關(guān)于為何中斷入棧時(shí)使用正在使用的指針，入棧后強(qiáng)制使用MSP：這是一個(gè)很方便的設(shè)計(jì)，由于TaskSwitch在中斷中進(jìn)行，中斷時(shí)使用原指針入棧，即使用某個(gè)進(jìn)程的堆棧，在TaskSwitch中，將會(huì)把堆棧指針換成另一個(gè)進(jìn)程的堆棧，下一次切換回當(dāng)前進(jìn)程時(shí)，就似乎只是從前一次的ISR中返回一樣，在進(jìn)程眼中并沒(méi)有什么區(qū)別。
- 其基本思想在于利用中斷的自動(dòng)入棧與出棧，由于出棧入棧時(shí)存入了PC，使得切換任務(wù)是可以簡(jiǎn)單的切換堆棧指針，使其自動(dòng)出棧，回復(fù)PC的值，跳轉(zhuǎn)到響應(yīng)的task。
- 堆棧內(nèi)容：｛R0,R1,R2,R3,R12,LR,PC,PSR｝
- 假設(shè)兩個(gè)task: task1,task2,初始時(shí)：task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task1,0},task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task2,0}
- 系統(tǒng)初始化，模擬一次中斷返回自動(dòng)出棧，假設(shè)在task1上執(zhí)行：task1Stack:{},task1Stack:{0,0,0,0,0,0,task2,0}
- 此后PSP為task1�；�，使用PSP，直接修改PC到task1，此后開(kāi)始運(yùn)行task1
- 中斷發(fā)生，自動(dòng)入棧到task1堆棧中，此時(shí)為handler，修改psp到task2棧，中斷返回，返回時(shí)自動(dòng)出棧，將使用task2的棧，恢復(fù)了task2在前一次中斷的狀態(tài)，在task2看來(lái)并沒(méi)有進(jìn)入task1，而是簡(jiǎn)單的近中斷，然后中斷返回。此后循環(huán)上述過(guò)程�？捎孟聢D抽象。
