第八屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽

第八屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽

競速比賽規(guī)則與賽場紀律

參賽選手須使用競賽秘書處統(tǒng)一指定的競賽車模套件，采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位微控制器作為核心控制單元，自主構(gòu)思控制方案進行系統(tǒng)設(shè)計，包括傳感器信號采集處理、電機驅(qū)動、轉(zhuǎn)向舵機控制以及控制算法軟件開發(fā)等，完成智能車工程制作及調(diào)試，于指定日期與地點參加各分（�。┵悈^(qū)的場地比賽，在獲得決賽資格后，參加全國決賽區(qū)的場地比賽。參賽隊伍的名次（成績）由賽車現(xiàn)場成功完成賽道比賽時間來決定，參加全國總決賽的隊伍同時必須提交車模技術(shù)報告。大賽根據(jù)道路檢測方案不同分為電磁、光電平衡與攝像頭三個賽題組。使用四輪車模通過感應(yīng)由賽道中心電線產(chǎn)生的交變磁場進行路經(jīng)檢測的屬于電磁組；使用四輪車模通過采集賽道圖像（一維、二維）或者連續(xù)掃描賽道反射點的方式進行進行路經(jīng)檢測的屬于攝像頭組；使用指定兩輪車模保持車體直立行走的車模屬于平衡組。

競賽秘書處制定如下比賽規(guī)則適用于各分（省）賽區(qū)比賽以及全國總決賽，在實際可操作性基礎(chǔ)上力求公正與公平。

一、器材限制規(guī)定

1. 須采用統(tǒng)一指定的車模。本屆比賽指定采用三種車模，分別用于三個賽題組：

編號	車模外觀和規(guī)格	賽題組	供應(yīng)廠商
A型車模	車模：G768 電機：RS380-ST/3545， 舵機：FUTABA3010	電磁組	東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司
B型車模	車模型號 電機：540，伺服器：S-D5	攝像頭組	北京科宇通博科技有限公司
D型車模	電機RN-260	光電平衡車組	東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司

  各賽題組車模運行規(guī)則：

(a)電磁組：四輪車模正常運行。

車模使用A型車模。車模運行方向為：轉(zhuǎn)向輪在前，動力輪在后，如圖1所示：

圖1電四輪車模運行模式

 (b) 攝像頭組：車模反方向運行。

   車模使用B型車模。車模運行方向為：動力輪在前，轉(zhuǎn)向輪在后，如圖2所示：

圖2攝車模運行模式

(3)光電平衡組：車模直立行走。

使用D型車模。車模運行時只允許動力輪著地，車模直立行走。車模運行方向應(yīng)按照圖3所示：

圖3光平衡組車模運行模式

l細節(jié)及改動限制見附件一。

2. 須采用飛思卡爾半導(dǎo)體公司的8位、16位、32位處理器作為唯一的微控制器。

l有關(guān)細節(jié)及其它電子器件使用的限制見附件二；

3. 三個賽題組使用傳感器限制：

l參加電磁賽題組不允許使用光學(xué)傳感器獲得道路的光學(xué)信息，但是可以使用光電碼盤測量車速；

l參加光電平衡組的車�？梢允褂霉怆妭鞲衅鳌⒅付ㄐ吞柕木�性CCD傳感器進行道路檢測，禁止使用激光傳感器。

光電平衡組若采用線性CCD，需使用TexasAdvanced Optoelectronic Solution公司的TSL1401系列的線性CCD，如下圖所示：

圖4線陣CCD型號

l參加攝像頭賽題組可以使用光電管作為輔助檢測手段；

l非電磁組的賽道沒有電磁信號；

4. 其他事項

l如果車模中禁止改動的部件發(fā)生損壞，需要使用相同型號的部件替換；

l攝像頭組車模改裝完畢后，車模尺寸不能超過：250mm 寬和400mm長。電磁組車模改裝完畢后，車模尺寸寬度不超過250mm，長度沒有限制。

二、有關(guān)賽場的規(guī)定

1. 賽道基本參數(shù)（不包括拐彎點數(shù)、位置以及整體布局）見附件三；

2. 比賽賽道實際布局將在比賽當(dāng)日揭示，在賽場內(nèi)將安排采用與制作實際賽道相同的材料所做的測試賽道供參賽隊進行現(xiàn)場調(diào)試；

三、裁判及技術(shù)評判

競賽分為分賽區(qū)（省賽區(qū)）和全國總決賽兩個階段。其中，全國總決賽階段是在全國競賽組委會秘書處指導(dǎo)下，與決賽承辦學(xué)校共同成立競賽執(zhí)行委員會，下轄技術(shù)組、裁判組和仲裁委員會，統(tǒng)一處理競賽過程中遇到的各類問題。

全國和分賽區(qū)（省賽區(qū)）競賽組織委員會工作人員，包括技術(shù)評判組、現(xiàn)場裁判組和仲裁組成員均不得在現(xiàn)場比賽期間參與任何針對個別參賽隊的指導(dǎo)或輔導(dǎo)工作，不得泄露任何有失公允競賽的信息。在現(xiàn)場比賽的時候，組委會可以聘請參賽隊伍帶隊教師作為車模檢查監(jiān)督人員。

在分賽區(qū)（省賽區(qū)）階段中，裁判以及技術(shù)評判由各分賽區(qū)（省賽區(qū)）組委會參照上述決賽階段組織原則實施。

四、分賽區(qū)、總決賽比賽規(guī)則

分賽區(qū)和總決賽的比賽規(guī)則相同，都具有電磁組、光電平衡組和攝像頭組三各賽題組比賽。三個賽題組比賽原則上在同一個場館同時進行，所遵循的比賽規(guī)則也基本相同的。三個賽題組分別獨立進行成績排名。

分賽區(qū)和總決賽的現(xiàn)場比賽均包括初賽與決賽兩個階段。下面列出的現(xiàn)場預(yù)賽、決賽階段的比賽規(guī)則適用于各分賽區(qū)及總決賽的三個賽題組。

1．初賽與決賽規(guī)則

1) 初賽階段規(guī)則

                       i.  比賽場中有三條賽道。

                     ii.  參賽隊根據(jù)比賽題目分為三個組，并以抽簽形式?jīng)Q定組內(nèi)比賽次序。

                   iii.  比賽分為兩輪，三個賽題組同時在三個賽道上進行比賽，每支參賽隊伍可以在每輪比賽之前有10分鐘的現(xiàn)場調(diào)整時間。在此期間，參賽隊伍只允許對賽車的硬件（不包括微控制器芯片）進行調(diào)整。第二輪比賽在同一賽道沿逆向進行。

                   iv.  在每輪比賽中，選手首先將賽車放置在起跑區(qū)域內(nèi)賽道上，賽車至少靜止兩秒鐘后自動啟動。光電平衡組車模需要等選手離開車模至少兩秒鐘后自動啟動運行，在此期間車模必須停留在起跑線后一米的起跑區(qū)內(nèi)。

                     v.  每輛賽車在賽道上跑一圈，以計時起始線為計時點，跑完一圈后賽車需要自動停止在起始線之后三米之內(nèi)的賽道內(nèi)，如果沒有停止在規(guī)定的區(qū)域內(nèi)，比賽計時成績增加1秒。電磁組和攝像頭組的車模停止時至少保證有三個車輪接觸賽道，光電平衡組需要保證兩個車輪接觸賽道。光電平衡組車模停止運行時不要求保持平衡直立狀態(tài)，可以傾斜在賽道上。

                   vi.  每輛賽車以在兩個單輪成績中較好的一個作為賽車最終初賽成績；計時由電子計時器完成并實時顯示。

                 vii.  根據(jù)參賽隊伍數(shù)量，由比賽組委會根據(jù)成績選取一定比例的隊伍晉級決賽。

               viii.  晉級決賽的賽車在決賽前有10分鐘的調(diào)整時間。在此期間，參賽隊伍只允許對賽車的硬件（不包括微控制器芯片）進行調(diào)整。技術(shù)評判組將對全部晉級的賽車進行現(xiàn)場技術(shù)檢查，如有違反器材限制規(guī)定的(指本規(guī)則之第一條)立即取消決賽資格，由后備首名晉級代替。

                   ix.  由裁判組申報組織委員會批準公布決賽名單。

                     x.  全部車模在整個比賽期間都統(tǒng)一放置在車模的展示區(qū)內(nèi)。

2）決賽階段規(guī)則

                       i.  參加決賽隊伍按照預(yù)賽成績進行排序，比賽順序按照預(yù)賽成績的倒序進行。

                     ii.  決賽的比賽場地使用一個賽道。決賽賽道與預(yù)賽賽道形狀不同，占地面積會增大，賽道長度會增加。電磁組可能另外單獨鋪設(shè)跑道。

                   iii.  每支決賽隊伍只有一次比賽機會，在跑道上跑一圈，比賽過程與要求同預(yù)賽階段。

                   iv.  計時由電子計時器完成并實時顯示。

                     v.  預(yù)賽成績不記入決賽成績，只決定決賽比賽順序。沒有參加決賽階段比賽的隊伍，預(yù)賽成績?yōu)樽罱K成績，參加該賽題組的排名。

2.       比賽過程規(guī)則

按照比賽順序，裁判員指揮參賽隊伍順序進入場地比賽。同一時刻，一個場地上只有一支隊伍進行比賽。

在裁判員點名后，每隊指定一名隊員持賽車進入比賽場地。參賽選手有60秒的現(xiàn)場準備時間。準備好后，裁判員宣布比賽開始，選手將賽車放置在起跑區(qū)內(nèi)，即賽車的任何一部分都不能超過計時起始線。賽車應(yīng)在起跑區(qū)靜止兩秒鐘以上，然后自動出發(fā)。賽車應(yīng)該在30秒之內(nèi)離開出發(fā)區(qū)，沿著賽道跑完一圈。由計時起始線傳感器進行自動計時。賽車跑完一圈且自動停止后，選手拿起賽車離開場地，將賽車放置回指定區(qū)域。

如果比賽完成，由計算機評分系統(tǒng)自動給出比賽成績。

3．比賽犯規(guī)與失敗規(guī)則

比賽過程中，由比賽現(xiàn)場主裁判根據(jù)統(tǒng)一的規(guī)則對于賽車是否沖出跑道進行裁定。賽車前兩次沖出跑道時，由裁判員取出賽車交給比賽隊員，立即在起跑區(qū)重新開始比賽。選手也可以在賽車沖出跑道后放棄比賽。

比賽過程中出現(xiàn)下面的情況，算作模型車沖出跑道一次。

l 裁判點名后，30秒之內(nèi)，參賽隊沒有能夠進入比賽場地并做好比賽準備；

l 比賽開始后，賽車在30秒之內(nèi)沒有離開出發(fā)區(qū)；

l 賽車在離開出發(fā)區(qū)之后60秒之內(nèi)沒有跑完一圈；

比賽過程中如果出現(xiàn)有如下一種情況，判為比賽失敗：

l 賽車沖出跑道的次數(shù)超過兩次；

l 比賽開始后未經(jīng)裁判允許，選手接觸賽車；

l 決賽后，賽車沒有通過現(xiàn)場技術(shù)檢驗。

如果比賽失敗，則不計成績。

比賽禁止事項：

l 不允許在賽車之外安裝輔助照明設(shè)備及其它輔助傳感器等；

l 選手進入比賽場地后，除了可以更換電池之外，不允許進行任何硬件電路和軟件的更換。但是可以手工改動電路板上的撥碼開關(guān)或者電位器等；

l 比賽場地內(nèi)，除了裁判與1名隊員之外，不允許任何其他參賽人員進入場地；

l 不允許其它干擾賽車運動的行為；

l 不允許賽車的任何傳感器或者部件損毀跑道；

l 不允許車模設(shè)計方案抄襲，各個參賽隊伍所設(shè)計的硬軟件需要相互之間有明顯的不同。

4．比賽組織說明：

1)      現(xiàn)場正式比賽前，每個參賽隊伍都有現(xiàn)場環(huán)境適應(yīng)性調(diào)試階段。調(diào)試跑道與比賽跑道形狀不一定一樣。

2)      比賽開賽之前，所有車模都由比賽組委會收集并存放在同一保管區(qū)域，直到比賽結(jié)束。

3)      在比賽期間，大賽組委會技術(shù)組將根據(jù)情況對參賽車模進行技術(shù)檢查。如果違反了比賽規(guī)則的禁止事項，大賽組委會有權(quán)取消參賽隊伍的成績。

五. 其他

1. 比賽過程中有其他作弊行為的，取消比賽成績；

2. 參加預(yù)賽并晉級決賽的隊伍人員不允許改變；

3. 參加全國總決賽的隊伍中的隊員最多只允許改變一名隊員。

3. 本規(guī)則解釋權(quán)歸比賽組織委員會和競賽秘書處所有。

第八屆全國大學(xué)生“飛思卡爾”杯智能汽車競賽組織委員會

全國大學(xué)生智能汽車競賽秘書處

2012年10月14

附件一：智能競賽車模的規(guī)定

1)       禁止改動車底盤結(jié)構(gòu)、輪距、輪徑及輪胎；如有必要可以對于車模中的零部件進行適當(dāng)刪減。

2)       禁止采用其它型號的驅(qū)動電機，禁止改動驅(qū)動電機的傳動比；

3)       禁止改造車模運動傳動結(jié)構(gòu)；

4)       禁止改動舵機，但可以更改舵機輸出軸上連接件；

5)       禁止改動驅(qū)動電機以及電池，車模前進動力必須來源于車模本身直流電機及電池；

6)       禁止增加車模地面支撐裝置。在車模靜止、動態(tài)運行過程中，只允許車模原有四個車輪對車模起到支撐作用。對于光電平衡組，車模直立行走，在比賽過程中，只允許原有車模兩個后輪對車模起到支撐作用。