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大神幫我看下我的智能車代碼哪里出錯，很急，按下按鍵1實(shí)現(xiàn)藍(lán)牙遙控功能，按下按鍵2則實(shí)現(xiàn)魔幻手功能，以下是我的代碼，但是遙控也遙控不了，也實(shí)現(xiàn)不了魔幻手功能，不知道哪里出錯，希望大家指點(diǎn)指點(diǎn)
#include<reg52.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit EX=P2^0;
sbit TX=P2^1;
sbit a1=P1^0;//電機(jī)控制口
sbit a2=P1^1;
sbit a3=P1^2;
sbit a4=P1^3;
sbit key1=P3^2;
sbit key2=P3^3;
uchar a;//接收藍(lán)牙模塊發(fā)送的數(shù)據(jù)
uchar flag;
uint time,distance,valA;
unsigned long S=0;
void delayxms(uint z)//調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void delay20us()//短延時函數(shù)，用于起聲波傳感器延時
{
uchar a;
for(a=0;a<150;a++);
}
void delaym(int z)//延時函數(shù),調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速
{
int i,j;
for(i=2;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);
}
void qingj()//前進(jìn)
{
a1=1;
a2=0;
a3=1;
a4=0;
}
void hout()//后退
{
a1=0;
a2=1;
a3=0;
a4=1;
}
void youz()//右轉(zhuǎn)
{
a1=0;
a2=0;
a3=1;
a4=0;
delayxms(9);
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delayxms(1);
}
void zuoz()//左轉(zhuǎn)
{
a1=1;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delayxms(9);
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
delayxms(1);
}
void tingz()//停止
{
a1=0;
a2=0;
a3=0;
a4=0;
}
void lanya()
{
TMOD=0x20;//定時器1工作方式2，8位自動重裝
TH1=0xFd; //11.0592M晶振，9600波特率
TL1=0xFd;
SCON=0x50;//串口方式1 SM0 SM1 01 允許接收
PCON=0x00;//SMOD=0 16分頻
TR1=1;//打開定時器1
ES=1;//打開串口中斷
EA=1;//開總中斷
//以上跟串口通信初始化有關(guān)
}
void chao()
{
TMOD=0x01;//設(shè)T0為方式1，GATE=1；
EA=1;//開啟總中斷
TH0=0;
TL0=0;
ET0=1;//允許T0中斷
}
void keyscan()
{
if(key1==0)
delayxms(10);
if(key1==0)
{
lanya();
while(!key1);
}
if(key2==0)
delayxms(10);
if(key2==0)
{
chao();
while(!key2);
}
}
void chaoshengbo()
{
TX=1;//初始化Trig引腳，啟動一次模塊
delay20us();
TX=0;
// for(valA=100;valA>0;valA--)//for循環(huán)是防止發(fā)射信號對回響信號的影，響根據(jù)實(shí)際情況是否用
// {
if(EX==1)//判斷Exho是否為高電平
{
TR0=1; //開啟計(jì)數(shù)
while(EX); //當(dāng)RX為1計(jì)數(shù)并等待
TR0=0; //關(guān)閉計(jì)數(shù)
time=TH0*256+TL0; //計(jì)算整個距離的時間
TH0=0;
TL0=0;
TX=0;
S=((time*2)/100)-3; //計(jì)算距離，算出來是CM 3是盲區(qū) (time*1.7)/100;
}
// }
}
void main(void)
{
keyscan();
while(1)
{
if(key1==0)
{
if(a=='A') qingj();//前進(jìn)
else if(a=='B') hout();//后退
else if(a=='C') zuoz();//左轉(zhuǎn)
else if(a=='D') youz();//右轉(zhuǎn)
else tingz();//停止
}
if(key2==0)
{
chaoshengbo();//超聲波初始化
if(S>=20) qingj();
else hout();
}
}
}
void zd0() interrupt 1 //T0中斷用來計(jì)數(shù)器溢出,超過測距范圍
{
flag=1; //中斷溢出標(biāo)志
EX=0;
}
void serial() interrupt 4//中斷子函數(shù)
{
RI=0;//清0
a=SBUF;
}
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