陳明計，這個人有必要要認識下，因為small rtos 是他寫的，他根據(jù)ucos的原理寫的。這個small rtos是可以再51單片機上運行的，但是受ARM內(nèi)存的限制。 作為單片機開發(fā)的時刻都得想著內(nèi)存的問題，因為51芯片資源有限。 好了不廢話開始學(xué)習(xí)的旅程
首先你可以在51hei下個small rtos 源代碼 http://www.torrancerestoration.com/f/small_rtos1.12.1.zip 或者跟我一步一步寫。 keil51的工具編譯代碼后會生成一個.m51的文件，這個文件要學(xué)會去看，因為他把你的一些內(nèi)存分配的地址和函數(shù)的地址都會以列表顯示出來。
操作系統(tǒng)的任務(wù)其實都是一個死循環(huán)。我們寫的操作系統(tǒng)其實就是把$P單片機的指針指向任務(wù)的首地址而已。那么首地址我們必須要保存下來以便任務(wù)切換的時候使用在small rtos 中時保存在 OSTsakStackBotton[]這個數(shù)組內(nèi)部的。那么我們怎樣獲取到任務(wù)的首地址呢，在這里 他是靜態(tài)存放到數(shù)組內(nèi)的。即 void (* code TaskFuction[OS_MAX_TASKS])(void)={TaskA,TaskB,TaskC}; 這個事一個函數(shù)指針存放的數(shù)組，看不明白的你可以查下資料。 這里他保存了3個函數(shù)的地址 。
通過編譯后查看.m51文件也可以看到相關(guān)信息。 （這個是我編譯后的文件默認是在E:\temp當(dāng)然你可以改下路徑）
CODE 03A4H 000AH UNIT ?PR?TASKA?EXT1
CODE 03AEH 000AH UNIT ?PR?TASKB?EXT1
CODE 03B8H 000AH UNIT ?PR?TASKC?EXT1
CODE 03AEH 000AH UNIT ?PR?TASKB?EXT1
CODE 03B8H 000AH UNIT ?PR?TASKC?EXT1
C:03B7H PUBLIC TaskFuction
通過上述的可以看出 TaskFuction 首地址在 C:03CBH 那么程序運行后可以直接翻看C:03B7H 地址 看接下來的地址內(nèi)是否存放 
核對下應(yīng)該是和.m51一致的。 任務(wù)首地址有了，然后我們看下他的代碼。mian()里面沒什么代碼就是定時器0的初始化，還有就是OSStart() 這個函數(shù) .這個函數(shù)其實就是初始化堆棧并把系統(tǒng)切到任務(wù)A 的函數(shù)。至于怎么處理關(guān)鍵的堆棧如何處理。我們來仔細看下. 我這里運行到mian()函數(shù)棧頂指針
至于你想知道為什么是0x15看下.m51
核對下應(yīng)該是和.m51一致的。 任務(wù)首地址有了，然后我們看下他的代碼。mian()里面沒什么代碼就是定時器0的初始化，還有就是OSStart() 這個函數(shù) .這個函數(shù)其實就是初始化堆棧并把系統(tǒng)切到任務(wù)A 的函數(shù)。至于怎么處理關(guān)鍵的堆棧如何處理。我們來仔細看下. 我這里運行到mian()函數(shù)棧頂指針
至于你想知道為什么是0x15看下.m51
這里其實已經(jīng)告訴你了。第0組工作寄存器8個+8個DATA數(shù)據(jù)定義。然后mian()調(diào)用 OSStart()
跳轉(zhuǎn)到OSStart() 里
這里看出壓入了2個字節(jié)（51是字節(jié)），
從內(nèi)存中可以看出壓入的是下個代碼的地址。 聰明的可能已經(jīng)看出來了，吧任務(wù)A的地址替換這里的86 03 ，那么執(zhí)行RET就可以跳轉(zhuǎn)到任務(wù)A中去執(zhí)行代碼。到這里是不是讓你來勁了？ 然后我們繼續(xù)。 
這個STACK 是什么，呵呵在匯編部分的代碼如下：
這里重定位堆棧，并定義了一個內(nèi)存單元，至于他的位置看.m51 
是不是很巧合，剛好在存放main（）函數(shù)指針的RAM地址那，但是仔細想想這是理所當(dāng)然的，但是你也可以也可以想辦法不怎么巧合，但是這樣充分利用 RAM空間吧任務(wù)A的覆蓋main入棧的指針式最好的。 然后下面代碼應(yīng)該很好理解。吧任務(wù)的首地址存到隨機變動的OSTsakStackBotton中，這里還加了個空閑任務(wù)的函數(shù)指針。然后開始部署各個任務(wù)的堆�？臻g。 他壓入任務(wù)A的首地址然后把棧頂指針知道任務(wù)A的高地址中，然后從尾部開始存放底0，優(yōu)先級任務(wù)，0，任務(wù)C，0，任務(wù)B。那么中間的空代碼部分就可以作為任務(wù)A可以使用的內(nèi)存塊。 然后就跳轉(zhuǎn)到任務(wù)A中執(zhí)行代碼
至此我已經(jīng)把第一個任務(wù)切換，解析出來了。