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智能尋跡小車制作 程序+視頻

作者:香蓮清風(fēng)   來源:香蓮清風(fēng)   點(diǎn)擊數(shù):…  更新時(shí)間：2014年06月25日   【字體：大 中 小】

剛學(xué)單片機(jī)的時(shí)候做的一個(gè)智能小車，現(xiàn)在把當(dāng)時(shí)的一些資料整理了一下，希望對剛?cè)腴T的童鞋有幫助！

1、下圖為單片機(jī)的最小系統(tǒng)，可以自己用萬用板焊接，順便練練焊接能力也不錯(cuò)的。本設(shè)計(jì)采用了51單片機(jī)，網(wǎng)上關(guān)于51單片機(jī)的資料有一大堆，大伙可以從它來入門，推薦郭天祥的視頻（我就是跟著他學(xué)的），講的挺詳細(xì)的。

       2、這一部分來介紹下驅(qū)動(dòng)電路，如下圖所示為驅(qū)動(dòng)電路的原理圖，采用的是L298驅(qū)動(dòng)芯片，一般的智能小車這個(gè)芯片用的比較多，控制起來也比較簡單：芯片兩個(gè)使能端輸入高電平（有效電平），再給其余的兩個(gè)引腳（比如P1+，P1-）輸入一高一低就能讓電機(jī)正反轉(zhuǎn)從而控制小車的前進(jìn)后退，當(dāng)然也可以在EN端輸入PWM信號來控制小車的速度，PWM信號可以由芯片的相應(yīng)引腳輸出，51單片機(jī)不能直接輸出PWM信號，可以用定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)也很方便的。

       3、下面來介紹下循跡傳感器。循跡模塊用的是紅外對管，正常情況下發(fā)射端發(fā)出的光線可以被接收端接收到接收端導(dǎo)通輸出低電平，而當(dāng)遇到黑線后，黑線吸收了發(fā)射端發(fā)射的光線，輸出高電平；輸出的高低電平經(jīng)過電壓比較器比較輸出后來判斷小車的哪個(gè)傳感器在黑線之上，得到小車的位置信息（看起來很簡單大家要?jiǎng)邮肿霾庞幸馑?a target="_blank">）。


4、下面我把源代碼貼出來，感興趣的童鞋可以看看希望有豪幫助！
  • 以下是“CarDrive.c”文件中的源程序：
#include "CarDrive.h"
 
//左電機(jī)正轉(zhuǎn) 
void LeftMotorCorotation(void)
{
LeftMotor_1 = 1;
LeftMotor_2 = 0;
}
 
//左電機(jī)反轉(zhuǎn) 
void LeftMotorRollback(void)
{
LeftMotor_1 = 0;
LeftMotor_2 = 1;
}
 
//右電機(jī)正轉(zhuǎn) 
void RightMotorCorotation(void)
{
RightMotor_1 = 1;
RightMotor_2 = 0;
}
 
//右電機(jī)反轉(zhuǎn) 
void RightMotorRollback(void)
{
RightMotor_1 = 0;
RightMotor_2 = 1;
}
 
//小車前進(jìn) 
void CarGoAhead(void)
{
LeftMotorCorotation();
RightMotorRollback();
}
 
 
//小車慢速左拐 
void CarTurnLeft_Low(void)
{
LeftMotor_1 = 0;
LeftMotor_2 = 0;
RightMotorRollback();
}
 
//小車慢速右拐
void CarTurnRight_Low(void)
{
RightMotor_1 = 0;
RightMotor_2 = 0;
LeftMotorCorotation();
} 
 
//小車快速左拐 
void CarTurnLeft_High(void)
{
LeftMotorRollback();
RightMotorRollback();
}
 
//小車快速右拐
void CarTurnRight_High(void)
{
LeftMotorCorotation();
RightMotorCorotation();
} 
 
 
//小車道路判斷 
void CarRoadJudge(void)
{
if(LeftPhotoelectricCell_1&&(!LeftPhotoelectricCell_2)&&(!RightPhotoelectricCell_2)&&RightPhotoelectricCell_1)
CarGoAhead();
if(LeftPhotoelectricCell_1&&(!LeftPhotoelectricCell_2)&&RightPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_1)
CarGoAhead();
if(LeftPhotoelectricCell_1&&LeftPhotoelectricCell_2&&(!RightPhotoelectricCell_2)&&RightPhotoelectricCell_1)
CarGoAhead();
if((!LeftPhotoelectricCell_1)&&(!LeftPhotoelectricCell_2)&&RightPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_1)
CarTurnLeft_Low();
if(LeftPhotoelectricCell_1&&LeftPhotoelectricCell_2&&(!RightPhotoelectricCell_2)&&(!RightPhotoelectricCell_1))
CarTurnRight_Low();
if((!LeftPhotoelectricCell_1)&&LeftPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_1)
CarTurnLeft_High();
if(LeftPhotoelectricCell_1&&LeftPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_2&&(!RightPhotoelectricCell_1))
CarTurnRight_High();
if(LeftPhotoelectricCell_1&&LeftPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_2&&RightPhotoelectricCell_1)
//CarTurnRight_Low();
CarGoAhead();
if((!LeftPhotoelectricCell_1)&&(!LeftPhotoelectricCell_2)&&(!RightPhotoelectricCell_2)&&(!RightPhotoelectricCell_1)) 
CarGoAhead();
}
 
 
  • 以下是“CarDrive.h”文件中的源程序：
#ifndef _CarDrive_H_
#define _CarDrive_H_
 
#include
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
 
sbit LeftMotor_1 = P0^0;
sbit LeftMotor_2 = P0^1;
sbit RightMotor_1 = P0^2;
sbit RightMotor_2 = P0^3;
 
sbit LeftPhotoelectricCell_1   = P3^0;
sbit LeftPhotoelectricCell_2   = P3^1;
sbit RightPhotoelectricCell_2  = P3^2;
sbit RightPhotoelectricCell_1  = P3^3;
 
void CarGoAhead(void);
//void CarBackOff(void);
void CarTurnLeft_Low(void);
void CarTurnRight_Low(void); 
void CarTurnLeft_High(void);
void CarTurnRight_High(void);
//void CarBrake(void);
void CarRoadJudge(void);
 
 
 
#endif
 
 
  • 以下是“main.h”中的程序：
#ifndef _main_H_
#define _main_H_
 
#include
#include "CarDrive.h"
 
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
 
#endif
 
  • 以下是“main.c”中的程序：
#include "main.h"
 
void main(void)
{
while(1)
{
CarRoadJudge();
}
}
5、下面是小車的視頻
總結(jié)：好了，電路圖、程序源碼、視頻都在這了，大家多動(dòng)手才是，最后感謝童鞋們花費(fèi)寶貴的時(shí)間來瀏覽我的博客，我是“香蓮清風(fēng)”咱們下次見！
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