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智能循跡小車電路圖單片機(jī)程序與proteus仿真

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樓主
ID:287566 發(fā)表于 2018-3-4 22:24 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
發(fā)個智能循跡小車電路圖和程序及仿真圖，希望對大家有用
LM393比較器的作用:-端電平大于+端10mV,輸出低電平,
相反,輸出端導(dǎo)通,由上拉電阻R4(VCC)給輸出端高電平

檢測白線光電傳器不導(dǎo)通,端口2電平為0,
檢測到黑線光電傳器導(dǎo)通,端口2電平由VCC經(jīng)R6分壓后得高電平


元件清單：


仿真原理圖如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下載）


單片機(jī)源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.         uint i;
  10.         while(d--)
  11.                 for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()                   //電機(jī)起動
  15. {
  16.           P1=0x35;
  17.         delay_1ms(150);
  18.         P1=0x00;
  19.         delay_1ms(20);
  20. /*        ENA=1;

  22.         OUT1=0;

  24.         OUT2=1;
  25.         delay_1ms(800);
  26.         OUT2=0;
  27.         delay_1ms(200);
  28.         
  29.         ENB=1;

  31.         OUT4=0;

  33.         OUT3=1;
  34.         delay_1ms(800);
  35.         OUT3=0;
  36.         delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                         //左進(jìn)
  40. {
  41.         P1=0x30;
  42.         delay_1ms(150);
  43.         P1=0x00;
  44.         delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()                   //右進(jìn)
  48. {
  49.         P1=0x05;
  50.         delay_1ms(150);
  51.         P1=0x00;
  52.         delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                         //粗右進(jìn)
  56. {
  57.         P1=0x55;
  58.         delay_1ms(150);
  59.         P1=0x00;
  60.         delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.         P1=0x33;
  65.         delay_1ms(150);
  66.         P1=0x00;
  67.         delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                                        //電機(jī)停止
  70. {
  71.          P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.         P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         tt1=0;
  80.         EA=1;
  81.         ET1=1;
  82.         TR1=1;
  83.         TMOD=0x01;
  84.         TH1=-(1000/256);
  85.         TL1=-(1000%256);
  86.         while(1)
  87.         {

  89.                  temp=P2;
  90.                 signal=temp&0xff;                   //得到紅外反向信號
  91.                 switch(signal)
  92.                 {
  93.                         case 0xff:           //無偏差
  94.                                 motor_run();
  95.                                 break;
  96.                         case 0xfd:           //1輪右偏                        

  98.                                 motor_left();
  99.                                 break;
  100.                         case 0xef:            //4輪左偏                           

  102.                                 motor_right();
  103.                                 break;
  104.                         case 0xfb:     //2輪右偏出軌
  105.                         case 0xf9:           //1、2輪右偏                                                
  106.                                  motor_big_left();
  107. //                                delay_1ms(10);
  108.                                 break;

  110.                         case 0xdf:           //5左偏出軌                           
  111.                         case 0xcf:      //4、5輪左偏
  112.                                  motor_big_right();
  113. //                                delay_1ms(10);
  114.                                 break;

  116.                         case 0xfe:           //0最右偏出軌           
  117.                         case 0xfa:
  118.                                  motor_big_left();
  119. //                                delay_1ms(10);
  120.                                 break;

  122.                         case 0xbf:     //6最左偏出軌         
  123.                          case 0x9f:           
  124.                                 motor_big_right();
  125. //                                delay_1ms(10);
  126.                                 break;        
  127.                         
  128.                         case 0xeb:         //前兩傳感器壓在黑線上
  129.                         case 0xdb:         //后兩傳感器壓在黑線上
  130.                         case 0xbe:         //中間兩傳感器壓在黑線上
  131.                         case 0xac:                 //前四傳感器壓在黑線上
  132.                         case 0x9a:                //后四傳感器壓在黑線上
  133.                                 motor_back();
  134.                                 delay_1ms(200);
  135.                                 motor_stop();
  136.                                 
  137. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                          

  139.                         default:
  140. ……………………

  142. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復(fù)制代碼

所有資料51hei提供下載:
智能循跡小車電路圖和程序及仿真圖.rar (128.98 KB, 下載次數(shù): 452)

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ID:79874 發(fā)表于 2018-6-26 07:17 | 只看該作者
謝謝分享
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5#
ID:359143 發(fā)表于 2018-6-26 12:43 | 只看該作者
有電路圖嗎？
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6#
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8#
ID:349520 發(fā)表于 2019-4-29 22:26 | 只看該作者
不錯真厲害
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9#
ID:349520 發(fā)表于 2019-4-29 22:27 | 只看該作者
是三個輪子的嗎
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10#
ID:526864 發(fā)表于 2019-5-4 11:45 | 只看該作者
感謝分享
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11#
ID:540727 發(fā)表于 2019-5-17 17:35 來自觸屏版 | 只看該作者
樓主有實物么
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13#
ID:580160 發(fā)表于 2019-7-9 09:14 | 只看該作者
贊一個
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14#
ID:581439 發(fā)表于 2019-7-11 16:57 | 只看該作者
沒有PCB。。。
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15#
ID:582476 發(fā)表于 2019-7-11 18:07 | 只看該作者
機(jī)械渣渣最近在做，需要電路仿真，大佬可以發(fā)一份,謝謝！
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16#
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17#
ID:583531 發(fā)表于 2019-7-13 16:23 | 只看該作者
這個不錯
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18#
ID:440128 發(fā)表于 2019-7-22 11:19 | 只看該作者
雙選愛 發(fā)表于 2018-4-25 23:19
可以發(fā)一份給我嗎？
郵箱：

人家憑什么發(fā)給你，明明都有為什么不直接下載？
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21#
ID:616896 發(fā)表于 2019-11-17 22:16 | 只看該作者
謝謝分享
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22#
ID:673779 發(fā)表于 2019-12-25 18:12 | 只看該作者
為什么我用protues8.8打不開
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23#
ID:720325 發(fā)表于 2020-4-1 16:20 | 只看該作者
真好請問是怎么做的
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24#
ID:722299 發(fā)表于 2020-5-18 10:31 | 只看該作者
問一下這是幾個輪子的，程序4，5輪完全不懂
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25#
ID:758501 發(fā)表于 2020-6-6 09:47 | 只看該作者
為什么我打不開仿真的那個文件？
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26#
ID:56932 發(fā)表于 2020-6-11 22:36 | 只看該作者
謝謝分享
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27#
ID:757948 發(fā)表于 2020-6-12 11:17 | 只看該作者
zhangaoxiang66 發(fā)表于 2020-6-6 09:47
為什么我打不開仿真的那個文件？

我也打不開
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ID:1032785 發(fā)表于 2023-5-23 10:21 | 只看該作者
整的太好了
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35#
ID:1088383 發(fā)表于 2023-8-26 15:32 | 只看該作者
為什么都不用黑幣下載，要發(fā)到你郵箱去
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