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用電位器控制舵機(jī)程序

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ID:79544 發(fā)表于 2016-6-6 19:30 | 只看該作者 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
用電位器經(jīng)過(guò)單片機(jī)片內(nèi)AD再由定時(shí)器產(chǎn)生PWM控制舵機(jī)角度
  1. /*****************************************************
  2.           穩(wěn)定的電位器控制舵機(jī)程序在多功能實(shí)驗(yàn)板通過(guò)驗(yàn)證
  3.         沒(méi)用單片機(jī)片內(nèi)PWM

  5.         功能  ：用電位器通過(guò)單片機(jī)片內(nèi)AD再經(jīng)過(guò)定時(shí)器產(chǎn)生
  6.                         PWM信號(hào)控制舵機(jī)角度，
  7.                         舵機(jī)角度隨電位器旋轉(zhuǎn)同步轉(zhuǎn)動(dòng).
  8.                         1602顯示2路AD采集電壓值
  9.         單片機(jī)：STC12C5A60S2
  10.         晶振  ：11.0592M
  11.         作者  ：蘇義江
  12.         時(shí)間  ：2016-6-5
  13.         注  釋; 單片機(jī)電壓由7805穩(wěn)壓供給。舵機(jī)電壓由7806穩(wěn)壓供給，
  14.                        
  15. ******************************************************/

  17. #include<stc12c5a60s2.h>
  18. #include<intrins.h>  
  19. #define uchar unsigned char
  20. #define uint unsigned int
  21. /*Define ADC operation const for ADC_CONTR*/  
  22. #define ADC_POWER   0x80 //ADC power control bit  
  23. #define ADC_FLAG    0x10 //ADC complete flag 模數(shù)轉(zhuǎn)換結(jié)束標(biāo)志位
  24. #define ADC_START   0x08 //ADC start control bit  模數(shù)轉(zhuǎn)換啟動(dòng)控制位

  26. //轉(zhuǎn)換速度控制位SPEED0和SPEED1，共四種狀態(tài)，對(duì)應(yīng)四種轉(zhuǎn)換速度
  27. #define ADC_SPEEDLL 0x00            //540 clocks
  28. #define ADC_SPEEDL  0x20            //360 clocks
  29. #define ADC_SPEEDH  0x40            //180 clocks
  30. #define ADC_SPEEDHH 0x60            //90 clocks

  32. sbit rs=P2^7;
  33. sbit rw=P2^6; //已接地
  34. sbit lcden=P2^5;
  35. sbit pwm=P1^3; //第一路舵機(jī)
  36. sbit pwm1=P1^4;//第二路舵機(jī)


  39. uint temp,bai,shi,ge;

  41. uint ADtemp,ADtemp1;  //定義全局變量
  42. uint high,low;  
  43. static uint count1;

  45. void write_com(uchar);
  46. void write_data(uchar);
  47. void delay(uint x) //簡(jiǎn)單延時(shí)
  48. {   
  49.         uint a,b;  
  50.         for(a=x;a>0;a--)
  51.         for(b=400;b>0;b--);
  52. }


  55. //AD初始化
  56. void InitADC()
  57. {
  58.     P1ASF = 0x03;                   //設(shè)置P1,0.P1,1口為AD口
  59.     ADC_RES = 0;
  60.                     //清除結(jié)果寄存器
  61.     ADC_CONTR = ADC_POWER | ADC_SPEEDLL;
  62.     delay(2);                       //ADC上電并延時(shí)
  63. }
  64. /*********************************
  65. 讀取第幾路ADC結(jié)果
  66. ***********************************/
  67. uint GetADCResult(uchar ch)
  68. {
  69.     int V;
  70.     ADC_CONTR = ADC_POWER | ADC_SPEEDLL | ch | ADC_START;
  71.     _nop_();                        //等待4個(gè)NOP
  72.     _nop_();
  73.     _nop_();
  74.     _nop_();
  75.     while (!(ADC_CONTR & ADC_FLAG));//等待ADC轉(zhuǎn)換完成
  76.     ADC_CONTR &= ~ADC_FLAG;         //Close ADC

  78.     V=ADC_RES;
  79.     return V;
  80. }


  83. void display(float ver) //液晶顯示 第一路AD
  84. {  
  85.         temp=(int)ver;
  86.         bai=temp/100+0x30;
  87.         shi=temp%100/10+0x30;
  88.         ge=temp%10+0x30;
  89.         write_com(0x87) ;
  90.         write_data(bai);
  91.         write_data('.');
  92.         write_data(shi);
  93.         write_data(ge);
  94. }
  95. void display1(float ver) //液晶顯示 第二路AD
  96. {  
  97.         temp=(int)ver;
  98.         bai=temp/100+0x30;
  99.         shi=temp%100/10+0x30;
  100.         ge=temp%10+0x30;
  101.         write_com(0x80+0x47) ;
  102.         write_data(bai);
  103.         write_data('.');
  104.         write_data(shi);
  105.         write_data(ge);
  106. }
  107. void write_com(uchar com) //寫(xiě)指令
  108. {   
  109.          
  110.         rs=0;  
  111.         rw=0;  
  112.         lcden=0;  
  113.         P0=com;
  114.         delay(10);
  115.         lcden=1;  
  116.         delay(10);  
  117.         lcden=0;
  118. }
  119. void write_data(uchar date) //寫(xiě)數(shù)據(jù)
  120. {   
  121.           
  122.         rs=1;
  123.         rw=0;  
  124.         lcden=0;  
  125.         P0=date;
  126.         delay(10);
  127.         lcden=1;  
  128.         delay(10);  
  129.         lcden=0;
  130. }
  131. void LCD_init() //液晶顯示初始化
  132. {   
  133.         write_com(0x38);  
  134.         _nop_();   

  136.         write_com(0x06);  
  137.         _nop_();   
  138.         write_com(0x01);  
  139.         _nop_();
  140.         write_com(0x0c);  
  141.         _nop_();
  142.         write_com(0x83) ;
  143.         write_data('V');
  144.         write_data('1');
  145.         write_data('=');
  146.         write_com(0x80+0X43) ;
  147.         write_data('V');
  148.         write_data('2');
  149.         write_data('=');
  150. }


  153. void pwm_init_t0() //PWM波初始化
  154. {  
  155.         TMOD |=0x01;              
  156.         //定時(shí)器設(shè)置 0.1ms in 11.0592M crystal  
  157.         TH0=(65536-78)/256;   
  158.         TL0=(65536-78)%256;      //定時(shí)0.1mS      
  159.         ET0=1;//定時(shí)器中斷打開(kāi)     
  160.         EA=1;//總中斷  
  161.         TR0=1;   //啟動(dòng)定時(shí)器0
  162. }  

  164. void main() //主函數(shù)
  165. {   
  166.         uint angle,angle1;
  167.         pwm_init_t0(); //PWM波初始化  
  168.         LCD_init();
  169.         InitADC();
  170.         ADtemp=GetADCResult(0);
  171.         high=65075-7.2*ADtemp;
  172.         low=47563+7.2*ADtemp;
  173.         ADtemp1=GetADCResult(1);
  174.         high=65075-7.2*ADtemp1;      
  175. // ( high=65035-7.8*ADtemp;12MHz)
  176. //(65535-(460+7.2*ADtemp    11.0592MHz)  
  177.         low=47563+7.2*ADtemp1;        
  178. // (  low=46035+7.8*ADtemp; )  
  179. //( 65535-(17972-7.2*ADtemp    11.0592MHz  )
  180.        
  181.        
  182.         while(1)  
  183.         {   angle=ADtemp*1.8;
  184.                 angle1=ADtemp1*1.8;
  185.                 ADtemp=GetADCResult(0);
  186.                 high=65075-7.2*ADtemp;
  187.                 low=47563+7.2*ADtemp;

  189.                 ADtemp1=GetADCResult(1);
  190.                 high=65075-7.2*ADtemp1;
  191.                 low=47563+7.2*ADtemp1;

  193.                 display(angle);
  194.                 display1(angle1);
  195.         }
  196. }  
  197. void time0() interrupt 1 //定時(shí)器T1
  198. {

  200.         static uchar count;  
  201.           
  202.         if (!count)     
  203.         {      
  204.                 pwm = 1;        //第一路給高電平
  205.               pwm1= 1;                //第二路給高電平
  206.                 TH0=high/256;        
  207.                 TL0=high%256;     //定時(shí)0.05mS,經(jīng)過(guò)示波器的測(cè)量     
  208.         }  
  209.         else  
  210.         {   
  211.                 pwm =0 ;         //第一路給低電平                         
  212.                 pwm1=0;     //第二路給低電平
  213.                 TH0=low/256;         
  214.                 TL0=low%256;     //定時(shí)0.05mS,經(jīng)過(guò)示波器的測(cè)量  
  215.         }  
  216.         count=~count;

  218. }
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ID:164217 發(fā)表于 2017-7-23 18:39 | 只看該作者
請(qǐng)問(wèn)電位器怎么接？
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