關(guān)于本程序的幾個(gè)問(wèn)答先寫出來(lái)
問(wèn):->這個(gè)符號(hào)是引用結(jié)構(gòu)體成員嗎？為什么不是點(diǎn)“.”呢？
答:指針式結(jié)構(gòu)體的尋址方式。。是個(gè)結(jié)構(gòu)體指針的一種用法
問(wèn):c51里面還沒(méi)用過(guò)結(jié)構(gòu)體。。
答：恩 不常用 因?yàn)楸容^耗費(fèi)資源 占用的ram rom都比變量和數(shù)組多 不過(guò)可以讓程序條理清晰 呵呵
每四路一組，從占空比從小到大排序，合并相同占空比。從第0組到第7組分時(shí)控制。第一次定時(shí)為每一組最短的占空比時(shí)間，然后中斷處理第2至4路，如果到第2路以及之后路數(shù)已大于每組不同占空比路數(shù)則結(jié)束這一組，拉低4路PWM輸出，進(jìn)入下一組；否則進(jìn)行判斷，前一路占空比在pwm[31]數(shù)組（保存了每個(gè)占空比對(duì)應(yīng)的物理引腳）中的哪個(gè)位置，并拉低相應(yīng)引腳，設(shè)置下一次定時(shí)時(shí)間為排序后相鄰兩占空比之差。短小精干！學(xué)習(xí)了。
程序中用到的12c5a.h這個(gè)頭文件可從 http://www.torrancerestoration.com/f/12c5a.rar 這里下載
//采用了分時(shí)和復(fù)控混合的控制方法，把20ms分成8個(gè)時(shí)期（分時(shí)控制的思路），
//每個(gè)時(shí)期同時(shí)拉高4路電平對(duì)應(yīng)時(shí)間在分別拉低電平（復(fù)控的思想），
//最大程度利用定時(shí)器
#include"12c5a.h" //STC12C5A
#include"intrins.h"
/***********************************************************************************************/
#define Bijiao_7 31 //為了方便所以在這定義了一個(gè)宏，需要控制n路則把#define Bijiao_7 n-1
#define IoPH P0=0;P1=0;P2=0;P3=0
/***********************************************************************************************/
struct HH
{
unsigned char geshu[8],Cs; //重復(fù)數(shù)值的個(gè)數(shù)
unsigned int pwm[8][4];
}xdata Hhpwm={0,{0}},*hpwm; //創(chuàng)建HH結(jié)構(gòu)體和這樣的一個(gè)指針
unsigned int xdata pwm[Bijiao_7+1]=
{
500,1000,1500,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
500,1500,2000,2500,
1000,1500,1500,1500
};
/************************************************全局?jǐn)?shù)據(jù)***************************************/
void init_io(void);
void Timer_init(void);
void Timer0(unsigned int us);
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong);
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong);
void Shgx(unsigned int *p);
void daley(unsigned int us);
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char);
/************************************************函數(shù)聲明****************************************/
void main(void)
{
hpwm=&Hhpwm; //初始化結(jié)構(gòu)體指針
hpwm->Cs=0;
init_io();
Timer_init();
Shgx(pwm);
Timer0(100);
while(1)
{
;
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：init_io(void)
功能： io口設(shè)置成為推挽工作模式
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： io初始化
***************************************************************************************************/
void init_io(void)
{
P0M1=0; //設(shè)置io口為強(qiáng)推挽
P0M0=0XFF;
P1M1=0;
P1M0=0XFF;
P2M1=0;
P2M0=0XFF;
P3M1=0;
P3M0=0XFF;
daley(100);
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名： Timer_init(void)
功能： 定時(shí)器0初始化
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 1T，方式1,16位
***************************************************************************************************/
void Timer_init(void)
{
EA=1; //開(kāi)總中斷
AUXR|=0xC0; //T0,T1工作在1T
TMOD|= 0x11; //T0工作在方式1,16位
ET0 = 1; //開(kāi)定時(shí)器0中斷
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：timer0(unsigned int us)
功能： 定時(shí)器0定時(shí)函數(shù)
參數(shù)： us,毫秒。 精確定時(shí)。
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 晶振11.0592M，工作模式1T
/***************************************************************************************************/
void Timer0(unsigned int us)
{
unsigned int valu;
us>=90? (valu=(us-80)*11) : (valu=us*11) ; //在分時(shí)和復(fù)控當(dāng)中沒(méi)有-80，這是誤差矯正，不減的話舵機(jī)走位誤差會(huì)很大
TR0=0;
valu=0xffff-valu;
TH0=valu>>8; //高8位放入th0
TL0=valu; //低8位放入tl0
TR0= 1; //T0開(kāi)始工作
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：mpf(unsigned int *p,unsigned char ong)
功能： 把結(jié)構(gòu)體數(shù)組內(nèi)的數(shù)據(jù)按照從小到大的順序排列之后重新存儲(chǔ)到數(shù)組當(dāng)中
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 冒泡法
***************************************************************************************************/
void mpf(struct HH *MP,unsigned int *p,unsigned char ong) //冒泡法
{
char i,j;
unsigned int num;
for(i=0;i<ong+1;i++)
{
*((*MP->pwm)+i)=*(p+i); //把*p的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至MP->pwm【】
}
for(i=ong;i>0;i--)
for(j=0;j<(i%4);j++)
{
if(MP->pwm[i/4][j]>MP->pwm[i/4][j+1])
{
num=MP->pwm[i/4][j];
MP->pwm[i/4][j]=MP->pwm[i/4][j+1];
MP->pwm[i/4][j+1]=num;
}
} //冒泡法對(duì)大小進(jìn)行排序,順序是從小到大
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong)
功能： 經(jīng)過(guò)冒泡法處理之后再把重復(fù)的數(shù)據(jù)進(jìn)行處理使得每個(gè)數(shù)值只保留一個(gè)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 大概可以總結(jié)為除同存異（前提必須經(jīng)過(guò)冒泡法處理過(guò)的數(shù)據(jù)本函數(shù)才有效）
***************************************************************************************************/
void sjcl(struct HH *MP,unsigned char ong) //數(shù)據(jù)處理，pwm數(shù)組當(dāng)中大小相同的數(shù)值處理存儲(chǔ)到結(jié)構(gòu)體Hpwm
{
char i,j,num;
for(i=(ong/4);i>=0;i--)
{
num=0;
for(j=0;j<3;j++)
{
if(MP->pwm[i][j]==MP->pwm[i][j+1])
{
num++;
}
else
{
MP->pwm[i][j-num]=MP->pwm[i][j];
}
}
MP->pwm[i][3-num]=MP->pwm[i][3];
MP->geshu[i]=4-num; //排除相同的數(shù)據(jù)之后數(shù)據(jù)的數(shù)目
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：Shgx(unsigned int *p)
功能： 更新舵機(jī)位置
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 刷新
***************************************************************************************************/
void Shgx(unsigned int *p) //pwm數(shù)據(jù)更新
{
char i;
for(i=Bijiao_7;i>=0;i--)
pwm[i]=*(p+i); //數(shù)組數(shù)據(jù)更新
mpf(hpwm,p,Bijiao_7);
sjcl(hpwm,Bijiao_7); //數(shù)據(jù)更新之后再次刷新處理
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：ZT_fh(unsigned char cs)
功能： 定時(shí)器中斷調(diào)用，用于返還io口電平狀態(tài)數(shù)據(jù)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注：
***************************************************************************************************/
unsigned int Zt_fh(unsigned char cs,unsigned char ong)
{
char i;
static unsigned int num;
if(cs==2)
num=0xf; //一個(gè)周期把num復(fù)位至0xf
for(i=ong;i>=0;i--)
{
if(hpwm->pwm[hpwm->Cs][cs-2]==pwm[i+(hpwm->Cs*4)])
{
num&=~(1<<i);
}
}
return num;
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：daley(unsigned int us)
功能： 延時(shí)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 延時(shí)函數(shù)
***************************************************************************************************/
void daley(unsigned int us)
{
unsigned int i,j;
for(i=100;i>0;i--)
for(j=us;j>0;j--)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
/**************************************************************************************************
函數(shù)名：T0_zd(void) interrupt 1
功能： 定時(shí)器0中斷函數(shù)
作者： the sea
時(shí)間： ~~~
備注： 制造控制舵機(jī)所需的pwm
/***************************************************************************************************/
void T0_zd(void) interrupt 1
{
static unsigned char num=0;
num++;
if(num==1)
{
switch(hpwm->Cs)
{
case 0: P0=0xf;break;
case 1: P0=0xf<<4;break;
case 2: P1=0xf;break;
case 3: P1=0xf<<4;break;
case 4: P2=0xf;break;
case 5: P2=0xf<<4;break;
case 6: P3=0xf;break;
case 7: P3=0xf<<4;break;
}
Timer0(hpwm->pwm[hpwm->Cs][0]);
}
else if(hpwm->geshu[hpwm->Cs]>=num)
{
switch(hpwm->Cs)
{
case 0: P0=Zt_fh(num,3);break;
case 1: P0=Zt_fh(num,3)<<4;break;
case 2: P1=Zt_fh(num,3);break;
case 3: P1=Zt_fh(num,3)<<4;break;
case 4: P2=Zt_fh(num,3);break;
case 5: P2=Zt_fh(num,3)<<4;break;
case 6: P3=Zt_fh(num,3);break;
case 7: P3=Zt_fh(num,3)<<4;break;
} //把舵機(jī)所需的電平狀態(tài)傳給p口
Timer0(hpwm->pwm[hpwm->Cs][num-1]-hpwm->pwm[hpwm->Cs][num-2]); //hpwm->geshu需要送人定時(shí)器hpwm->pwm【】數(shù)據(jù)個(gè)數(shù)
}
else
{
IoPH; //io口電平拉低
Timer0(2500-hpwm->pwm[hpwm->Cs][hpwm->geshu[hpwm->Cs]-1]); //將舵機(jī)pwm所需低電平時(shí)間供出
num=0;
hpwm->Cs>=7? hpwm->Cs=0 : ++hpwm->Cs;
}
}