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智能車循跡程序

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跳轉(zhuǎn)到指定樓層
樓主
ID:117647 發(fā)表于 2016-6-23 02:55 | 只看該作者 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint  unsigned int

uchar flag1=0;
uchar flag2=0;

sbit led1=P1^6;

//光電管的引腳定義
sbit OUT4 = P1^1;         //最左邊
sbit OUT3 = P1^2;         //中間
sbit OUT2 = P1^3;         //右邊
sbit OUT1 = P1^4;    //最右前
//電機引腳定義
sbit ENZ = P0^5;   //左邊輪子使能控制
sbit ENY = P0^6;   //右邊輪子使能控制
sbit IN1  = P0^1;  //電機控制輸入端
sbit IN2  = P0^2;
sbit IN3  = P0^3;
sbit IN4  = P0^4;
sbit SKey = P2^0;  //聲控開關(guān)引腳,聲音超過閾值時低電平輸出
uchar flag=0;
void delay(uint z)
{
        uint x,y;
        for(x=z;x>0;x--)
                for(y=110;y>0;y--);       
}

void init()
{
        TMOD=0x01;
        TH0=(65536-100)/256;
        TL0=(65536-100)%256;
        EA=1;
        ET0=1;
        TR0=1;
        ENZ=1;
        ENY=1;
//        SKey=0;
}
void stop()                //只有3檢測到,直走
{
                ENZ=0;
                ENY=0;
}
void GO()                //只有3檢測到,直走
{
        if(flag1==1)        //flag1是左邊的控制標(biāo)志位
        {
                ENZ=1;
                IN1 = 1;                   //控制輪子正轉(zhuǎn)
                IN2 = 0;
         }
         else
                stop();
         if(flag2==1)  //flag2是右邊的控制標(biāo)志位
         {
                ENY=1;
                IN3 = 1;
                IN4 = 0;
         }
        else
                stop();
}
void LEFT()        //2,3同時檢測到,左轉(zhuǎn)
{
        ENZ=0;

        if(flag2==1)
        {
                ENY=1;
                IN3=1;
                IN4=0;       
        }
                else
                        stop();
}

void RIGHT()       
{               
        if(flag1==1)
        {
                ENZ=1;
                IN1=1;
                IN2=0;
        }
                else
                        stop();
        if(flag2==1)
                ENY=0;
                else
                        stop();
}                  

void xunji()  //檢測到黑線是1
{
                if((OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0)||(OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0))         //都沒檢測到黑線,2檢測到,直走
                        GO();
                if((OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==1)||(OUT1==0)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==1))         //3,4或4,慢左轉(zhuǎn)
                        LEFT();
                if((OUT1==0)&&(OUT2=1)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0)||(OUT1==0)&&(OUT2=1)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0))         //2,3或2,慢右轉(zhuǎn)
                        RIGHT();
                if((OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=1)&&(OUT3==0)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==0)&&(OUT4==1)||(OUT1==1)&&(OUT2=1)&&(OUT3==1)&&(OUT4==0)||(OUT1==1)&&(OUT2=0)&&(OUT3==1)&&(OUT4==1)||(OUT1==1)&&(OUT2=1)&&(OUT3==1)&&(OUT4==1))         //5檢測到,快右轉(zhuǎn)
                        RIGHT();
                        else
                           GO();
}

void main()
{
        delay(2000);
        while(SKey);
        delay(5);  
        init();
        while(1)
        {
                GO();
//                xunji();
        }
}
          
void Timer() interrupt 1
{
        uchar num;
        TH0=(65536-100)/256;
        TL0=(65536-100)%256;
        num++;
        if(num>=19)           //調(diào)左輪速改變此速度,越小速度越慢
                flag1=0;
                else
                        flag1=1;
        if(num>=22)           //調(diào)右輪速改變此速度,越小速度越慢
                flag2=0;
                else
                        flag2=1;       
        if(num==150)
                num=0;
}

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ID:135366 發(fā)表于 2016-7-28 16:47 | 只看該作者
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