一直以來都很想給自己做一部智能小車，但是由于種種原因一直擱淺著，這兩個(gè)星期以來終于開始動(dòng)手做屬于我的智能小車。也許做小車最讓人頭疼的莫過于硬件部分買了一次次不行又不行，由于之前沒有這方面的經(jīng)驗(yàn)，也缺少這方面的了解，買了車架回來以后，才發(fā)現(xiàn)在了一大堆問題。特別是自己在讓車板與輪子固定的部分，想了一大堆問題，都不是行之可效的。呵呵，最后沒有辦法，只有買個(gè)固定的器件固定好，我感覺這里是一個(gè)硬件要注意的重點(diǎn)，因?yàn)橹斑@里沒有怎么固定我就進(jìn)行了調(diào)試，結(jié)果對(duì)于車子方向的控制實(shí)在太不好控制了，現(xiàn)在想想當(dāng)時(shí)自己也太笨了，四個(gè)輪子跟板子都沒有固定好，怎么能夠帶著板子走呢？現(xiàn)在想想，也許是自己太急于求成了。
剛開始自己是打算做一部四驅(qū)車的，后來，居然連自己都不知道怎么會(huì)把它改裝成了一部三輪車了。不過這倒給我一個(gè)很大的啟示：
四輪的智能小車比較好控制方向，因?yàn)槲覀兺瑫r(shí)控制四個(gè)輪子，方向的偏差不是很大，三個(gè)輪子的方向性比較差一點(diǎn)，特別是看著我的小車，控制的方向感不是太好，還好接下來可以把它進(jìn)行改裝，讓我的尋跡裝置幫它帶路。以后有時(shí)間還是會(huì)做一部四輪小車玩玩的。^-^
呵呵，這是畫出來以后的PCB成品。就是這可愛的小家伙讓我實(shí)現(xiàn)了電機(jī)的調(diào)速和控制。
剛開始的時(shí)候，我的設(shè)置是有兩個(gè)電壓輸入的，在調(diào)試的時(shí)候，杯具地拿著9V的干電池去給它供電，每次調(diào)試一小會(huì)就給我熄火了。
拿了萬用表一測(cè)電壓很快從9V降到了6點(diǎn)多V。按理說這種電壓給電機(jī)供電還是綽綽有余的。用電流檔一測(cè)，暈死了。電流低得可憐。哎，又要從新買電池，這就成了最后我的小車有一個(gè)很長的白白東西，其實(shí)它里面是包著四個(gè)1.2V的電池，真為自己的創(chuàng)意感到高興
做完了電機(jī)驅(qū)動(dòng)部分，接下來完成尋跡電路的研究。一直在考慮一個(gè)問題，我們要不斷地發(fā)出一個(gè)大概32KHz的頻率，來獲得尋線信號(hào)，難道用定時(shí)器讓PWM進(jìn)行輸出來控制？這個(gè)恐怕走不通，因?yàn)檫@樣占用CPU的時(shí)間太長了。經(jīng)過不斷向人請(qǐng)問，終于知道是怎么回事了，當(dāng)然，現(xiàn)在只是在小車上加好了裝置，因?yàn)闆]有黑色跑道，以及程序還沒有開始編寫這部分的，就先不說了。
下面就把做出來的視頻拿出來和大家分享下吧，感謝51hei的這個(gè)智能小車專區(qū)http://www.torrancerestoration.com/bbs/mcu-zhi-1.html 給了我不少幫助。嘿嘿，期待下一次更精彩的尋跡和避障功能出爐: