模型的PWM不是各位電子高手所習(xí)慣的幾KHZ的PWM信號(hào)，模型用的頻率要慢很多，但是原理上是一致的。模型的PWM頻率很低，幾乎都是用軟件+定時(shí)器做的。在說之前，首先要提到一個(gè)東西，模型的標(biāo)準(zhǔn)接收機(jī)。這個(gè)是用于接收遙控信號(hào)，并且 “直接” 給多個(gè)通道的舵機(jī)/電調(diào)輸出PWM信號(hào)的。它的輸出標(biāo)準(zhǔn)，是我們用單片機(jī)輸出PWM信號(hào)控制商品舵機(jī)/電調(diào)的參考。
我來說說它每個(gè)通道的輸出標(biāo)準(zhǔn)
輸出頻率 50Hz
高電平時(shí)間 0.5~1.5ms （或0.5~2.5ms 取決于操控者手上的發(fā)射機(jī)）
高電平電壓 5V
先說輸出頻率，這個(gè)頻率50HZ最為標(biāo)準(zhǔn)，但是也有些商品接收機(jī)超過50HZ的，有的可以達(dá)到70HZ，所以說這個(gè)多一點(diǎn)，少一點(diǎn)，對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)的舵機(jī)/標(biāo)準(zhǔn)電調(diào)沒有影響。
再說高電平時(shí)間，電調(diào)/舵機(jī)都是以高電平時(shí)間長(zhǎng)度判斷量的大小的。高電平0.5ms在電調(diào)上，代表油門為0%，相應(yīng)的1.5ms或者2.5ms對(duì)應(yīng)油門為100%。但是要注意，這個(gè)也不是絕對(duì)的，電調(diào)為了保證PWM的值在油門行程以內(nèi)，可能大約小于20%的都認(rèn)為是油門0，從20%開始， 大于80%的時(shí)候認(rèn)為是達(dá)到100%了。實(shí)際給操作者的感覺就是，操作桿上的20~80%的行程就對(duì)應(yīng)油門0~100%了。其實(shí)這個(gè)沒什么影響，對(duì)于電調(diào)，就按0.5~1.5ms做就好，對(duì)于舵機(jī)就按0.5~1.5ms(對(duì)應(yīng)0~90度)或者0.5~2.5ms（對(duì)應(yīng)0~180度）做就好。
然后說說高電平的電壓，這個(gè)我沒有實(shí)際測(cè)量過，5V肯定可以，3.3V就不行了，至少我手上的XXD電調(diào)就不認(rèn)了。商品電調(diào)很多都是用AVR M8做控制的，我雖然不懂AVR，但是混了那么久，也知道AVR M8是5V的單片機(jī)了。至于得不得，那你可以自己去試了，我建議，務(wù)必要用各種方法把它弄到標(biāo)準(zhǔn)的5V。方法很多，上拉電阻可以，三極管可以，電平轉(zhuǎn)換芯片可以，百度一下“單向電平轉(zhuǎn)換”很多方法，怎么做由你的。不做的話，假設(shè)你碰運(yùn)氣驅(qū)動(dòng)了這個(gè)牌子的舵機(jī)，插上另一個(gè)牌子的就沒反應(yīng)..這也是有可能的。
說完標(biāo)準(zhǔn)，再說不標(biāo)準(zhǔn)，現(xiàn)在的商品電調(diào)，大多可以用超過50HZ的PWM去輸出，比如300HZ，400HZ，如果初始化的時(shí)候行程設(shè)置在0.5~2.5ms 400HZ理論上到頂了...至于為什么，你算算2.5ms * 400 等于多少就懂了。再往上就要各位自己測(cè)試過了。好贏可以，中威特可以，XXD也可以。
還有一個(gè)不標(biāo)準(zhǔn)，大約5、6年前出的一種舵機(jī)，叫“數(shù)字舵機(jī)”或者“數(shù)位舵機(jī)”或者“數(shù)碼舵機(jī)”都是一個(gè)意思，它的特性同上，也可以工作在幾百HZ的PWM，買的時(shí)候要注意，不是數(shù)字舵機(jī)的話，你接上超過100HZ的PWM，肯定亂串（100HZ只是個(gè)大概值，普通舵機(jī)的還是以50HZ為準(zhǔn)）。數(shù)字舵機(jī)精度相對(duì)較高，因?yàn)樗墓ぷ髦芷诳�，精度設(shè)置得比較高也不容易產(chǎn)生抖舵的情況。弄電子的DX都懂...這個(gè)不會(huì)增加什么成本，所以數(shù)字舵機(jī)也不貴。剛出來的時(shí)候，它是給模型直升機(jī)的高端陀螺儀（都是用ADI的芯片啊>_<!!）用的，可以更好地“鎖尾”，這種舵機(jī)因?yàn)闆]什么技術(shù)含量，現(xiàn)在都白菜價(jià)了。
推薦買“數(shù)字”+“金屬齒”+“空心杯”的舵機(jī)，這個(gè)就比較貴了，如果減去空心杯，就便宜很多。
關(guān)于商品電調(diào)的初始化和啟動(dòng)
要注意，電調(diào)的調(diào)試需要遙控器，或者自制一個(gè)已經(jīng)能輸出0.5~1.5msPWM的“東西”
這個(gè)初始化過程，xxd好像沒要我初始化，但是好贏和中威特好像是要的，至于怎么初始化，注意看說明書，或者賣家寶貝下面的幾行字.很容易的.看過就懂了。
初始化，要設(shè)置的好像是行程，電池保護(hù)，剎車之類的，需要的話，我再講。但是手上只有XXD的電調(diào)，所以要講也只能結(jié)合網(wǎng)上的說明書講了。
商品電調(diào)為了安全，上電的時(shí)候必須保證油門為最小值 0%，等到電機(jī)唱完歌后才能開始控制PWM輸出油門。另外，如果在上電的時(shí)候，油門推到最大值，將進(jìn)入設(shè)置狀態(tài)。這點(diǎn)是編程的時(shí)候需要注意的
商品電調(diào)都帶有5V的輸出，一般都是兩個(gè)疊在一起的小7805降壓降出來的，這個(gè)是給舵機(jī)和接收機(jī)供電用的，大概可以提供1A左右的電流。我們用單片機(jī)控制的話，不需要供電的時(shí)候，一定要記得把電調(diào)輸出的電源正極咔嚓掉，不然你的電路可能會(huì)有危險(xiǎn)！這個(gè)必須記得！
題外話，對(duì)于四軸類飛行器，我推薦的設(shè)置：鋰電保護(hù) 剎車開 直升機(jī)啟動(dòng)模式關(guān)，對(duì)于固定翼類的，剎車可以關(guān)掉，直升機(jī)關(guān)掉（其實(shí)拿來就用就好，不用設(shè)置）
相比之下，舵機(jī)就不需要注意那么多，隨心所欲用就好
說了那么多廢話，總結(jié)一下，要注意的就是：
1.高電平電壓 5V
2.數(shù)字舵機(jī)+普通電調(diào) PWM頻率400以下都OK
3.高電平時(shí)間 0.5~1.5ms 或0.5~2.5ms （模型里一般都用前者，后者機(jī)器人用得比較多）
4.電調(diào)啟動(dòng)要注意等那么幾秒
5.電調(diào)有供電的功能，要小心
反正保持標(biāo)準(zhǔn)，就能通吃所有的商品電調(diào)/舵機(jī)
如果按這樣一小段程序的樣子寫，應(yīng)該可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單通道電調(diào)/舵機(jī)的控制了。我大概按思路現(xiàn)場(chǎng)寫的，只說明原理，因?yàn)閐elay_us這樣的函數(shù)，在標(biāo)準(zhǔn)51上，應(yīng)該做不到，速度太慢。
void main()
{
int i = 1000;
while(1)
{
P1_0 = 1;
delay_us(500); //即最前面的0.5ms高電平，這段是固定的
delay_us(i); //通過調(diào)節(jié)i的范圍 0~1000可以對(duì)應(yīng)0.5~1.5ms的PWM，
P1_0 = 0;
delay_us(20000 - 500 - i); //這是低電平時(shí)間，要把整個(gè)周期控制在50HZ
}
}
按以上程序的樣子寫，雖然可以做到調(diào)節(jié)PWM控制舵機(jī)/電調(diào)了，但是現(xiàn)實(shí)中明顯不可能這樣做，因?yàn)閱纹瑱C(jī)還要做別的事，而且只輸出一個(gè)通道PWM根本做不出四軸。
我就把我做過或者思考過的兩種做多通道商品舵機(jī)/電調(diào)用的PWM的方法給大家說說，然后對(duì)比一下各自的優(yōu)缺點(diǎn)，我也很期待各位能分享一下其他的方法~
第一種，是我正在用的，用單片機(jī)的定時(shí)器，輸入每個(gè)高電平的時(shí)間然后拉高引腳開始計(jì)時(shí)，到時(shí)間后拉低引腳，然后在中斷里切換到下一個(gè)通道，繼續(xù)拉高引腳重復(fù)上一步，純中斷操作。
第二種，是我打算要做的，用單片機(jī)定時(shí)器做大概10us的中斷，一開始直接拉高每個(gè)通道的電平，然后每10us把所有通道的值減一，然后判斷哪一個(gè)通道的值為0了，就拉低電平。
兩種方法都能實(shí)現(xiàn)多通道PWM信號(hào)輸出，但是各自的優(yōu)點(diǎn)缺點(diǎn)都很明顯。
第一種
優(yōu)點(diǎn)：精度高，因?yàn)槭怯枚〞r(shí)器計(jì)時(shí)可以做到遠(yuǎn)高于8位的精度（我這里10~12位）。每個(gè)通道逐個(gè)掃描（這也算優(yōu)點(diǎn)？）。耗費(fèi)單片機(jī)時(shí)間少，對(duì)系統(tǒng)負(fù)荷很輕，在我的飛控里，這片單片機(jī)同時(shí)負(fù)責(zé)姿態(tài)計(jì)算，浮點(diǎn)和三角函數(shù)都用了..
缺點(diǎn)：輸出的通道少，50HZ的頻率時(shí)只能輸出 13個(gè)（0.5~1.5ms）或者8個(gè)（0.5~2.5ms）通道，具體為什么，你算算13*1.5 還有8*2.5等于多少就知道了。50HZ，就是要在20ms內(nèi)把所有通道都掃描一次。同時(shí)，也使得PWM頻率提不上去，反應(yīng)遲鈍對(duì)于飛控來說，的確很棘手。
第二種
優(yōu)點(diǎn)：支持通道可以達(dá)到數(shù)十個(gè)（假如每2.5ms輸出8個(gè)通道，20ms內(nèi)就可以掃描8組通道，一共就可以輸出64個(gè)通道�。。�。輸出PWM的頻率可以很高（可以做到理論最大值）。
缺點(diǎn)：占用單片機(jī)時(shí)間很集中（集中在輸出高電平的時(shí)候）。10us（按0.5~1.5ms對(duì)應(yīng)只能做到7位不到的精度）的定時(shí)器中斷，不是一般的51能辦到的，我用的C8051F 50MIPS都很吃力。
總結(jié)以上，第一種方式，適合給同時(shí)做連續(xù)采集傳感器信息，需要連續(xù)計(jì)算的單片機(jī)用，而第二種因?yàn)檎加脮r(shí)間太集中，更適合單獨(dú)做成舵機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，機(jī)器人方面應(yīng)用應(yīng)該會(huì)多一些...
新手習(xí)慣用while循環(huán)來定時(shí)，這樣非常容易抖舵，只要有中斷，就會(huì)開始抖，不用說也知道原因了吧？要解決其實(shí)很簡(jiǎn)單的，只要用硬件定時(shí)器就可以了。
另外，控制商品電調(diào)/舵機(jī),八位精度足以。我試過一個(gè)“標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)”，我的八位精度PWM從100慢慢跳到107之后，他才給我羞澀地動(dòng)了一格...