藍牙控制，紅外循跡程序

ID:120732 · 發(fā)表于 2016-5-14 13:58

藍牙控制，紅外循跡

//程序改為5個尋跡模式程序采用worse來計算的若兩秒內尋跡對管全部亮就會自動退出尋跡程序僅供參考沒有測試大家自行修改。
#include<reg52.h>
#define LEFT 0
#define RIGHT 1
#define NON 2
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit IN1=P1^0; //控制左電機轉動，IN1=1，IN2=0時正轉，反之，反轉。相應位置對應L298N的相應位置即可。
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2; //控制右電機轉動，IN3=1，IN4=0時正轉，反之，反轉。
sbit IN4=P1^3;
sbit ENA=P2^4; //電機速度pwm控制，ENA控制左電機，ENB控制右電機。
sbit ENB=P2^5;
sbit XunJi1=P0^0;//尋跡模塊從左到右依次定義為 1、2、3、4. 尋跡從左到右DO接p0^0 p0^1 p0^2 p0^3
sbit XunJi2=P0^1;
sbit XunJi3=P0^2;
sbit XunJi4=P0^3;
sbit XunJi5=P0^4;
uchar count_flag,count_data=0,lanyabiaozhi=1,xunjibiaozhi=0; //count_flag為計數(shù)標志，count_data位計數(shù)數(shù)據(jù)，藍牙標志位和尋跡標志位。
uchar black_lost_dir=NON;
int error=0,re_error=0,re_re_error=0;
int worse=0;
uchar pwm_A,pwm_B,motor_A,motor_B,PWM=100; //pwm_A為左電機pwm，pwm_B為右電機pwm，motor_A為左電機速度，motor_B為右電機速度。
uchar temp_data;
uchar flag;
//---------------------------------初始化函數(shù)-------------------------------------------
void chushihua()
{
P0=0xff;P1=0xff;
P2=0xff;P3=0xff;
TMOD=0x21; //定時器0使用16位定時器定時器2使用8位初值自動重裝定時器
TH0=(65536-200)/256;
TL0=(65536-200)%256;
TH1=0xFd;
TL1=0xFd;
SCON=0x50;
PCON=0x00;
TR0=1;
TR1=1;
ET0=1;
ES=1;
EA=1;
}
//----------------------------------------延遲函數(shù)---------------------------------
/*void delay(uint z)
{
uint a,b;
for(a=z;a>0;a--)
for(b=110;b>0;b--);
} */
/*********************尋跡檢測***********************************/ //此段根據(jù)大家車模實際情況修改
void xunji_1() //第一個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=0;motor_B=55;
}
/*void xunji_12() //第一個第二個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=10;motor_B=45;
}
*/
void xunji_2() //第二個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=20;motor_B=35;
}
/*void xunji_23() //第二三個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=25;motor_B=30;
}
*/
void xunji_3() //第三個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=28;motor_B=28;
}
/*void xunji_34() //第三四個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=30;motor_B=25;
}
*/
void xunji_4() //第四個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=35;motor_B=20;
}
/*void xunji_45() //第四wu個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=45;motor_B=10;
} */
void xunji_5() //第wu個尋跡檢測到黑線
{
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
motor_A=55;motor_B=0;
}
/**************************************藍牙控制電機*******************************/
void go() //前進
{
motor_A=50;motor_B=50;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void back() //后退
{
motor_A=50;motor_B=50;
IN1=0;IN2=1;
IN3=0;IN4=1;
}
void left() //左轉
{
motor_A=0;motor_B=50;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void right() //右轉
{
motor_A=50;motor_B=0;
IN1=1;IN2=0;
IN3=1;IN4=0;
}
void stop() //停止
{
motor_A=0;motor_B=0;
IN1=0;IN2=0;
IN3=0;IN4=0;
}
/****************************************************************/
void xunji() //循跡模塊檢測
{
switch(P0)
{
case 0xd1: xunji_1(); worse/=2; break; //11100001 檢測到管子誤差減半
// case 0xf3: xunji_12(); break;
case 0xd2: xunji_2(); worse/=2; break; // 11100010
// case 0xf6: xunji_23(); black_lost_dir=NON; break;
case 0xd4: xunji_3(); worse/=2; break;// 11100100
// case 0xfc: xunji_34(); break;
case 0xd8: xunji_4(); worse/=2; break; //11101000
case 0xf0: xunji_5(); worse/=2; break; //11110000
case 0xff: xunjibiaozhi=0; lanyabiaozhi=1; stop(); break; //尋跡管子全部熄滅
case 0xd0: worse++; break;
default : break ;
}
if(worse>=100) //計算大概兩秒的誤差
{ stop(); }
}
void lanya() //藍牙控制
{ /*if(count_flag==1) */
{ switch(temp_data)
{
case '2': go(); break; //
case '8': back(); break; // | 前進
case '4': left(); break; // 7 8 9
case '6': right(); break; // 左轉 <- 4 5 6 -> 右轉
case '5': stop(); break; // 1 2 3
case '1': lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=1;stop(); break; // 藍牙控制開啟尋跡也開啟尋跡的時候能藍牙控制小車 | 后退
case '3': xunjibiaozhi=1;lanyabiaozhi=0; break; // 循跡控制開啟，關閉藍牙
case '7': xunjibiaozhi=0;lanyabiaozhi=1; stop(); break; // 尋跡標志結束，藍牙開啟
default : break ; }/* count_flag=0;*/
}}
// 主函數(shù)
void main()
{
chushihua();
while(1)
{
if(lanyabiaozhi==1)
{lanya();}
if(xunjibiaozhi==1)
{xunji();
if (flag==1&&temp_data=='7')
{ lanyabiaozhi=1;xunjibiaozhi=0;stop();
flag=0; }
}
}
}
void serial() interrupt 4 //串口中斷
{
RI=0;
temp_data=SBUF;
count_flag=1;
flag=1;
}
void Timer_0() interrupt 1 //定時器0中斷
{
TH0=(65536-200)/256; //每2ms計數(shù)一次
TL0=(65536-200)%256;
pwm_A++; //pwm_A計數(shù)累計
pwm_B++; //pwm_B計數(shù)累計
if(pwm_A<motor_A)
{ENA=1;}
else {ENA=0;}
if(pwm_A>PWM) pwm_A=0;
if(pwm_B<motor_B)
{ENB=1;}
else {ENB=0;}
if(pwm_B>PWM) pwm_B=0;
}

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