STM32F103VET6 PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序含源碼原理圖

ID:199739 · 發(fā)表于 2017-5-11 21:44

PCA9685舵機(jī)驅(qū)動(dòng)程序，I2C接口，
附件里包含原理圖和程序，數(shù)據(jù)手冊(cè)，還有我自己寫(xiě)的調(diào)試總結(jié)。
都是我的原創(chuàng)，希望大家多多交流指教。

簡(jiǎn)介：

這是一個(gè)采用i2c通信，內(nèi)置了PWM驅(qū)動(dòng)器和一個(gè)時(shí)鐘。這意味著，這將和TLC5940系列有很大不同。你不需要不斷發(fā)送信號(hào)占用你的單片機(jī)！

它是5V的兼容，這意味著你還可以用3.3V單片機(jī)控制并且安全地驅(qū)動(dòng)到6V輸出(當(dāng)你想控制白色或藍(lán)色指示燈用3.4+正電壓也是可以的)

6地址選擇引腳使你可以把62個(gè)驅(qū)動(dòng)板掛在單個(gè)i2c總線上，總共有992路PWM輸出。那將是非常龐大的資源。

約1.6Khz可調(diào)頻PWM輸出

為步進(jìn)電機(jī)準(zhǔn)備輸出12位分辨率，這意味著在60Hz的更新率能夠達(dá)到4us分辨率

可配置的推拉輸出或開(kāi)路輸出

輸出使能引腳能夠快速禁用所有輸出

OE引腳一定要至低使能，或者直接接地。

特性：

l PCA9685芯片被包裹在小板的中央

l 電源輸入端子

l 綠色電源指示燈

l 在4組3針連接器中方便你一次插入16個(gè)伺服電機(jī)(伺服電機(jī)的插頭稍寬于0.1"，所以你可以放4對(duì)0.1"的接頭)

l 接線板上輸入的反向極性保護(hù)

l 級(jí)聯(lián)設(shè)計(jì)

l V+線上放置一個(gè)大電容(在某些場(chǎng)合你會(huì)需要)外圍輸入最大電壓取決于這個(gè)10V1000uf的電容

l 所有PWM輸出線上都放一個(gè)220歐姆系列電阻器來(lái)保護(hù)他們，并能輕易的驅(qū)動(dòng)LED。

stm32單片機(jī)源程序：

#include "stm32f10x_lib.h"
#include "userconfig.h"
#include "appdefine.h"
#include "appfuns.h"
#include "appvar.h"
#include "appfiles.h"
u8 mysendbuff[100];
u8 HandShakeToMaster[7] = {0xAA, 0xBB, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x65};//握手
u8 WaterLowLine[7] = {0xAA, 0xEE, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x98}; //請(qǐng)加水
u8 TurnOffComputer[7] = {0xAA, 0xFF, 0x00, 0x00,0x00,0x00,0xA9};//停電關(guān)機(jī)
void ProcessUSART(void){
USARTRecBuff *u;
SystermTask *s;
u16 u16tempreceve;
MuxData temp;
u16 Motordata,Motorline;
u = GetUSARTRecAddress();
s = GetTaskAddress();
if(u->COMState == COMBUSY){//如有完整幀接收
/*通訊協(xié)議*/
if(u->RxBuff[0] == 0xAA){
u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],6);
if(u->RxBuff[6] != u16tempreceve){
Send2USART2("err",3);
}
else{
Send2USART2((u8*)HandShakeToMaster,7);
DelayX10us(50);
switch(u->RxBuff[1]){
case 0x03:
StopAllMotor();
temp. u8_data[0]= u->RxBuff[3] ;
temp. u8_data[1]= u->RxBuff[2] ;
Motordata = temp.u16_data[0];
temp. u8_data[2]= u->RxBuff[5] ;
temp. u8_data[3]= u->RxBuff[4];
Motorline = temp.u16_data[1];
MotorControl(0x01,Motordata,Motorline);//開(kāi)
// MotorControl(0x01,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//開(kāi)
// TurnOnELS();
s->MotorBit = 1;
s->Medecinestate = Medecine_Out_Testing;
break;
case 0x04:
MotorControl(0x00,u->RxBuff[3],u->RxBuff[5]);//關(guān)
break;
case 0x05:
StopAllMotor();
break;
case 0x06:
break;
case 0x07:
TurnOnELS();
CheckElsOn();
break;
case 0x08:
TurnOffELS();
CheckElsOff();
break;
case 0x09:
CheckEls();
break;
case 0x0E:
ControlOut1_On();
break;
case 0x0F:
ControlOut1_Off();
break;
default:
break;
}
}
}
else if(u->RxBuff[0] == 0xFF){
// ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
u->length = u->RxBuff[2];
u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
Send2USART2("err",3);
}
else if(u->RxBuff[1] == 0x01){
// ClearDisplay();
Choicepage(1);
ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,100);
}
}
else if(u->RxBuff[0] == 0xEE){
u->length = u->RxBuff[2];
u16tempreceve = GenCheck(&u->RxBuff[0],(u->RxBuff[2]+3));
if(u->RxBuff[u->length+3] != u16tempreceve){
Send2USART2("err",3);
}
else if(u->RxBuff[1] == 0x12){
ShowString (&(u->RxBuff[3]) ,u->RxBuff[2] ,202 ,80);
}
}
u->RxCount = 0;
u->COMState = COMIDLE;
}
}
void ProcessTask(void){
Motor_Set_Ang(15,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(15, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(15);
Motor_Set_Ang(14,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(14, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(14);
Motor_Set_Ang(13,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(13, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(13);
Motor_Set_Ang(12,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(12, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(12);
Motor_Set_Ang(11,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(11, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(11);
Motor_Set_Ang(10,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(10, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(10);
Motor_Set_Ang(9,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(9, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(9);
Motor_Set_Ang(8,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(8, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(8);
Motor_Set_Ang(7,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(7, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(7);
Motor_Set_Ang(6,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(6, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(6);
Motor_Set_Ang(5,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(5, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(5);
Motor_Set_Ang(4,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(4, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(4);
Motor_Set_Ang(3,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(3, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(3);
Motor_Set_Ang(2,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(2, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(2);
Motor_Set_Ang(1,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(1, 0);
delay_ms(250);
Motor_Set_OFF(1);
Motor_Set_Ang(0,120);
delay_ms(250);
Motor_Set_Ang(0, 0);
delay_ms(250);
}
void ProcessCtrl(void){
}
int main(void){
SystermInit();
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

全部資料打包下載：

PCA9685開(kāi)發(fā)資料.rar (695.92 KB, 下載次數(shù): 433)

SoftwareforPCA9685.rar (640.96 KB, 下載次數(shù): 305)

ID:442955 · 發(fā)表于 2021-3-20 01:03

hhhhhhhhhhhhhhhhhhh

ID:837727 · 發(fā)表于 2020-11-2 13:06

學(xué)習(xí)到了，正好有用得上的地方

ID:606723 · 發(fā)表于 2020-9-23 10:24

下載的軟件里面沒(méi)有能用keil打開(kāi)的文件?

ID:729982 · 發(fā)表于 2020-8-3 15:04

謝謝樓主分享，商家給的資料實(shí)在太少，自己玩不來(lái)，看手冊(cè)要弄好久，有例程就太好了，非常感謝

ID:784850 · 發(fā)表于 2020-6-20 11:47

謝謝你的分享，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

ID:351353 · 發(fā)表于 2019-8-20 11:53

頂帖，謝謝分享

ID:459108 · 發(fā)表于 2019-8-6 15:00

學(xué)習(xí)，感謝分享

ID:64089 · 發(fā)表于 2019-7-25 18:46

感覺(jué)很有價(jià)值，手頭有PCA9635，是不是一樣的可以用？

ID:523937 · 發(fā)表于 2019-7-24 16:25

是中文的開(kāi)發(fā)資料么，英文太費(fèi)腦子了

ID:514987 · 發(fā)表于 2019-4-17 21:21

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)!!
謝謝唷

ID:514987 · 發(fā)表于 2019-4-17 21:18

學(xué)習(xí)一下

謝謝您的分享

ID:514697 · 發(fā)表于 2019-4-17 16:14

學(xué)習(xí)參考下，謝謝

ID:315424 · 發(fā)表于 2019-3-29 11:57

怎么知道PCA９６８５壞了？

ID:138247 · 發(fā)表于 2019-2-27 13:31

謝謝樓主分享。。。。

ID:138247 · 發(fā)表于 2019-2-27 12:17

非常感謝樓主分享。。。

ID:91469 · 發(fā)表于 2019-2-15 20:57

圖文并貌不錯(cuò)的資料�。。。�！源程序IAR

ID:390585 · 發(fā)表于 2018-11-9 22:53

有沒(méi)有注釋，第一次接觸，看不大懂

ID:124031 · 發(fā)表于 2018-8-2 21:41

多謝分享

ID:151915 · 發(fā)表于 2018-5-4 14:55

感謝樓主

ID:287445 · 發(fā)表于 2018-5-4 09:14

表示很給力頂一個(gè)

ID:320369 · 發(fā)表于 2018-5-2 12:46

大佬能否留個(gè)聯(lián)系方式，想請(qǐng)教一下

ID:316013 · 發(fā)表于 2018-4-26 10:31

需要你

ID:316013 · 發(fā)表于 2018-4-25 16:31

你好，我現(xiàn)在就要做這個(gè)，有問(wèn)題想請(qǐng)教，可以加我qq1051514663

ID:242480 · 發(fā)表于 2018-4-9 23:56

謝謝分享，學(xué)習(xí)中

ID:287734 · 發(fā)表于 2018-3-5 13:54

我也在做這個(gè)，能請(qǐng)教一下么

ID:285948 · 發(fā)表于 2018-2-27 22:37

您好，我是一個(gè)初學(xué)單片機(jī)的學(xué)生，我想問(wèn)您一下，附件里的代碼用什么軟件燒到stm32中，我目前使用的uv5不能做到

ID:278905 · 發(fā)表于 2018-1-23 13:59

借鑒一下

ID:278577 · 發(fā)表于 2018-1-22 14:12

很有價(jià)值

ID:276656 · 發(fā)表于 2018-1-16 21:44

感覺(jué)很有價(jià)值，如果內(nèi)容再寫(xiě)得詳細(xì)一些就好了！

ID:247756 · 發(fā)表于 2017-11-9 16:30

謝謝樓主分享

ID:242109 · 發(fā)表于 2017-11-7 10:45

值得學(xué)習(xí)，謝謝樓主

ID:77462 · 發(fā)表于 2017-10-18 18:30

不錯(cuò)不錯(cuò)？

ID:238402 · 發(fā)表于 2017-10-15 23:32

感覺(jué)挺好的使用驅(qū)動(dòng)模塊比較方便控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)角度

ID:192385 · 發(fā)表于 2017-10-11 16:30

贊！�。。。�

ID:134810 · 發(fā)表于 2017-9-27 15:26

iar編32的還是挺少的

ID:235072 · 發(fā)表于 2017-9-23 13:44

還不太明白作什么用，不過(guò)學(xué)習(xí)一下

ID:165424 · 發(fā)表于 2017-9-23 11:30

沒(méi)找到在哪打開(kāi)s程序

ID:165935 · 發(fā)表于 2017-9-19 20:31

非常感謝樓主共享

ID:232377 · 發(fā)表于 2017-9-11 11:57

學(xué)習(xí)參考下，謝謝

ID:169122 · 發(fā)表于 2017-8-13 22:53

學(xué)習(xí)！學(xué)習(xí)！

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