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基于msp430g2553的循跡避障小車

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樓主
ID:130825 發(fā)表于 2016-7-25 09:43 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
由于初學(xué),求大神能不能分享一下基于msp430g2553芯片的智能循跡避障小車程序,十分感謝!
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沙發(fā)
ID:412250 發(fā)表于 2019-8-8 15:44 | 只看該作者
求指點(diǎn)
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板凳
ID:9987 發(fā)表于 2019-8-28 07:41 | 只看該作者
想學(xué)習(xí)一下
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地板
ID:954170 發(fā)表于 2021-7-20 16:54 | 只看該作者
#include <msp430f5529.h>

int pwm_l = 20;                                  //給pwm附一個(gè)初始值
int pwm_r = 20;
void Keyscan();
int begin=20;


//pwm判斷控制
void detect();

int main(void)
{
        WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;              // 關(guān)閉看門狗
//初始化
        //motor 正轉(zhuǎn)
          P1DIR |=BIT4+BIT5;//左電機(jī)
          P2DIR |=BIT4+BIT5;//右邊電機(jī)
          P1OUT |=BIT4;
          P1OUT &=~BIT5;
          P2OUT |=BIT4;
          P2OUT &=~BIT5;

          P1DIR |=BIT0;//led
          P4DIR |=BIT7;

          P1DIR |=BIT2+BIT3;//pwm
          P1SEL |= BIT2+BIT3;

          P2DIR &=~(BIT2+BIT3) ;  //left,right detection
          P2OUT |= BIT2+BIT3;
          P2REN |=BIT2+BIT3;

          TA0CCR0 = 124;                       //PWM周期定義

        TA0CTL = TASSEL_1 + MC_1 + TACLR;      //參考時(shí)鐘選擇ACLK,增計(jì)數(shù)模式,清除TAR計(jì)數(shù)器

        while(1)
        {
            TA0CCTL1=OUTMOD_7;
            TA0CCTL2=OUTMOD_7;
            detect();
            TA0CCR1=pwm_l;
            TA0CCR2=pwm_r;
            __delay_cycles(30000);
            pwm_r=begin;
            pwm_l=begin;
        }
}


void detect()
{
    {

        if(  (P2IN & BIT2) && ( (P2IN & BIT3)==0) )//右偏
        {
            P4OUT |=BIT7;
            __delay_cycles(10000);
            P4OUT &=~BIT7;//led down 4.7
            pwm_l=pwm_l+20;
        }
    } if( ((P2IN & BIT2) ==0) && (P2IN & BIT3)   )//左偏
        {

            P1OUT |=BIT0;
            __delay_cycles(10000);
            P1OUT &=~BIT0;//led down 1.0
            pwm_r=pwm_r+20;
         }

}
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5#
ID:1088048 發(fā)表于 2023-7-22 11:09 | 只看該作者
軒轅頂托 發(fā)表于 2021-7-20 16:54
#include

int pwm_l = 20;                                  //給pwm附一個(gè)初始值

感謝
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6#
ID:1088558 發(fā)表于 2023-7-22 20:49 | 只看該作者
可以,需要什么樣的循跡呢
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