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智能小車和手機(jī)藍(lán)牙連接 按鍵按超過幾次后，小車失控

[復(fù)制鏈接]
ID:163950 發(fā)表于 2017-4-20 10:52 | 顯示全部樓層 |閱讀模式
//描述本人制作此小車和手機(jī)藍(lán)牙連接后每次開始都能正常前后左右，但按超過幾次后，小車失控，再按就一直前進(jìn)或后退！ 請(qǐng)大家看看程序有問題嗎？ 藍(lán)牙模塊沒有接錯(cuò)線�。∧K用串口調(diào)試也是好的，每次都能正常接收，大家看看有什么問題，請(qǐng)指教

  1. /****************************************************************************
  2.          硬件連接
  3.          藍(lán)牙有4條線定義：
  4.           VCC
  5.       GND
  6.           TDX
  7.           RXD
  8.          把藍(lán)牙插入單片機(jī)J7接口中         --注意不要接錯(cuò)線，否則燒壞藍(lán)牙模塊，不保修，不換貨。

  10. 端口模式配置

  12. PXM1     PXM0           模式

  14. 0                  0                  準(zhǔn)雙向口
  15. 0                  1                  強(qiáng)推挽輸出
  16. 1                  0                  高阻輸入
  17. 1                  1                  開漏輸出
  18. ******************************************************************/  


  21. /*************        功能說明        **************

  23. 串口1全雙工中斷方式收發(fā)通訊程序。本例程使用11.0592MHZ時(shí)鐘，如要改變，請(qǐng)修改下面的"定義主時(shí)鐘"的值并重新編譯。

  25. 串口設(shè)置為：9600,8,n,1.

  27. ******************************************/

  29. /*************        本地常量聲明        **************/
  30. #define MAIN_Fosc                11059200L        //定義主時(shí)鐘
  31. #define        RX1_Lenth                32                        //串口接收緩沖長(zhǎng)度
  32. #define        BaudRate1                9600UL            //選擇波特率


  35. #define        Timer1_Reload        (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1))                //Timer 1 重裝值， 對(duì)應(yīng)300KHZ
  36. #define        Timer2_Reload        (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1))                //Timer 2 重裝值， 對(duì)應(yīng)300KHZ


  39. #define        Timer1_Reload        (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1))                //Timer 1 重裝值， 對(duì)應(yīng)300KHZ
  40. #define        Timer2_Reload        (65536UL -(MAIN_Fosc / 4 / BaudRate1))                //Timer 2 重裝值， 對(duì)應(yīng)300KHZ

  42. #include        "STC15Fxxxx.H"


  45. //char code str[] =  "收到指令，向前!\n";
  46. //char code str1[] = "收到指令，向后!\n";
  47. //char code str2[] = "收到指令，向左!\n";
  48. //char code str3[] = "收到指令，向右!\n";
  49. //char code str4[] = "收到指令，停止!\n";

  51. bit  flag_REC=0;   
  52. bit  flag    =0; //標(biāo)志位清零
  53.         
  54. #define left     'C'
  55. #define right    'D'
  56. #define up       'A'
  57. #define down     'B'
  58. #define stop     'F'

  60. unsigned char  i=0;
  61. unsigned char  dat=0;
  62. unsigned char  buff[5]=0; //接收緩沖字節(jié)

  64. sbit M1A=P1^0;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  65. sbit M1B=P1^1;                            //定義左側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  67. sbit M2A=P1^2;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)A端
  68. sbit M2B=P1^3;                            //定義右側(cè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)B端

  70. /*************        本地變量聲明        **************/
  71. u8        idata RX1_Buffer[RX1_Lenth];        //接收緩沖
  72. u8        TX1_Cnt;        //發(fā)送計(jì)數(shù)
  73. u8        RX1_Cnt;        //接收計(jì)數(shù)
  74. bit        B_TX1_Busy;        //發(fā)送忙標(biāo)志


  77. void tingzhi()
  78. {
  79.    M1A=0;                                   //將M1電機(jī)A端初始化為0
  80.    M1B=0;                                   //將M1電機(jī)B端初始化為0
  81.    M2A=0;                                   //將M2電機(jī)A端初始化為0
  82.    M2B=0;

  84. }

  86. void qianjin()
  87. {
  88.    M1A=1;                                   
  89.    M1B=0;                                   
  90.    M2A=1;                                   
  91.    M2B=0;
  92. }

  94. void houtui()
  95. {
  96.    M1A=0;                                   
  97.    M1B=1;                                   
  98.    M2A=0;                                   
  99.    M2B=1;
  100. }

  102. void zuozhuan()
  103. {
  104.    M1A=0;                                   
  105.    M1B=1;                                   
  106.    M2A=1;                                   
  107.    M2B=0;
  108. }

  110. void youzhuan()
  111. {
  112.    M1A=1;                                   
  113.    M1B=0;                                   
  114.    M2A=0;                                   
  115.    M2B=1;
  116. }
  117. //字符串發(fā)送函數(shù)
  118. /*          void send_str( )
  119.                    // 傳送字串
  120.     {
  121.             unsigned char i = 0;
  122.             while(str[i] != '\0')
  123.            {
  124.                 SBUF = str[i];
  125.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  126.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  127.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  128.            }        
  129.     }
  130.         
  131.                   void send_str1( )
  132.                    // 傳送字串
  133.     {
  134.             unsigned char i = 0;
  135.             while(str1[i] != '\0')
  136.            {
  137.                 SBUF = str1[i];
  138.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  139.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  140.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  141.            }        
  142.     }        

  144.                           void send_str2( )
  145.                    // 傳送字串
  146.     {
  147.             unsigned char i = 0;
  148.             while(str2[i] != '\0')
  149.            {
  150.                 SBUF = str2[i];
  151.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  152.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  153.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  154.            }        
  155.     }        
  156.                     
  157.                           void send_str3()
  158.                    // 傳送字串
  159.     {
  160.             unsigned char i = 0;
  161.             while(str3[i] != '\0')
  162.            {
  163.                 SBUF = str3[i];
  164.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  165.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  166.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  167.            }        
  168.     }        

  170.               void send_str4()
  171.                    // 傳送字串
  172.     {
  173.             unsigned char i = 0;
  174.             while(str4[i] != '\0')
  175.            {
  176.                 SBUF = str4[i];
  177.                 while(!TI);                                // 等特?cái)?shù)據(jù)傳送
  178.                 TI = 0;                                        // 清除數(shù)據(jù)傳送標(biāo)志
  179.                 i++;                                        // 下一個(gè)字符
  180.            }        
  181.     }*/        
  182.          

  184. /**********************************************/
  185. void main(void)
  186. {
  187.         B_TX1_Busy = 0;
  188.         RX1_Cnt = 0;
  189.         TX1_Cnt = 0;

  191.         S1_8bit();                                //8位數(shù)據(jù)
  192.         S1_USE_P30P31();                //UART1 使用P30 P31口        默認(rèn)


  195.         AUXR &= ~(1<<4);        //Timer stop                波特率使用Timer2產(chǎn)生
  196.         AUXR |= 0x01;                //S1 BRT Use Timer2;
  197.         AUXR |=  (1<<2);        //Timer2 set as 1T mode
  198.         TH2 = (u8)(Timer2_Reload >> 8);
  199.         TL2 = (u8)Timer2_Reload;
  200.         AUXR |=  (1<<4);        //Timer run enable

  202.         REN = 1;        //允許接收
  203.         ES  = 1;        //允許中斷

  205.         EA = 1;                //允許全局中斷
  206.         

  208.         while (1)
  209.         {

  211.           P1M1 = 0;
  212.           P1M0 = 0;
  213.          if(flag_REC==1)                                    //
  214.            {
  215.                 flag_REC=0;
  216.                 if(buff[0]=='O'&&buff[1]=='N')        //第一個(gè)字節(jié)為O，第二個(gè)字節(jié)為N，第三個(gè)字節(jié)為控制碼
  217.                 switch(buff[2])
  218.              {
  219.                       case up :                                                    // 前進(jìn)
  220.                           //send_str( );
  221.                           qianjin();
  222.                           break;

  224.                       case down:                                                // 后退
  225.                           // send_str1( );
  226.                           houtui();
  227.                           break;

  229.                       case left:                                                // 左轉(zhuǎn)
  230.                            //send_str3( );
  231.                           zuozhuan();
  232.                           break;

  234.                       case right:                                                // 右轉(zhuǎn)
  235.                          // send_str2( );
  236.                           youzhuan();
  237.                           break;

  239.                       case stop:                                                // 停止
  240.                           //send_str4( );
  241.                           tingzhi();
  242.                           break;

  244.              }

  246.                                          
  247.          }
  248.         }
  249. }

  251. /********************* UART1中斷函數(shù)************************/
  252. void UART1_int (void) interrupt UART1_VECTOR
  253. {
  254.         if(RI)        //如果為1接收數(shù)據(jù)有效 為0未接收到數(shù)據(jù)
  255.   {
  256.        RI=0;
  257.        dat=SBUF;
  258.        if(dat=='O'&&(i==0)) //接收數(shù)據(jù)第一幀
  259.          {
  260.             buff[i]=dat;
  261.             flag=1;        //開始接收數(shù)據(jù)
  262.          }
  263.        else
  264.       if(flag==1)
  265.      {
  266.       i++;
  267.       buff[i]=dat;
  268.       if(i>=2)
  269.       {i=0;flag=0;flag_REC=1 ;}  // 停止接收
  270.      }
  271.          }

  273.         if(TI)
  274.         {
  275.                 TI = 0;
  276.                 B_TX1_Busy = 0;                //清除發(fā)送忙標(biāo)志
  277.         }
  278. }
  279.                            
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ID:195347 發(fā)表于 2017-5-2 22:58 來自手機(jī) | 顯示全部樓層
樓主解決了嗎？我也出現(xiàn)這樣的情況了
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ID:163950 發(fā)表于 2017-5-3 08:12 | 顯示全部樓層
現(xiàn)在我懷疑是電源共用了一個(gè)電源，電機(jī)瞬間停止啟動(dòng)后造成的電壓不穩(wěn)定 ，我想買個(gè)帶光耦隔離的驅(qū)動(dòng)，把電源分開試試！想了好多天了 ，再試試吧！
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ID:163950 發(fā)表于 2017-8-11 08:14 | 顯示全部樓層
解決了，就是電源干擾，改用減速電機(jī)就可以了 ，或者電源分開獨(dú)立！
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