智能小車超聲波測距

ID:94111 · 發(fā)表于 2015-10-30 16:41

#include<reg52.h>
#include <intrins.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit in=P3^3; //超聲波接收口
sbit out=P3^4; //超聲波發(fā)射口
//LCD1602端口定義
sbit RS=P0^6; //寄存器選擇位，將RS位定義為P2.0引腳 //1602引腳定義
sbit RW=P0^5; //讀寫選擇位，將RW位定義為P2.1引腳
sbit E=P0^4; //使能信號位，將E位定義為P2.2引腳
sbit BF=P1^7; //忙碌標(biāo)志位，，將BF位定義為P0.7引腳
#define LCD1602data P1 //1602數(shù)據(jù)口接單片機(jī)P1口
uint time;
unsigned long s=0;
bit flag; //超聲波超出測量范圍標(biāo)志位
uint s1,s2,s3;
/*****************************************************
以下為1602模塊語句
***************************************************/
/*****************************************************
函數(shù)功能：延時1ms
***************************************************/
void delay1ms()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<10;i++)
for(j=0;j<33;j++);
}
/*****************************************************
函數(shù)功能：延時若干毫秒
入口參數(shù)：n
***************************************************/
void delay(unsigned int n)
{
unsigned int i;
for(i=0;i<n;i++)
delay1ms();
}
/*****************************************************
函數(shù)功能：判斷液晶模塊的忙碌狀態(tài)
返回值：result。result=1，忙碌;result=0，不忙
***************************************************/
bit BusyTest(void)
{
bit result;
RS=0;//根據(jù)規(guī)定，RS為低電平，RW為高電平時，可以讀狀態(tài)
RW=1;
E=1; //E=1，才允許讀寫
_nop_(); //空操作
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時間
result=BF; //將忙碌標(biāo)志電平賦給result
E=0;
return result;
}
/*****************************************************
函數(shù)功能：將模式設(shè)置指令或顯示地址寫入液晶模塊
入口參數(shù)：dictate
***************************************************/
void Write_com (unsigned char dictate)
{
while(BusyTest()==1); //如果忙就等待
RS=0; //根據(jù)規(guī)定，RS和R/W同時為低電平時，可以寫入指令
RW=0;
E=0; //E置低電平(寫指令時，
// 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"
_nop_();
_nop_(); //空操作兩個機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時間
LCD1602data=dictate;//將數(shù)據(jù)送入P0口，即寫入指令或地址
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時間
E=1; //E置高電平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時間
E=0; //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時，液晶模塊開始執(zhí)行命令
}
/*****************************************************
函數(shù)功能：指定字符顯示的實際地址
入口參數(shù)：x
***************************************************/
void WriteAddress(unsigned char x)
{
Write_com(x|0x80); //顯示位置的確定方法規(guī)定為"80H+地址碼x"
}
/*****************************************************
函數(shù)功能：將數(shù)據(jù)(字符的標(biāo)準(zhǔn)ASCII碼)寫入液晶模塊
入口參數(shù)：y(為字符常量)
***************************************************/
void WriteData(unsigned char y)
{
while(BusyTest()==1);
RS=1; //RS為高電平，RW為低電平時，可以寫入數(shù)據(jù)
RW=0;
E=0; //E置低電平(寫指令時，，
// 就是讓E從0到1發(fā)生正跳變，所以應(yīng)先置"0"
LCD1602data=y; //將數(shù)據(jù)送入P0口，即將數(shù)據(jù)寫入液晶模塊
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時間
E=1; //E置高電平
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_(); //空操作四個機(jī)器周期，給硬件反應(yīng)時間
E=0; //當(dāng)E由高電平跳變成低電平時，液晶模塊開始執(zhí)行命令
}
/*****************************************************
函數(shù)功能：對LCD的顯示模式進(jìn)行初始化設(shè)置
***************************************************/
void LcdInt(void)
{
delay(15); //延時15ms，首次寫指令時應(yīng)給LCD一段較長的反應(yīng)時間
Write_com(0x38); //顯示模式設(shè)置：16×2顯示，5×7點陣，8位數(shù)據(jù)接口
delay(5); //延時5ms　
Write_com(0x38);
delay(5);
Write_com(0x38); //3次寫設(shè)置模式
delay(5);
// Write_com(0x0F); //顯示模式設(shè)置：顯示開，有光標(biāo)，光標(biāo)閃爍
// delay(5);
Write_com(0x0c); //顯示模式設(shè)置：顯示開，不顯示光標(biāo)
delay(5);
Write_com(0x06); //顯示模式設(shè)置：光標(biāo)右移，字符不移
delay(5);
Write_com(0x01); //清屏幕指令，將以前的顯示內(nèi)容清除
delay(5);
}
//add為顯示字符的位置(在第二行顯示)//x為顯示的字符
//調(diào)用此函數(shù)請注意：此函數(shù)是為顯示數(shù)字的，display(10,9);display(10,a);
//分別表示第二行第十位顯示數(shù)字9和a代表的數(shù)字
//如果想把此函數(shù)改寫成顯示字母的，
//只需把最后WriteData(0x30+x);中的
// 0x30+ 去掉即可，調(diào)用時注意格式 display(10,'a');
display(unsigned char add,unsigned char x)
{
WriteAddress(0x00);
delay(5);
Write_com(0x80+0x40+add);
WriteData(0x30+x);
}
LCD1602()//1602初顯示
{
LcdInt(); //調(diào)用LCD初始化函數(shù)
delay(10);
Write_com(0x01); //清屏
delay(5);
WriteAddress(0x00);
//設(shè)置顯示位置為第一行第一個字,這條語句可以不用寫，因為默認(rèn)是從第一行第一個字顯示
delay(5);
//第一行顯示 DISTANCE:
WriteData('D');
WriteData('I');
WriteData('S');
WriteData('T');
WriteData('A');
WriteData('N');
WriteData('C');
WriteData('E');
WriteData(':');
}
/*****************************************************
以上為1602模塊語句
***************************************************/
void FS() //發(fā)射超聲波
{
out=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
out=0;
}
void conut(void) //計算并顯示超聲波測到的距離
{
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
s=(time*1.7)/100; //算出來單位是CM
if((s>=700)||flag==1) //超出測量范圍顯示"ERROR"
{
flag=0;
Write_com(0x80+0x40+11);
WriteData('E'); delay(5);
WriteData('R'); delay(5);
WriteData('R'); delay(5);
WriteData('O'); delay(5);
WriteData('R'); delay(5);
}
else
{
s1=s%1000/100;
s2=s%1000%100/10;
s3=s%1000%10 %10;
display(11,s1);
WriteData('.');
display(13,s2);
display(14,s3);
WriteData('m');
}
}
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計數(shù)器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
}
main()
{
LCD1602();
while(1)
{
TMOD=0x01; //設(shè)T0為方式1，GATE=0；
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1; //允許T0中斷
EA=1;
//開啟總中斷
while(1)
{
FS();
while(!in);
TR0=1;
while(in);
TR0=0;
conut();
}
}
}

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