今天構(gòu)思了機(jī)械手的關(guān)節(jié)部位和坐標(biāo)計算方法,可能最終會最多用到四軸聯(lián)動，如果用不同轉(zhuǎn)速來控制四周軸的話，單線程可能會很吃力。所以如果用到的話，盡量用等速來控制，這是后話。
下面是關(guān)節(jié)的草圖，設(shè)計的初中是盡量大范圍的并從指定角度抓取物體，并用制定軌跡移動物體。
各臂的長短沒有按照最終比例繪出，最終可能會舍去某些關(guān)節(jié)。
下面是終端坐標(biāo)算法
上圖所示，B點到B‘點X,Y的相對坐標(biāo)等于A點到A‘點的相對坐標(biāo)，而A和A’其實就是R圓軌跡上的兩點，為了坐標(biāo)的計算，必須取一點作為參考點O，O點坐標(biāo)為R圓零度坐標(biāo)（R，0），設(shè)A點距O點旋轉(zhuǎn)了a°，根據(jù)圓的角度公示為Ax=rcosa，Ay=rsina。A’點的坐標(biāo)為A'x=rcosa'，A'y=rsina'。得出A和A‘的相對位置為（Ax-A'x,Ay-A'y）。同理如果在R1上也有轉(zhuǎn)動的話也可以用這個方法算出，最后將坐標(biāo)相加就可得出B點移動了多少，如果需要在移動的過程中B點X坐標(biāo)保持不變，只要控制伸縮臂進(jìn)行插補(bǔ)即可。同樣水平方向的Z坐標(biāo)也可如此計算。
下面一步要在實際中模擬出這一動作，也就是程序的編寫和各軸數(shù)據(jù)的存儲，以及參考點的設(shè)定與返回方法。
C51完成這些計算可能有些能力不足，考慮上位機(jī)交互的方法，單片機(jī)只處理各電機(jī)最終要走的步數(shù)即可，其他有電腦完成。