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智能小車 超聲波測距

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ID:94111 發(fā)表于 2015-10-30 16:41 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
  1. #include<reg52.h>

  3. #include <intrins.h>

  5. #define uint unsigned int

  7. #define uchar unsigned char


  10. sbit in=P3^3;          //超聲波接收口
  11. sbit out=P3^4;          //超聲波發(fā)射口


  14. //LCD1602端口定義

  16. sbit RS=P0^6;          //寄存器選擇位，將RS位定義為P2.0引腳           //1602引腳定義
  17. sbit RW=P0^5;          //讀寫選擇位，將RW位定義為P2.1引腳
  18. sbit E=P0^4;           //使能信號位，將E位定義為P2.2引腳
  19. sbit BF=P1^7;          //忙碌標(biāo)志位，，將BF位定義為P0.7引腳
  20. #define LCD1602data P1 //1602數(shù)據(jù)口接單片機(jī)P1口


  23. uint time;
  24. unsigned long s=0;
  25. bit flag; //超聲波超出測量范圍標(biāo)志位
  26. uint s1,s2,s3;



  30. /*****************************************************
  31. 以下為1602模塊語句
  32. ***************************************************/


  35. /*****************************************************
  36. 函數(shù)功能：延時(shí)1ms
  37. ***************************************************/
  38. void delay1ms()
  39. {
  40.            unsigned char i,j;       
  41.         for(i=0;i<10;i++)
  42.         for(j=0;j<33;j++);                 
  43. }
  44. /*****************************************************
  45. 函數(shù)功能：延時(shí)若干毫秒
  46. 入口參數(shù)：n
  47. ***************************************************/
  48. void delay(unsigned int n)
  49. {
  50.            unsigned int i;
  51.         for(i=0;i<n;i++)
  52.         delay1ms();
  53. }
  54. /*****************************************************
  55. 函數(shù)功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)
  56. 返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙
  57. ***************************************************/
  58. bit BusyTest(void)
  59.   {
  60.             bit result;
  61.         RS=0;//根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時(shí)，可以讀狀態(tài)
  62.             RW=1;
  63.             E=1;        //E=1，才允許讀寫
  64.             _nop_();   //空操作
  65.             _nop_();
  66.             _nop_();
  67.            _nop_();   //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間       
  68.             result=BF;  //將忙碌標(biāo)志電平賦給result
  69.         E=0;
  70.             return result;
  71.   }
  72. /*****************************************************
  73. 函數(shù)功能：將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊
  74. 入口參數(shù)：dictate
  75. ***************************************************/
  76. void Write_com (unsigned char dictate)
  77. {   
  78.     while(BusyTest()==1); //如果忙就等待
  79.          RS=0;            //根據(jù)規(guī)定，RS和R/W同時(shí)為低電平時(shí)，可以寫入指令
  80.          RW=0;   
  81.          E=0;             //E置低電平(寫指令時(shí)，
  82.                           // 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"
  83.          _nop_();
  84.          _nop_();         //空操作兩個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
  85.          LCD1602data=dictate;//將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址
  86.          _nop_();
  87.          _nop_();
  88.          _nop_();
  89.          _nop_();         //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
  90.          E=1;             //E置高電平
  91.          _nop_();
  92.          _nop_();
  93.          _nop_();
  94.          _nop_();         //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
  95.           E=0;            //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令
  96. }
  97. /*****************************************************
  98. 函數(shù)功能：指定字符顯示的實(shí)際地址
  99. 入口參數(shù)：x
  100. ***************************************************/
  101. void WriteAddress(unsigned char x)
  102. {
  103.      Write_com(x|0x80); //顯示位置的確定方法規(guī)定為"80H+地址碼x"       
  104. }
  105. /*****************************************************
  106. 函數(shù)功能：將數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼)寫入液晶模塊
  107. 入口參數(shù)：y(為字符常量)
  108. ***************************************************/
  109. void WriteData(unsigned char y)
  110. {
  111.     while(BusyTest()==1);  
  112.           RS=1;           //RS為高電平，RW為低電平時(shí)，可以寫入數(shù)據(jù)
  113.           RW=0;
  114.           E=0;            //E置低電平(寫指令時(shí)，，
  115.                        // 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"
  116.           LCD1602data=y;  //將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊
  117.           _nop_();
  118.           _nop_();
  119.           _nop_();
  120.               _nop_();       //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
  121.           E=1;          //E置高電平
  122.           _nop_();
  123.           _nop_();
  124.           _nop_();
  125.           _nop_();        //空操作四個(gè)機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時(shí)間
  126.           E=0;            //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時(shí)，液晶模塊開始執(zhí)行命令
  127. }
  128. /*****************************************************
  129. 函數(shù)功能：對LCD的顯示模式進(jìn)行初始化設(shè)置
  130. ***************************************************/
  131. void LcdInt(void)
  132. {
  133.            delay(15);      //延時(shí)15ms，首次寫指令時(shí)應(yīng)給LCD一段較長的反應(yīng)時(shí)間
  134.            Write_com(0x38);  //顯示模式設(shè)置：16×2顯示，5×7點(diǎn)陣，8位數(shù)據(jù)接口
  135.         delay(5);   //延時(shí)5ms　
  136.         Write_com(0x38);
  137.         delay(5);
  138.         Write_com(0x38); //3次寫 設(shè)置模式
  139.         delay(5);
  140. //        Write_com(0x0F);  //顯示模式設(shè)置：顯示開，有光標(biāo)，光標(biāo)閃爍
  141. //        delay(5);

  143.         Write_com(0x0c);  //顯示模式設(shè)置：顯示開，不顯示光標(biāo)
  144.         delay(5);

  146.         Write_com(0x06);  //顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移
  147.         delay(5);                                                                                          
  148.         Write_com(0x01);  //清屏幕指令，將以前的顯示內(nèi)容清除
  149.         delay(5);
  150. }

  152. //add為顯示字符的位置(在第二行顯示)//x為顯示的字符
  153. //調(diào)用此函數(shù)請注意：此函數(shù)是為顯示數(shù)字的，display(10,9);display(10,a);
  154. //分別表示第二行第十位顯示數(shù)字9和a代表的數(shù)字
  155. //如果想把此函數(shù)改寫成顯示字母的，
  156. //只需把最后WriteData(0x30+x);中的
  157. // 0x30+ 去掉即可，調(diào)用時(shí)注意格式  display(10,'a');
  158. display(unsigned char add,unsigned char x)            
  159. {                                         
  160.                        

  162.                  WriteAddress(0x00);
  163.                                                                                                                                                                                
  164.                  delay(5);

  166.                  Write_com(0x80+0x40+add);

  168.                  WriteData(0x30+x);
  169. }



  173. LCD1602()//1602初顯示
  174. {
  175.        

  177.               LcdInt();         //調(diào)用LCD初始化函數(shù)  
  178.           delay(10);
  179.               Write_com(0x01);                //清屏

  181.                   delay(5);

  183.                   WriteAddress(0x00);
  184. //設(shè)置顯示位置為第一行第一個(gè)字,這條語句可以不用寫，因?yàn)槟J(rèn)是從第一行第一個(gè)字顯示                                                                                                                                                                               
  185.                   delay(5);
  186. //第一行顯示 DISTANCE:   
  187.                   WriteData('D');
  188.               WriteData('I');
  189.                   WriteData('S');
  190.                   WriteData('T');
  191.                   WriteData('A');       
  192.                   WriteData('N');       
  193.                   WriteData('C');       
  194.                   WriteData('E');       
  195.                   WriteData(':');
  196. }



  200. /*****************************************************
  201. 以上為1602模塊語句
  202. ***************************************************/


  205. void  FS()                          //發(fā)射超聲波
  206.   {
  207.           out=1;                                      
  208.           _nop_();
  209.           _nop_();
  210.           _nop_();
  211.           _nop_();
  212.           _nop_();
  213.           _nop_();
  214.           _nop_();
  215.           _nop_();
  216.           _nop_();
  217.           _nop_();
  218.           _nop_();
  219.           _nop_();
  220.           _nop_();
  221.           _nop_();
  222.           _nop_();
  223.           _nop_();
  224.           _nop_();
  225.           _nop_();
  226.           _nop_();
  227.           _nop_();
  228.           _nop_();
  229.           out=0;
  230.   }

  232. void conut(void) //計(jì)算并顯示超聲波測到的距離
  233. {
  234.          time=TH0*256+TL0;
  235.          TH0=0;
  236.          TL0=0;
  237.        
  238.          s=(time*1.7)/100;     //算出來單位是CM

  240.          if((s>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示"ERROR"
  241.          {         
  242.           flag=0;
  243.          
  244.           Write_com(0x80+0x40+11);
  245.           WriteData('E');        delay(5);
  246.       WriteData('R');        delay(5);
  247.           WriteData('R');        delay(5);
  248.           WriteData('O');        delay(5);
  249.           WriteData('R');        delay(5);
  250.          }
  251.          else
  252.          {
  253.           s1=s%1000/100;
  254.           s2=s%1000%100/10;
  255.           s3=s%1000%10 %10;
  256.           display(11,s1);
  257.           WriteData('.');
  258.           display(13,s2);       
  259.           display(14,s3);
  260.           WriteData('m');
  261.          }


  264. }
  265. /********************************************************/
  266. void zd0() interrupt 1                  //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍
  267. {
  268.     flag=1;                                                         //中斷溢出標(biāo)志
  269. }

  271. main()
  272. {
  273.          LCD1602();
  274.          while(1)
  275.          {
  276.                     TMOD=0x01;                   //設(shè)T0為方式1，GATE=0；
  277.                TH0=0;
  278.                TL0=0;         
  279.                ET0=1;             //允許T0中斷
  280.                EA=1;
  281.                                               //開啟總中斷       
  282.                     while(1)
  283.                    {
  284.                               FS();
  285.                            while(!in);
  286.                            TR0=1;
  287.                            while(in);
  288.                            TR0=0;
  289.                            conut();
  290.                                     
  291.                    }
  292.                   
  293.          }

  295. }
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