關(guān)于PID調(diào)節(jié)智能小車(chē)車(chē)速

ID:86546 · 發(fā)表于 2015-8-2 21:11

1、把I、D調(diào)成0 調(diào)P 給一個(gè)較大的值，給一個(gè)2米左右的期望值，給好P值后，先空載，如果速度受控，就把車(chē)放在跑道上，如果超調(diào) ，車(chē)子就會(huì)以大概8m每秒的速度飛奔，如果出現(xiàn)這種情況，就往小調(diào)，直到找到臨界值，記下那個(gè)臨界值，做好防撞。

2、P調(diào)好后，在臨界值的基礎(chǔ)上增加百分之30到40，然后調(diào)I ，同樣的方法 I在臨界值的基礎(chǔ)上增加百分之60到80，然后調(diào)D。

3、D只需要微調(diào)，慢慢往上加，找到剛好不震蕩的那個(gè)點(diǎn)就行了。

說(shuō)明：在調(diào)節(jié)期間，只用PID什么棒棒，減速程序都先屏蔽了，要不然是看不出效果的。