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強(qiáng)悍版智能小車

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樓主
ID:140725 發(fā)表于 2016-10-16 17:44 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
    智能小車一直以來都是電子設(shè)計(jì)大賽題目的座上賓。尤其是難度高的那一類題目，讓不少單片機(jī)愛好者和參加大賽的學(xué)生頭疼。小車在各個模塊的協(xié)同作用下，可以上坡、測量和障礙物的距離，跨越障礙物如履平地。完美實(shí)現(xiàn)小車的控制：左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、前進(jìn)、后退和停止等操作 。
    優(yōu)酷觀看視頻
         http://v.youku.com/v_show/id_XMzE0NTA5MzAw.html



所有資料打包下載：
智能小車原理圖和程序.zip (620.87 KB, 下載次數(shù): 13)

  1. /***********************************************************************************************************/
  2. //DZR-01A V2.0 超聲波測距模塊 DEMO 程序
  3. //晶振：11.0592MHz 單片機(jī)：STC12C5A60S2
  4. //程序編寫：Roling
  5. //本程序在DZR-01A開發(fā)板上測試有效
  6. //接線：模塊TRIG接 P20  ECH0 接P21
  7. /***********************************************************************************************************/            
  8. #include <STC.h>
  9. #include <ConfigOfDZR01A.h>
  10. #include <InitConfigOfDZR01A.c>
  11. #include <intrins.h>

  13. #define  OFF        0 //關(guān)
  14. #define  ON          1 //開
  15. #define  ECHO  P21
  16. #define  TRIG  P20
  17. unsigned char code TableData[12] = {0x3F,0x06,0x5B,0x4F,0x66,0x6D,0x7D,0x07,0x7F,0x6F/*0-9*/,0x00/*無*/,0x40/*-*/};//數(shù)碼管數(shù)字0-9
  18. unsigned char code TableSeg [ 8] = {0xFE,0xFD,0xFB,0xF7,0xEF,0xDF,0xBF,0x7F};         //數(shù)碼管位置0-7
  19. unsigned char disbuff[8] = { 10,10,10,10,11,11,11,11};                                                        //顯示數(shù)組
  20. bit        flag =0;        //時間溢出標(biāo)志位
  21. bit begin;          //啟動超聲波模塊標(biāo)志

  23. /***************************************************************************************
  24. ** 函數(shù)名稱: void Delay_ms(unsigned int ms)
  25. ** 功能描述: 延時函數(shù)
  26. ** 輸　  入: unsigned int ms  延時時間
  27. ** 輸　  出: 無
  28. ** 全局變量: 無
  29. ** 調(diào)用模塊: 無
  30. ****************************************************************************************
  31. void Delay_ms(unsigned int ms)
  32. {
  33.         unsigned char i;
  34.         for(;ms>0;ms--)
  35.                 for(i=127;i>0;i--)
  36.                         ;
  37. }
  38. ********************************************************/
  39. void Conut(void)
  40. {
  41.         unsigned int  time=0;
  42.         unsigned long S = 0;
  43.         time = TH0*256 + TL0;
  44.         TH0 = 0;
  45.         TL0 = 0;
  46.        
  47.         S = (time * 1.8445)/100;     //[1.85]算出來是CM，乘以1.085原因是采用11.0592M的晶振，12M晶振乘以1.0
  48.         if((S >= 700) || flag) //超出測量范圍顯示“-”
  49.         {         
  50.                 flag=0;
  51. //                disbuff[0]=11;           //“-”
  52. //                disbuff[1]=11;           //“-”
  53. //                disbuff[2]=11;           //“-”
  54.         }
  55.         else
  56.         {
  57.                 disbuff[0] = S%1000/100;
  58.                 disbuff[1] = S%1000%100/10;
  59.                 disbuff[2] = S%1000%10 %10;
  60.         }
  61. }
  62. /********************************************************/
  63. void  EnableUltrasonic() //啟動超聲波模塊
  64. {
  65.         unsigned char i;       
  66.         TR0  = 1;
  67.         TH0  = 0;
  68.         TL0  = 0;
  69.         while(!begin);
  70.         begin = 0;
  71.         TRIG = 1;                                        //800MS  啟動一次模塊
  72.         for(i=12;i>0;i--)
  73.         {
  74.                  _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
  75.                 _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
  76.         }
  77.         TRIG = 0;
  78. }
  79. /*********************************************************/

  81. void  main(  void  )
  82. {
  83.         InitConfigOfDZR01A();
  84.         TRIG = 0;
  85.         ECHO = 1;   
  86.         TMOD = 0x11;                           //設(shè)T0為方式1，GATE=1；         
  87.         ET1  = 1;                     //允許T0中斷
  88.         TR1  = 1;
  89.         EA   = 1;                                   //開啟總中斷
  90.         begin = 0;
  91.         while(1)
  92.         {
  93.                 EnableUltrasonic();
  94.                 while(1)
  95.                 {
  96.                         if(ECHO==1)        {TH0  = 0;TL0  = 0;TR0  = 1; break;}
  97.                         if(TH0&0x80){flag = 1; break;}
  98.                 }
  99.                 while(1)
  100.                 {
  101.                         if(ECHO==0)        {TR0  = 0; break;}
  102.                         if(TH0&0x80){flag = 1; break;}
  103.                 }
  104.                 Conut();                        //計(jì)算

  106.         }
  107. }
  108. /***************************************************************************************
  109. ** 函數(shù)名稱: void T1int() interrupt 3
  110. ** 功能描述: 定時器1中斷
  111. ** 輸　  入: 無
  112. ** 輸　  出: 無
  113. ** 全局變量: 無
  114. ** 調(diào)用模塊: 無
  115. ****************************************************************************************/
  116. void T1int() interrupt 3//定時器1中斷
  117. {
  118.         static unsigned char count=0;
  119.         unsigned char num;
  120.         TH1 = 0xFA;
  121.         TL1 = 0x00;
  122.         num = count %8;

  124.         NUX_DATA = TableData[disbuff[num]];//讀取數(shù)組第0個數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)為數(shù)碼管字模0.  
  125.         NUX_CS_DUAN = 1;//段數(shù)據(jù)送入573
  126.         NUX_CS_DUAN = 0;//把段數(shù)據(jù)鎖存到573
  127.         NUX_DATA = TableSeg [num];// 1111 1110
  128.         NUX_CS_WEI = 1;//位數(shù)據(jù)
  129.         NUX_CS_WEI = 0;//
  130.         count++;
  131.         if(count==255){begin = 1;}       
  132. }
  133.                
復(fù)制代碼
  1. /****************************************************************************************
  2. **
  3. **                          (c) Copyright 2008,  DZR（電子人）
  4. **                                 All Rights Reserved
  5. **                                                      
  6. ** -------------------------------------文件信息---------------------------------------
  7. ** 文   件   名:  ConfigOfDZR01A.h
  8. ** 創(chuàng)   建   人:  劉家友
  9. ** 描　      述:  DZR(電子人) 開發(fā)板硬件配置
  10. **
  11. ** ------------------------------------------------------------------------------------
  12. **
  13. ***************************************************************************************/
  14. #ifndef _DZR_01_CONFIG_H_
  15. #define _DZR_01_CONFIG_H_

  17. // DZR(電子人) 開發(fā)板硬件配置
  18. // 8*LED燈
  19. #define LED_CS                P25         // LED燈片選，高電平有效
  20. #define LED_DATA        P0                // LED燈數(shù)據(jù)，1亮0滅。(共用數(shù)據(jù)引腳：LED,數(shù)碼管，液晶)
  21. // 共陰數(shù)碼管
  22. #define NUX_CS_DUAN        P27         // 數(shù)碼管段片選，此引腳高電平有效，
  23. #define NUX_CS_WEI        P26         // 數(shù)碼管位片選，此引腳高電平有效，
  24. #define NUX_DATA        P0          // 數(shù)碼管數(shù)據(jù)腳，數(shù)碼管為共陰數(shù)碼管，段數(shù)據(jù)給高有效        ，位數(shù)據(jù)給低有效

  26. // 獨(dú)立按鍵和中斷按鍵，中斷引腳為P33,采用外部中斷1
  27. #define KEY1                P34         // 按鍵1，默認(rèn)為高電平，鍵按下為低。此引腳和PS2鍵盤的PS2_DATA引腳共用，
  28.                                                         //        在用PS2鼠標(biāo)鍵盤的時候，此按鍵不能使用。
  29. #define KEY2                P32                // 按鍵2，默認(rèn)為高電平，鍵按下為低。此引腳為中斷0，和PS2鍵盤的PS2_CLK
  30.                                                         //        引腳共用，在用PS2鼠標(biāo)鍵盤的時候，此按鍵注意使用。
  31. #define KEY3                P12                // 按鍵3，默認(rèn)為高電平，鍵按下為低。此引腳和無線模塊的 NRF_CE 引腳共用
  32.                                                         //        ，在無線模塊使用的時候，此按鍵注意使用。
  33. #define KEY4                P10                // 按鍵4，默認(rèn)為高電平，鍵按下為低。此引腳具有第二功能:PWM，可以控制直
  34.                                                         //        流電機(jī)的轉(zhuǎn)速，作為電機(jī)控制的時候內(nèi)部IO設(shè)置為推挽狀態(tài)。
  35. // AD按鍵
  36. #define KEY_AD                P11                // STC12C5A60S2單片機(jī)的P1口具有AD的第二功能，開發(fā)板8個AD按鍵在此引腳讀
  37.                             //        取。本引腳為ADC的1通道。
  38. #define KEY_AD_UP    0x00        // AD按鍵“上”鍵值
  39. #define KEY_AD_DOWN  0x21        // AD按鍵“下”鍵值 20
  40. #define KEY_AD_LEFT         0x0B        // AD按鍵“左”鍵值 0C
  41. #define KEY_AD_RIGHT 0x3A        // AD按鍵“右”鍵值 3B
  42. #define KEY_AD_A            0x6F        // AD按鍵“A” 鍵值 6E
  43. #define KEY_AD_B         0xA3        // AD按鍵“B” 鍵值 A4
  44. #define KEY_AD_C         0xF4        // AD按鍵“C” 鍵值        F5
  45. #define KEY_AD_D         0xD6        // AD按鍵“D” 鍵值        D7

  47. // 鼠標(biāo)鍵盤口
  48. #define PS2_CLK         P32                 // PS2的時鐘線，接外部0號中斷INT0，和按鍵 KEY2共用。
  49. #define PS2_DATA         P34                // PS2的數(shù)據(jù)線，和按鍵KEY1共用。

  51. // 紅外遙控器接收口
  52. #define HS0038                P33                // 紅外中斷接收引腳，采用外部1號中斷INT1，和中斷按鍵共用中斷口。

  54. // 8*8點(diǎn)陣：采用了兩塊74HC595芯片串聯(lián)，第一塊為控制點(diǎn)陣列（0有效），第二塊為控制點(diǎn)陣行（1有效），
  55. //          由于和DS1302和TEA5767共用數(shù)據(jù)線。
  56. #define LAT_SHCP        P37                // 74HC595移位寄存器時鐘輸入
  57. #define LAT_STCP        P35                // 74HC595存儲寄存器時鐘輸入
  58. #define LAT_SDI                P36         // 74HC595串行數(shù)據(jù)輸入

  60. // LCD1602字符液晶：兩行，一行16個字符，顯示ASCII碼字符和自定義字符，亮度調(diào)節(jié)按鈕往上。
  61. #define LCD_1602_BUSY        P07        // LCD1602檢測忙信號線
  62. #define LCD_1602_RS                P22        // LCD1602數(shù)據(jù)/命令(H/L)選擇端
  63. #define LCD_1602_RW                P24        // LCD1602讀/寫(H/L)選擇端
  64. #define LCD_1602_EN                P23        // LCD1602使能信號高有效
  65. #define LCD_1602_DATA        P0        // LCD1602并行數(shù)據(jù)線

  67. // LCD12864液晶：128列，64行，開發(fā)板提供圖形液晶和帶字庫液晶接口。
  68. #define LCD_12864_RS        P22        // LCD12864數(shù)據(jù)/命令(H/L)選擇端
  69. #define LCD_12864_RW        P24        // LCD12864讀/寫(H/L)選擇端
  70. #define LCD_12864_EN        P23        // LCD12864使能信號高有效
  71. #define LCD_12864_CSA        P21        // LCD12864左半屏選擇端
  72. #define LCD_12864_CSB        P20        // LCD12864右半屏選擇端
  73. #define LCD_12864_DATA        P0        // LCD12864并行數(shù)據(jù)線
  74. #define LCD_12864_BUSY        P07 // LCD12864忙信號位

  76. // TFT液晶128*160分辨率，65K色彩屏。
  77. #define TFT_RD                P24                // TFT液晶讀信號線
  78. #define TFT_WR                P23                // TFT液晶寫信號線
  79. #define TFT_RS                P22                // TFT液晶指令信號線
  80. #define TFT_CS1                P21                // TFT液晶片選信號線
  81. #define TFT_DATA        P0                // TFT液晶并行數(shù)據(jù)線

  83. // DS1302時鐘
  84. #define DS1302_RES        P13                // DS1302復(fù)位線，內(nèi)部帶40K的下拉電阻。
  85. #define DS1302_SCL        P35                // DS1302時鐘線
  86. #define DS1302_SDA        P36                // DS1302數(shù)據(jù)線

  88. // PCF8591：芯片內(nèi)部帶4 AD和1 DA，光敏電阻采用AIN0,熱敏電阻采用AIN1,DA輸出接了LED燈，可控制其亮度。
  89. //          本芯片采用IIC總線控制，由于和DS1302共用線，所以在一般使用的時候需把 DS1302_RES 引腳置
  90. //          低電平。
  91. #define PCF_SCL                P35                // PCF8591的IIC時鐘線
  92. #define PCF_SDA                P36                // PCF8591的IIC數(shù)據(jù)線

  94. // TEA5767收音機(jī)：采用IIC總線控制，由于和DS1302共用線，所以在一般使用的時候需把 DS1302_RES 引腳置
  95. //          低電平。
  96. #define TEA_SDA                P36                // TEA5767的IIC時鐘線
  97. #define TEA_SCL                P35                // TEA5767的IIC數(shù)據(jù)線

  99. // nRF24L01無線模塊：采用SPI協(xié)議，可以直接使用STC12C5A60S2內(nèi)部SPI控制器控制，也可以用單片機(jī)模擬
  100. //          SPI總線原理。注意：NRF_CE和按鍵 KEY3 共用引腳，在使用無線模塊的時候，慎用KEY3。
  101. #define NRF_CE                P12         // RX 或TX 模式選擇
  102. #define NRF_CSN                P14                // SPI片選信號
  103. #define NRF_SCK                P17                // SPI時鐘信號
  104. #define NRF_MOSI        P15                // 從SPI數(shù)據(jù)輸入腳
  105. #define NRF_MISO        P16                // 從SPI數(shù)據(jù)輸出腳

  107. // SD卡：采用SPI協(xié)議，能完成SD卡的數(shù)據(jù)存取。注意：本數(shù)據(jù)口和nRF24L01無線模塊共用引腳，注意使用。
  108. #define SD_DO                 P16                // 從SPI數(shù)據(jù)輸出腳
  109. #define SD_CK                 P17                // SPI時鐘信號
  110. #define SD_DI                 P15                // 從SPI數(shù)據(jù)輸入腳
  111. #define SD_CS                 P14                // SPI片選信號
  112. //超聲波：由于超聲波模塊這兩根線是和LCD12864共用了線，所以在使用超聲波模塊時，P12短路冒要打到12864端
  113. #define Ultrasonic_R        P21        // 超聲波接收端
  114. #define Ultrasonic_T        P20        // 超聲波發(fā)送端
  115. // DS18B20溫度傳感器：單總線方式，控制A和B。注意：一般的單片機(jī)沒有P44口，STC12C5A60S2本芯片可以
  116. //          直接操作！
  117. #define DQ                                 P44                //DS18B20單總線
  118. #define SETDS18B20()        P4SW = 0x10        //設(shè)置STC單片機(jī)P44腳使能有效               
  119. //以下引腳和LED共用一個74HC573鎖存器，因此引腳共用
  120. #define MOTO_CS                P25                // motor片選，高電平有效
  121. #define MOTO                P0                // motor
  122. #define RELAY                P06                // 繼電器 1有效                       
  123. #define SPEAK                P05                  // 蜂鳴器 1有效
  124. #define MOTOA                P04                  // 步進(jìn)電機(jī)A引腳 1有效
  125. #define MOTOB                P03                   // 步進(jìn)電機(jī)B引腳 1有效
  126. #define MOTOC                P02                   // 步進(jìn)電機(jī)C引腳 1有效
  127. #define MOTOD                P01                  // 步進(jìn)電機(jī)D引腳 1有效
  128. #define DM                        P00                  // 直流電機(jī)引腳，注意P10有PWM功能，但是接P10需把P10設(shè)置為推挽方式。

  130. // DZR(電子人) 開發(fā)板硬件配置
  131. #endif
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ID:57657 發(fā)表于 2016-10-16 19:21 | 只看該作者
本帖最后由 npn 于 2016-10-16 19:23 編輯

制作很簡單的吧，超聲波測距距離小于指定距離倒退到距離以外然后控制隨機(jī)轉(zhuǎn)向，否則繼續(xù)前行。
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