWrite(Pin1, HIGH);
      digitalWrite(Pin2, LOW);
      digitalWrite(Pin3, LOW);
    break;
    case 4:
      digitalWrite(Pin0, LOW);
      digitalWrite(Pin1, HIGH);
      digitalWrite(Pin2, LOW);
      digitalWrite(Pin3, HIGH);
    break;
    case 5:
      digitalWrite(Pin0, LOW);
      digitalWrite(Pin1, LOW);
      digitalWrite(Pin2, LOW);
      digitalWrite(Pin3, HIGH);
    break;
      case 6:
      digitalWrite(Pin0, HIGH);
      digitalWrite(Pin1, LOW);
      digitalWrite(Pin2, LOW);
      digitalWrite(Pin3, HIGH);
    break;
    case 7:
      digitalWrite(Pin0, HIGH);
      digitalWrite(Pin1, LOW);
      digitalWrite(Pin2, LOW);
      digitalWrite(Pin3, LOW);
    break;
    default:
      digitalWrite(Pin0, LOW);
      digitalWrite(Pin1, LOW);
      digitalWrite(Pin2, LOW);
      digitalWrite(Pin3, LOW);
      delay(1000);
    break;
  }
  if(dir){
    _step++;
  }else{
    _step--;
  }
  if(_step>7){
    _step=0;
  }
  if(_step<0){
    _step=7;
  }
  delayMicroseconds(stepperSpeed);
 
//delay(stepperSpeed);

  stepN++;
  if(stepN>=400)
  {
    dir = !dir;  //after turning 400 stepps, change direction.
    stepN =0;
    _step=10;//pause
  }
}

結(jié)論：

   兩段程序均可以運行良好，空轉(zhuǎn)時沒有丟步。但當(dāng)時間間隔調(diào)小到一定程度后，電機(jī)無法轉(zhuǎn)動。四拍時為2000us，八拍時1500微秒。沒有細(xì)調(diào)，可能與負(fù)載有關(guān)。動力老男孩文章中寫的是1500us，但我的電機(jī)無法運動，是否和電機(jī)型號不同有關(guān)。 這個間隔決定了電機(jī)的轉(zhuǎn)速，因此這里的步進(jìn)電機(jī)空載轉(zhuǎn)速在四拍時約為2.5轉(zhuǎn)每秒（rps），八拍時約1.67rps。注意：四拍時電機(jī)200個脈沖1圈，單步步距1.8度；八拍時400個脈沖1圈，單步步距0.9度。如何進(jìn)行更高的細(xì)分？

   步進(jìn)電機(jī)調(diào)速主要是調(diào)整脈沖頻率，所以lm298n的兩個pwm波接口EnA、EnB直接接5v。

   實驗了小角度擺動，擺角9度時，理論可達(dá)40*1.67=66.8Hz，以后可以嘗試測量是否達(dá)到。

   當(dāng)電機(jī)不動時，如在loop（）中用delay，電機(jī)使能，電流很大（超過1A），因此這里將電機(jī)停止運動時直接全部置低，電流就很小了（最大電流200ma），但停止時無法保持位置。這一矛盾應(yīng)該采用閉環(huán)控制克服。