單片機PID控制算法的最簡單程序

這個程序應(yīng)用在51單片機上的
/*************定義全局變量*****************/
    uchar  Kp，Ti,Td
    int    Set_speed;

/*************PID初始化函數(shù)***************/
void PID_init(void){
     Serror=0;
     FError=0;   
     Kp=30;
     Ti=500;
     Td=10;
}
  
int PID_control(int Now_speed)
{
    int Error,Serror,result;
    Error=Now_speed-Set_speed;
    Serror=Serror+Error; 
    result=(Kp*Error+Kp*0.05/Ti*Serror+Kp*Td/0.05*(Error-FError));
    FError=Error;
    //對占空比進行限幅處理
    if(result<10)
     {result=0;}  else
    if(result>1000)
     {result=1000;}
    return result;
}