這個是從一個制作成功的智能小車里面提取出來的
全部的制作資料下載：http://www.torrancerestoration.com/bbs/dpj-19526-1.html
下面是程序預覽：
#include<reg52.h>
sbit P00=P0^0; //循跡口
sbit P01=P0^1;
sbit P02=P0^2;
sbit P04=P0^4; //電機1 左輪
sbit P05=P0^5;
sbit P06=P0^6; //電機2
sbit P07=P0^7;
unsigned int i=0,j=0;
void main()
{
while(1)
{
P04=1;P05=1;P06=1; P07=1;
TMOD=0X01;
EA=1;
ET0=1;
if(P00==0&&P01==1&&P02==0) // 小車直走 定時0.002ms
{
TH0=0XFF; //定時0.01ms
TL0=0xFe;
TR0=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小車右轉 定時0.005ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfb;
TR0=1;
}
if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小車左轉 定時0.005ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0XFb;
TR0=1;
}
if(P00==1&&P01==1&&P02==1) //全部檢測到黑線時 車停
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfb;
TR0=1; }
}
}
xiong() interrupt 1
{
if(P00==0&&P01==1&&P02==0) //小車直線快走 定時0.002ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0xFe;
P04=0; //電機1 左輪
P05=1;
P06=1; //電機2 右轉
P07=0;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==1) //小車右轉 定時0.005ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0Xfb;
P04=1; //電機1 左輪
P05=1;
P06=1; //電機2
P07=0;
i=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&i==1) // 特別
{TH0=0XFF;
TL0=0Xfb;
P04=1;
P05=1;
P06=1;
P07=0;
j=0;
}
if(P00==1&&P01==0&&P02==0) //小車左轉 定時0.005ms
{
TH0=0XFF;
TL0=0XFb;
P04=0; //電機1
P05=1;
P06=1; //電機2
P07=1;
j=1;
}
if(P00==0&&P01==0&&P02==0&&j==1) // 特別
{ TH0=0XFF;
TL0=0Xfb;
P04=0;
P05=1;
P06=1;
P07=1;
i=0;
}
if(P00==1&&P01==1&&P02==1)
{ //全部檢測到黑線時 車停
TH0=0XFF;
TL0=0Xfb;
P04=1;
P05=1;
P06=1;
P07=1;}
}